常連

### 実現したいこと
コード実行でレーザースキャンの値を表示させたい。

### 発生している問題・分からないこと
コード実行でスキャン結果が全て0になってしまう。
gazebo、rvizは起動済。rviz上でAdd　topic /laser/scan→障害物表示まで成功。



### 該当のソースコード

```
from sensor_msg.msg import LaserScan
msg = LaserScan()
print('測定結果→{}'.format(msg.range_min))
```

### 試したこと・調べたこと
- [x] teratailやGoogle等で検索した
- [ ] ソースコードを自分なりに変更した
- [ ] 知人に聞いた
- [ ] その他

##### 上記の詳細・結果
rostopic echo /laser/scan
では、しっかり値が表示された。

### 補足
特になし

シミュレーション上でLiDARの値が全て0になり、正しい値を表示したい

### 実現したいこと

Raspberry Pi 4 Model B の Ubuntu 22.04.2 LTS のROS2 HumbleでDynamixelSDKをインストールして動かしたい。

### 前提

```ROBOTIS```の```Dynamixel```は```XL430-W250-T```を1つ繋いでいます。
通信は3線の```TTL```です。
インターフェースは```U2D2```を使ってます。
電源はACアダプターと```SMPS2Dynamixel```を使用。

現在、```Raspberry Pi 4 Model B```の```Ubuntu 22.04.2 LTS```の```ROS2 Humble```に```DynamixelSDK```をインストールしました。
しかし、以下のエラーが発生しパッケージがありませんと言われます。

ちなみに、私は```~/ros2_ws/src/oss```をワークスペースとして使用しています。
なので、この```~/ros2_ws/src/oss```内に```DynamixelSDK```がクローンされています。

### 発生している問題・エラーメッセージ

DynamixelSDKをインストールしたワークスペースからdynamixel_sdk_examplesのサンプルプログラムread_write_nodeを実行しようとすると次のエラーがでます。
```Linux
$ ros2 run dynamixel_sdk_examples read_write_node
Package 'dynamixel_sdk_examples' not found
```

### 試したこと

この[Qiita](https://qiita.com/sfc_nakanishi_lab/items/d8cef29c4ee25aedfb38)と[YouTube](https://youtu.be/E8XPqDjof4U?si=FTu2qi0kN1Y4G6O2)を参考にインストールしました。

まず、ワークスペースに```DynamixelSDK```をクローンし、インストールします。
```Linux
$ cd ~/ros2_ws/src/oss
$ git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK
$ cd ~/ros2_ws
$ colcon build --symlink-install
$ source /opt/ros/humble/setup.bash
$ . install/local_setup.bash
```
```Linux
$ sudo usermod -aG dialout <linux_account>(自分のRPiのyukiと入れた)
```

デバイス名を調べる。
```Linux
root@yuki-RPi:/home/yuki# sudo su
root@yuki-RPi:/home/yuki# dmesg | grep tty
[ 0.000000] Kernel command line: coherent_pool=1M 8250.nr_uarts=0
snd_bcm2835.enable_compat_alsa=0 snd_bcm2835.enable_hdmi=1
video=HDMI-A-1:720x480M@60 smsc95xx.macaddr=DC:A6:32:DB:A2:DC
vc_mem.mem_base=0x3ec00000 vc_mem.mem_size=0x40000000 zswap.enabled=1
zswap.zpool=z3fold zswap.compressor=zstd dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1
root=LABEL=writable rootfstype=ext4 rootwait fixrtc quiet splash
[ 0.000434] printk: console [tty1] enabled
[ 0.880312] fe201000.serial: ttyAMA0 at MMIO 0xfe201000 (irq = 19, base_baud = 0) is a
PL011 rev2
[ 7.402851] usb 1-1.2: FTDI USB Serial Device converter now attached to ttyUSB0
[ 80.457996] input: ELECOM TK-FBP102 Keyboard as
/devices/platform/soc/fe201000.serial/tty/ttyAMA0/hci0/hci0:11/0005:056E:1068.0005/input/i
nput8
[ 4777.088469] input: ELECOM TK-FBP102 Keyboard as
/devices/platform/soc/fe201000.serial/tty/ttyAMA0/hci0/hci0:11/0005:056E:1068.0006/input/i
nput9
[ 4899.391092] input: ELECOM TK-FBP102 Keyboard as
/devices/platform/soc/fe201000.serial/tty/ttyAMA0/hci0/hci0:11/0005:056E:1068.0007/input/i
nput10
```
これより、デバイス名は```/dev/ttyUSB0```とわかる。

次にサンプルプログラムを修正。
```dynamixel_sdk_examples/src```にある```read_write_node.cpp```のデフォルトセッティングのうちボーレートとシリアル通信のデバイス名を変更。
50行目あたり
```cpp
// Default setting
#define DXL1_ID               1               // DXL1 ID
#define DXL2_ID               2               // DXL2 ID
#define BAUDRATE              57600           // Default Baudrate of DYNAMIXEL X series
#define DEVICE_NAME           "/dev/ttyUSB0"  // [Linux] To find assigned port, use "$ ls /dev/ttyUSB*" command
```
今回はそのまま

それから、実際に動作させてみる。
```Linux
$ ros2 run dynamixel_sdk_examples read_write_node
Package 'dynamixel_sdk_examples' not found
~$ ros2 topic pub -1 /set_position dynamixel_sdk_custom_interfaces/SetPosition "{id: 1,
position: 1000}"
1694594854.798480 [1] ros2: config:
//CycloneDDS/Domain/Internal/MinimumSocketReceiveBufferSize: setting moved to
//CycloneDDS/Domain/Internal/SocketReceiveBufferSize[@min]
(/home/yuki/cyclonedds_config/cyclonedds_config.xml line 6)
Waiting for at least 1 matching subscription(s)...
Waiting for at least 1 matching subscription(s)...
^C
```
一応パッケージはないけど、メモ代わりにtopicの方も載せてます。

### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

・Raspberry Pi 4 Model B 8GB
・Ubuntu 22.04.2 LTS
・ROS2 Humble


Raspberry Pi 4 の ROS2 Humble で Dynamixel を動かしたい

### 実現したいこと

```ROS2```で```.bashrc```に**記述する順番**はありますか？（```source```や```export```など）

```ROS2```を勉強しているのですが、人からもらった資料の通りインストールやら設定やらをして環境構築しました。

その後、他のネットやらを参考に色々していたのですが、ある日```.bashrc```を見てみると同じ文言が何度も出てきていて汚いなと思いました。

全部貼り付けたのが次の```.bashrc```です。

```bashrc
# ~/.bashrc: executed by bash(1) for non-login shells.
# see /usr/share/doc/bash/examples/startup-files (in the package bash-doc)
# for examples

# If not running interactively, don't do anything
case $- in
    *i*) ;;
      *) return;;
esac

# don't put duplicate lines or lines starting with space in the history.
# See bash(1) for more options
HISTCONTROL=ignoreboth

# append to the history file, don't overwrite it
shopt -s histappend

# for setting history length see HISTSIZE and HISTFILESIZE in bash(1)
HISTSIZE=1000
HISTFILESIZE=2000

# check the window size after each command and, if necessary,
# update the values of LINES and COLUMNS.
shopt -s checkwinsize

# If set, the pattern "**" used in a pathname expansion context will
# match all files and zero or more directories and subdirectories.
#shopt -s globstar

# make less more friendly for non-text input files, see lesspipe(1)
[ -x /usr/bin/lesspipe ] && eval "$(SHELL=/bin/sh lesspipe)"

# set variable identifying the chroot you work in (used in the prompt below)
if [ -z "${debian_chroot:-}" ] && [ -r /etc/debian_chroot ]; then
    debian_chroot=$(cat /etc/debian_chroot)
fi

# set a fancy prompt (non-color, unless we know we "want" color)
case "$TERM" in
    xterm-color|*-256color) color_prompt=yes;;
esac

# uncomment for a colored prompt, if the terminal has the capability; turned
# off by default to not distract the user: the focus in a terminal window
# should be on the output of commands, not on the prompt
#force_color_prompt=yes

if [ -n "$force_color_prompt" ]; then
    if [ -x /usr/bin/tput ] && tput setaf 1 >&/dev/null; then
	# We have color support; assume it's compliant with Ecma-48
	# (ISO/IEC-6429). (Lack of such support is extremely rare, and such
	# a case would tend to support setf rather than setaf.)
	color_prompt=yes
    else
	color_prompt=
    fi
fi

if [ "$color_prompt" = yes ]; then
    PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\[\033[01;32m\]\u@\h\[\033[00m\]:\[\033[01;34m\]\w\[\033[00m\]\$ '
else
    PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\u@\h:\w\$ '
fi
unset color_prompt force_color_prompt

# If this is an xterm set the title to user@host:dir
case "$TERM" in
xterm*|rxvt*)
    PS1="\[\e]0;${debian_chroot:+($debian_chroot)}\u@\h: \w\a\]$PS1"
    ;;
*)
    ;;
esac

# enable color support of ls and also add handy aliases
if [ -x /usr/bin/dircolors ]; then
    test -r ~/.dircolors && eval "$(dircolors -b ~/.dircolors)" || eval "$(dircolors -b)"
    alias ls='ls --color=auto'
    #alias dir='dir --color=auto'
    #alias vdir='vdir --color=auto'

    alias grep='grep --color=auto'
    alias fgrep='fgrep --color=auto'
    alias egrep='egrep --color=auto'
fi

# colored GCC warnings and errors
#export GCC_COLORS='error=01;31:warning=01;35:note=01;36:caret=01;32:locus=01:quote=01'

# some more ls aliases
alias ll='ls -alF'
alias la='ls -A'
alias l='ls -CF'

# Add an "alert" alias for long running commands.  Use like so:
#   sleep 10; alert
alias alert='notify-send --urgency=low -i "$([ $? = 0 ] && echo terminal || echo error)" "$(history|tail -n1|sed -e '\''s/^\s*[0-9]\+\s*//;s/[;&|]\s*alert$//'\'')"'

# Alias definitions.
# You may want to put all your additions into a separate file like
# ~/.bash_aliases, instead of adding them here directly.
# See /usr/share/doc/bash-doc/examples in the bash-doc package.

if [ -f ~/.bash_aliases ]; then
    . ~/.bash_aliases
fi

# enable programmable completion features (you don't need to enable
# this, if it's already enabled in /etc/bash.bashrc and /etc/profile
# sources /etc/bash.bashrc).
if ! shopt -oq posix; then
  if [ -f /usr/share/bash-completion/bash_completion ]; then
    . /usr/share/bash-completion/bash_completion
  elif [ -f /etc/bash_completion ]; then
    . /etc/bash_completion
  fi
fi
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash
source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh
export _colcon_cd_root=/opt/ros/humble/
export RCUTILS_COLORIZED_OUTPUT=1
export ROS_DOMAIN_ID=1
# source /usr/share/gazebo/setup.sh
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export CYCLONEDDS_URI=~/cyclonedds_config/cyclonedds_config.xml
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
export GAZEBO_MODEL_PATH=:/opt/ros/humble/share/turtlebot3_gazebo/models
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
```

**問題は一番最後の部分で次の箇所です。**

```bashrc
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash
source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh
export _colcon_cd_root=/opt/ros/humble/
export RCUTILS_COLORIZED_OUTPUT=1
export ROS_DOMAIN_ID=1
# source /usr/share/gazebo/setup.sh
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export CYCLONEDDS_URI=~/cyclonedds_config/cyclonedds_config.xml
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
export GAZEBO_MODEL_PATH=:/opt/ros/humble/share/turtlebot3_gazebo/models
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
```

単純に最後の```source```の2行を消せばいいじゃんと思い消すと、端末でうまく動作しないです。
なので、この```source```は一番最後にあるべきなのだろうか？と思ったりします。

**ここをうまく綺麗にしたいので、どうしたらいいか教えてください。**


### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど）
・Raspberry Pi 4 Model B 8GB
・Ubuntu 22.04.2 LTS
・ROS2 Humble


ROS2で .bashrc に記述する順番はありますか？（sourceやexportなど）

### 解決したいこと
どの階層でビルドしたり```ros2 run```したらいいですか？

色々なファイル階層でビルドしてしまっていて、間違ったソースをビルドしているのではないか？
間違ったビルドファイルを実行しているのではないかと思います。

### 発生している問題・エラー
自分で```ROS2```のプログラムを```C++```で書いています。
その時、次のようにパッケージを指定してビルドしています。
```cmd
$ colcon build --symlink-install --packages-select <package name>
```

この時、何度か間違えて別の階層でビルドをしました。そこで、いろいろな階層に```build```, ```install```, ```log```, のディレクトリがあります。
ビルドしてしまった階層は以下の通り。
```cmd
~/
~/ros2_ws
~/ros2_ws/src
~/ros2_ws/src/oss
```

```~/ros2_ws/src/oss```の直下に```ROS2```のパッケージを```git```していて、自作のものもは言っています。

人にビルドしても動かないことを相談すると```~/ros2_ws```でビルドしてないからだといわれました。なので、この階層でビルドと```ros2 run```しています。

しかし、既に作成してしまった```build```, ```install```, ```log```, のディレクトリは削除した方がいいと思います。

そこで、これらを安全に削除する方法と、どの階層でビルドしたり```ros2 run```するのがいいのか教えてください。

```ROS2```なので、```ROS```の様にデーモンやマスタがないので大丈夫かなと思ってましたが、やっぱり```ros2 run```するときに別の階層のノードと繋ぐのは難しいのでしょうか？
　
　
　
ちなみに、ここまで階層が複雑になっているのは、過去に参考にした講習会資料（大学でもらった）がこの階層で作業してたからです。変えた方がいいかなとは思ってます。
　
　
　
質問内容に関して困っており、早期解決を図るため、Qiitaとteratailで質問してます。
Qiita: https://qiita.com/yukimeat1999/questions/59183b3a24aff65a5022
teratail: https://teratail.com/questions/1pb765mbf6k3dl


### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど）
・Raspberry Pi 4 Model B 8GB
・Ubuntu 22.04.2 LTS
・ROS2 Humble


ROS2ではどの階層でビルドしたり```ros2 run```したらいいですか？

### 実現したいこと
Gazebo(Ros2)上で倒立振子を倒立させたいです。
LQRを使って制御入力を決めて、ガゼボ上の３Dモデルを倒立させたいと考えています。
gazeboへの入力はeffort controllerを使って、台車に左右方向に力を与える設計としたいです。

### 発生している問題・分からないこと
倒立のための挙動はしているように見えますが、時間経過ののちいずれ転倒してしまいます。
また、一般化座標を[x, x_dot, θ, θ_dot]T(x:台車変位/x_dot:台車速度/θ:角度/θ_dot:角速度)としています。
LQRの台車速度と角速度のパラメータを大きくすると、速度の目標は０なので、移動がゆっくりになる理解をしていましたが、シミュレーションだと逆に早く移動しているように見えます。
運動方程式等、誤りがないかは確認したつもりですが、原因がわからずヒントを頂けると幸いです。
プログラミングも初心者で、chatGPTに聞きながら進めているので、不足している情報等あればご指摘いただけると幸いです。

### 該当のソースコード

```controllerのscript
#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import Float64MultiArray
from sensor_msgs.msg import JointState
import math  # sin関数の計算に必要
from std_msgs.msg import Float64MultiArray
import numpy as np
import control as ctl

class EffortControllerWithFeedback(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('effort_controller_with_feedback')
        self.effort_publisher = self.create_publisher(Float64MultiArray, '/effort_controller/commands', 10)
        self.joint_state_subscription = self.create_subscription(JointState, '/joint_states', self.joint_state_callback, 10)

        self.init_time = self.get_clock().now()  # 初期化時の時刻を記録
        self.angle_threshold_exceeded = False
        
        # 物理パラメータ
        m = 2.4048913121650237  # 振り子の質量 (kg)
        M = 0.11661244128735532  # 台車の質量 (kg)
        l = 0.19588623318570866  # 振り子の長さ (m)
        g = 9.81  # 重力加速度 (m/s^2)
        
        # 状態行列 (A) と入力行列 (B) の計算
        self.A = np.array([[0, 1, 0, 0],
                           [0, 0, -m*g/M, 0],
                           [0, 0, 0, 1],
                           [0, 0, g*(1+m/M)/l, 0]])
        self.B = np.array([[0], [1/M], [0], [-1/(M*l)]])
        
        ## LQR制御器のパラメータ
        self.Q = np.diag([20, 5, 0.1, 0.1])
        self.R = np.array([[3.14]])
        self.K, _, _ = ctl.lqr(self.A, self.B, self.Q, self.R)
        
        # 初期状態
        self.state = np.array([[0], [0], [0.0], [0]])  # [x, x_dot, theta, theta_dot]

    def joint_state_callback(self, msg):
        # ジョイントの名前と一致する位置情報を検索
        pendulum_joint_name = 'slider_to_pendulum_joint'
        slider_joint_name = 'rail_to_slider_joint'
        pendulum_position = slider_position = pendulum_velocity = slider_velocity = None

        for name, position, velocity in zip(msg.name, msg.position, msg.velocity):
            if name == pendulum_joint_name:
                pendulum_position = position
                pendulum_velocity = velocity
            elif name == slider_joint_name:
                slider_position = position
                slider_velocity = velocity
            
        if pendulum_position is not None and slider_position is not None and pendulum_velocity is not None and slider_velocity is not None:
            if not self.angle_threshold_exceeded and (pendulum_position > 1.48353 or pendulum_position < -1.48353):  # 約85度
                self.angle_threshold_exceeded = True
                exceed_time = self.get_clock().now()
                time_difference = exceed_time - self.init_time
                #print("TEST!!!!!!!!")
                self.get_logger().info(f'Time difference from init to exceeding 85 degrees: {time_difference.nanoseconds / 1e9} seconds')
                return  # 85度を超えた後は、努力値の計算と出力をスキップ

            #self.get_logger().info(f'state: \n {self.state}')
            self.calculate_and_publish_effort(pendulum_position, slider_position, pendulum_velocity, slider_velocity)

    def calculate_and_publish_effort(self, pendulum_position, slider_position, pendulum_velocity, slider_velocity):
        #self.state = np.array([[slider_position], [slider_velocity], [pendulum_position], [pendulum_velocity]])
        #u = -(self.K @ (self.state - np.array([[0], [0], [math.pi], [0]]))).item(0)
        #effort_value = u

        self.state = np.array([[slider_position], [slider_velocity], [pendulum_position], [pendulum_velocity]])  # [x, x_dot, theta, theta_dot]
        u = self.K @ self.state
        effort_value = u.item(0)
        
        # 努力（出力）をパブリッシュ
        msg = Float64MultiArray()
        msg.data = [effort_value]
        self.effort_publisher.publish(msg)
        
def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = EffortControllerWithFeedback()

    try:
        rclpy.spin(node)
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    finally:
        node.destroy_node()
        rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

```

```URDF
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<robot name="Inverted_pendulum_ASM_v5">
    
    <link name="world"/>

    <link name="slide_rail_v4:1">
		<inertial>
			<mass value="3.1243"/>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="0.0 0.0 0.007173366834170854"/>
			<inertia ixx="0.000323965818520938" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.2604182814625208" iyz="0.0" izz="0.26062235102266657"/>
		</inertial>
		<collision name="slide_rail_v4:1_collision">
			<origin rpy="0.0 0.0 0.0" xyz="0.0 0.0 0.0"/>
			<geometry>
				<mesh filename="package://inverced_pendulum_v1/meshes/slide_rail_v4.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
			</geometry>
		</collision>
		<visual name="slide_rail_v4:1_visual">
			<origin rpy="0.0 0.0 0.0" xyz="0.0 0.0 0.0"/>
			<geometry>
				<mesh filename="package://inverced_pendulum_v1/meshes/slide_rail_v4.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
			</geometry>
		</visual>
	</link>
    <gazebo reference="slide_rail_v4:1">
        <material>Gazebo/Green</material>
    </gazebo>

    
    <joint name="fixed_to_world" type="fixed">
        <parent link="world"/>
        <child link="slide_rail_v4:1"/>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
    </joint> 

	<link name="slider_v4:1">
		<inertial>
			<mass value="0.11661244128735532"/>
			<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0.0025 0.01280549535934488"/>
			<inertia ixx="2.5194396575474533e-05" ixy="0" ixz="0" iyy="1.9513766203100767e-05" iyz="0" izz="2.0436611160620293e-05"/>
		</inertial>
		<collision name="slider_v4:1_collision">
			<origin rpy="0.0 0.0 0.0" xyz="0.0 0.0025 0.0"/>
			<geometry>
				<mesh filename="package://inverced_pendulum_v1/meshes/slider_v4.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
			</geometry>
		</collision>
		<visual name="slider_v4:1_visual">
			<origin rpy="0.0 0.0 0.0" xyz="0.0 0.0025 0.0"/>
			<geometry>
				<mesh filename="package://inverced_pendulum_v1/meshes/slider_v4.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
			</geometry>
		</visual>
	</link>
    <gazebo reference="slider_v4:1">
        <material>Gazebo/Yellow</material>
    </gazebo>


    <joint name="rail_to_slider_joint" type="prismatic">
        <origin xyz="0 0 0.015" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="slide_rail_v4:1"/>
        <child link="slider_v4:1"/>
        <axis xyz="1 0 0"/>
        <limit effort="5000" velocity="1000" lower="-0.5" upper="0.5"/>
    </joint>


	<link name="pendulum_v6:1">
		<inertial>
			<mass value="2.4048913121650237"/>
			<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.19588623318570866"/>
			<inertia ixx="0.02523412148033483" ixy="0" ixz="0" iyy="0.025238043204504266" iyz="0" izz="0.0004887733280528608"/>
		</inertial>
		<collision name="pendulum_v6:1_collision">
			<origin rpy="0.0 0.0 0.0" xyz="0 0.009 0"/>
			<geometry>
				<mesh filename="package://inverced_pendulum_v1/meshes/pendulum_v6.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
			</geometry>
		</collision>
		<visual name="pendulum_v6:1_visual">
			<origin rpy="0.0 0 0.0" xyz="0 0.009 0"/>
			<geometry>
				<mesh filename="package://inverced_pendulum_v1/meshes/pendulum_v6.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
			</geometry>
		</visual>
	</link>

    <gazebo reference="pendulum_v6:1">
        <material>Gazebo/Purple</material>
    </gazebo>

	<joint name="slider_to_pendulum_joint" type="continuous">
		<parent link="slider_v4:1"/>
		<child link="pendulum_v6:1"/>
		<origin rpy="0 0.0 0" xyz="0.0 -0.0065 0.02"/>
		<axis xyz="0.0 -1.0 0.0"/>
        
	</joint>

    
    <gazebo>
        <plugin name="pendulum_joint_state" filename="libgazebo_ros_joint_state_publisher.so">
            <ros>
                <remapping>~/out:=joint_states</remapping>
            </ros>
            <update_rate>30</update_rate>

            <joint_name>rail_to_slider_joint</joint_name>
            <joint_name>slider_to_pendulum_joint</joint_name>
            
        </plugin>
    </gazebo>
  
    
    <ros2_control name="GazeboSystem" type="system">
        <hardware>
            <plugin>gazebo_ros2_control/GazeboSystem</plugin>
        </hardware>

        <joint name="rail_to_slider_joint">
            <command_interface name="effort">
            </command_interface>
            <state_interface name="position"/>
            <state_interface name="velocity"/>
            <state_interface name="effort"/>
        </joint>

    </ros2_control>

    <gazebo>
        <plugin filename="libgazebo_ros2_control.so" name="gazebo_ros2_control">
            <parameters>$(find inverced_pendulum_v1)/config/controller_effort.yaml</parameters>
            <robot_param_node>/my_robot_state_publisher_node</robot_param_node>
        </plugin>
    </gazebo>

</robot>

```

### 試したこと・調べたこと
- [x] teratailやGoogle等で検索した
- [x] ソースコードを自分なりに変更した
- [ ] 知人に聞いた
- [ ] その他

##### 上記の詳細・結果
LQRのパラメータは複数パターン試してみましたが、下記の２パターンとなってしまいます。
・角度0(倒立)の状態を何度か経験するが、少しずつ台車が０位置から離れてしまいいずれ転倒する。
・一度も角度0(倒立)の状態にならず、徐々に角度が大きくなって転倒する。

### 補足
特になし

Gazebo(Ros2)上で倒立振子を倒立させたい。

### 実現したいこと
ByteMultiArrayの初期化をおこないたいです。

### 発生している問題・分からないこと
以下のエラーになってしまいます。

### エラーメッセージ
```error
AssertionError: The 'data' field must be a set or sequence and each value of type 'bytes'
```

### 該当のソースコード

```python
array = ByteMultiArray()
array.data = [0] * 8
```

### 試したこと・調べたこと
- [ ] teratailやGoogle等で検索した
- [x] ソースコードを自分なりに変更した
- [ ] 知人に聞いた
- [ ] その他

##### 上記の詳細・結果
```python
array.data = bytes([0] * 8)
array.data = byte([0]) * 8
array.data = bytearray(8)
```
など色々やってみましたが、どれもダメでした。

### 補足
特になし

ROS2での配列の初期化

### **実現させたいこと**
unityでアンドロイドにアプリをインストールしたい

### **概要**
ros2-for-unityを使用してturtlesimをunityで動かしていた
スマホ側から動かしたいのでアンドロイド端末にIL2CPPでビルドをしようとしたところエラーが発生した
以下のリンクを参考にして作業を進めている
[https://qiita.com/Kotakku/items/cdc3eca89dd8aec4ee86](url)


### 発生している問題・エラーメッセージ
ビルドして実行を選択すると以下のようなエラーが発生する
player settingsで行った設定は
スクリプティングバックエンドをIL2CPPに変更
ターゲットアーキテクチャのARM64にチェックを入れた
インターネットアクセスを必須にした
![イメージ説明](https://ddjkaamml8q8x.cloudfront.net/questions/2023-08-01/392d4aad-324f-4e1e-bde7-7030e999a3a1.png)

エラーコード

> Configure project :launcher

Picked up JAVA_TOOL_OPTIONS: -Dfile.encoding=UTF-8
注意:/home/izakisyotaro/ros2-for-unity-android-develop/turtle_app.apk/unityLibrary/src/main/java/com/unity3d/player/UnityPlayerActivity.javaは非推奨のAPIを使用またはオーバーライドしています。

CommandInvokationFailure: Gradle build failed. 
/home/izakisyotaro/Unity/Hub/Editor/2021.3.22f1/Editor/Data/PlaybackEngines/AndroidPlayer/OpenJDK/bin/java -classpath "/home/izakisyotaro/Unity/Hub/Editor/2021.3.22f1/Editor/Data/PlaybackEngines/AndroidPlayer/Tools/gradle/lib/gradle-launcher-6.1.1.jar" org.gradle.launcher.GradleMain "-Dorg.gradle.jvmargs=-Xmx4096m" "assembleRelease"

Build completed with a result of 'Failed' in 390 seconds (389815 ms)
UnityEditor.BuildPlayerWindow:BuildPlayerAndRun () (at /home/bokken/build/output/unity/unity/Editor/Mono/BuildPlayerWindow.cs:180)

UnityEditor.BuildPlayerWindow+BuildMethodException: 4 errors
  at UnityEditor.BuildPlayerWindow+DefaultBuildMethods.BuildPlayer (UnityEditor.BuildPlayerOptions options) [0x002ce] in /home/bokken/build/output/unity/unity/Editor/Mono/BuildPlayerWindowBuildMethods.cs:193 



### 試したこと
開発者ビルドで実行したがうまく行かなかった。
アンドロイド端末のUSBデバックをonに設定した。
Monoでビルドするとアプリはインストールできたが機能しない。

よろしくお願いします。


unityでIL2CPPビルドをするとエラーが発生する

### 実現したいこと
ロボットの実機があり、まず簡単な動きからさせたい。（例：ジョイント1を10秒間で30度にする）
シミュレーションソフトでは良好であった。

### 発生している問題・分からないこと
ロボット専用のviewerがあり、viewer内のコマンドボックスにコマンド入力することでジョイントが動くはずだが反応しない。

### エラーメッセージ
```error
[ERROR] [1706592129.727535]: Failed to execute command. ToroboAPI does not found valid connection [joint_trajectory_controller/command] publisher with args:
```

### 該当のソースコード

```
特になし
```

### 試したこと・調べたこと
- [x] teratailやGoogle等で検索した
- [ ] ソースコードを自分なりに変更した
- [ ] 知人に聞いた
- [ ] その他

##### 上記の詳細・結果
検索したが似たような症状が見られず。

### 補足
特になし