現在、ROSを使ったロボット開発の学習を始めようとしています。実機を動かす前に、まずはシミュレーション環境で基本的な動作確認やアルゴリズムのテストを行いたいと考えています。
その中で、ROSとの親和性が高い高機能なシミュレータとして「Gazebo」というソフトウェアがあることを知りました。
調べたこと
- Gazeboの公式サイトや関連ブログ記事を読み、Gazeboがオープンソースの3D物理シミュレータであることは理解しました。
- ODEやBulletといった物理エンジンを内蔵しており、重力や摩擦、衝突などをリアルに再現できること。
- カメラ、LiDAR、IMUといった様々なセンサーを仮想的にロボットモデルに追加し、そのセンサー情報を取得できること。
- ROSと連携することで、ROSのプログラムからGazebo上のロボットを制御したり、センサーデータを購読したりできるらしいこと。
質問したいこと
公式サイトやチュートリアルをいくつか読んでみたのですが、情報が断片的で、Gazeboが持つポテンシャルや「具体的に何がどこまでできるのか」という全体像が今ひとつ掴みきれていません。
そこで、Gazeboについて詳しい方に、以下の点について教えていただきたいです。
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Gazeboの役割と全体像
- ロボット開発のワークフローにおいて、Gazeboはどのような役割を担うのでしょうか?
- 単なる「物理演算ができる仮想環境」という認識で良いのか、それとももっと多機能な統合開発環境のようなものなのでしょうか?
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Gazeboで実現できることの具体例
- よく例として挙げられる「自動運転車」や「ドローン」のシミュレーションでは、どの程度のことが可能なのでしょうか?
- 産業用ロボットアームが特定の物体を掴んで、別の場所に置くといった「ピッキング」作業のシミュレーションは?
- 複数のロボットを同時に動かし、互いに協調・連携させるようなシミュレーションは?
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ROSとの関係性について
- GazeboはROSがないと使えないのでしょうか? それとも、Gazebo単体でもロボットのシミュレーションは可能なのでしょうか?
初学者向けの質問で恐縮ですが、Gazeboの概要や可能性について、分かりやすく解説していただけると大変助かります。また、おすすめの学習サイトや書籍などがあれば、併せて教えていただけると幸いです。
よろしくお願いいたします。

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