Gazeboエラー"Error initializing URDF to resource manager!"

実現したいこと

自作のURDFを使用してgazebo上にロボットアームをモデリングしたい。
将来的にはmoveitにURDFを入れ込んでシミュレーションをしたい。

発生している問題・分からないこと

gazebo上にロボットアームのモデル化はできたのですが、ずっと"Error initializing URDF to resource manager!"のエラーメッセージが表示されてしまいます。

エラーメッセージ

error
1[gazebo-1] [ERROR] [1737110680.769204390] [gazebo_ros2_control]: Error initializing URDF to resource manager!
2

該当のソースコード

URDF
1<robot name='robot'>
2	<transmission name="trans_joint_1">
3    　　　　<type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
4    　　　　<joint name="joint_1">
5      　　　　　<hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
6    　　　　</joint>
7    　　　　<actuator name="actuator_joint_1">
8      　　　　<hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
9      　　　　<mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
10    　　　　</actuator>
11  　　　</transmission>
12  　　　
13  　　　<transmission name="trans_joint_2">
14    　　　　<type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
15    　　　　<joint name="joint_2">
16      　　　　　<hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
17    　　　　</joint>
18    　　　　<actuator name="actuator_joint_2">
19      　　　　<hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
20      　　　　<mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
21    　　　　</actuator>
22  　　　</transmission>
23  　　　
24  　　　<transmission name="trans_joint_3">
25    　　　　<type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
26    　　　　<joint name="joint_3">
27      　　　　　<hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
28    　　　　</joint>
29    　　　　<actuator name="actuator_joint_3">
30      　　　　<hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
31      　　　　<mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
32    　　　　</actuator>
33  　　　</transmission>
34  　　　
35  　　　<transmission name="trans_joint_4">
36    　　　　<type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
37    　　　　<joint name="joint_4">
38      　　　　　<hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
39    　　　　</joint>
40    　　　　<actuator name="actuator_joint_4">
41      　　　　<hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
42      　　　　<mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
43    　　　　</actuator>
44  　　　</transmission>
45  　　　
46  　　　<transmission name="trans_joint_5">
47    　　　　<type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
48    　　　　<joint name="joint_5">
49      　　　　　<hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
50    　　　　</joint>
51    　　　　<actuator name="actuator_joint_5">
52      　　　　<hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
53      　　　　<mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
54    　　　　</actuator>
55  　　　</transmission>
56  　　　
57  　　　<transmission name="trans_joint_6">
58    　　　　<type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
59    　　　　<joint name="joint_6">
60      　　　　　<hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
61    　　　　</joint>
62    　　　　<actuator name="actuator_joint_6">
63      　　　　<hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
64      　　　　<mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
65    　　　　</actuator>
66  　　　</transmission>
67  　　　
68  　　　<transmission name="trans_joint_7">
69    　　　　<type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
70    　　　　<joint name="joint_7">
71      　　　　　<hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
72    　　　　</joint>
73    　　　　<actuator name="actuator_joint_7">
74      　　　　<hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
75      　　　　<mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
76    　　　　</actuator>
77  　　　</transmission>
78　<gazebo>
79  　<plugin filename="libgazebo_ros2_control.so" name="gazebo_ros2_control">
80    　<robot_sim_type>gazebo_ros2_control/GazeboSystem</robot_sim_type>
81    　<parameters>/home/mlab/ros2_ws/src/ros2_training/config/jtc.yaml</parameters>
82  　</plugin>
83　</gazebo>
84
85　<ros2_control name="GazeboSystem" type="system">
86    <hardware>
87      <plugin>gazebo_ros2_control/GazeboSystem</plugin>
88    </hardware>
89
90    <joint name="joint_1">
91      <command_interface name="position">
92        <param name="min">-2.9409</param>
93        <param name="max">2.9409</param>
94      </command_interface>
95      <command_interface name="velocity">
96        <param name="min">-3.1415</param>
97        <param name="max">3.1415</param>
98      </command_interface>
99      <state_interface name="position"/>
100      <state_interface name="velocity"/>
101      <state_interface name="effort"/>
102      <param name="initial_position">0.0</param>   
103    </joint>
104    <joint name="joint_2">
105      <command_interface name="position">
106        <param name="min">-2.505045</param>
107        <param name="max">0.75921</param>
108      </command_interface>
109      <command_interface name="velocity">
110        <param name="min">-3.1415</param>
111        <param name="max">3.1415</param>
112      </command_interface>
113      <state_interface name="position"/>
114      <state_interface name="velocity"/>
115      <state_interface name="effort"/>
116      <param name="initial_position">0.0</param>   
117    </joint>
118    <joint name="joint_3">
119      <command_interface name="position">
120        <param name="min">--2.9409</param>
121        <param name="max">2.9409</param>
122      </command_interface>
123      <command_interface name="velocity">
124        <param name="min">-1</param>
125        <param name="max">1</param>
126      </command_interface>
127      <state_interface name="position"/>
128      <state_interface name="velocity"/>
129      <state_interface name="effort"/>
130      <param name="initial_position">0.0</param>   
131    </joint>
132    <joint name="joint_4">
133      <command_interface name="position">
134        <param name="min">-2.1555</param>
135        <param name="max">1.3962</param>
136      </command_interface>
137      <command_interface name="velocity">
138        <param name="min">-3.1415</param>
139        <param name="max">3.1415</param>
140      </command_interface>
141      <state_interface name="position"/>
142      <state_interface name="velocity"/>
143      <state_interface name="effort"/>
144      <param name="initial_position">0.0</param>   
145    </joint>
146    <joint name="joint_5">
147      <command_interface name="position">
148        <param name="min">-5.0614</param>
149        <param name="max">5.0614</param>
150      </command_interface>
151      <command_interface name="velocity">
152        <param name="min">-6.98132</param>
153        <param name="max">6.98132</param>
154      </command_interface>
155      <state_interface name="position"/>
156      <state_interface name="velocity"/>
157      <state_interface name="effort"/>
158      <param name="initial_position">0.0</param>   
159    </joint>
160    <joint name="joint_6">
161      <command_interface name="position">
162        <param name="min">-1.5359</param>
163        <param name="max">2.40855</param>
164      </command_interface>
165      <command_interface name="velocity">
166        <param name="min">-6.98132</param>
167        <param name="max">6.98132</param>
168      </command_interface>
169      <state_interface name="position"/>
170      <state_interface name="velocity"/>
171      <state_interface name="effort"/>
172      <param name="initial_position">0.0</param>   
173    </joint>
174
175    <joint name="joint_7">
176      <command_interface name="position">
177        <param name="min">-3.9968</param>
178        <param name="max">3.9968</param>
179      </command_interface>
180      <command_interface name="velocity">
181        <param name="min">-6.98132</param>
182        <param name="max">6.98132</param>
183      </command_interface>
184      <state_interface name="position"/>
185      <state_interface name="velocity"/>
186      <state_interface name="effort"/>
187      <param name="initial_position">0.0</param>   
188    </joint>
189
190　</ros2_control>
191</robot>