ROS2で .bashrc に記述する順番はありますか？（sourceやexportなど）

Question

実現したいこと

ROS2で.bashrcに記述する順番はありますか？（sourceやexportなど）

ROS2を勉強しているのですが、人からもらった資料の通りインストールやら設定やらをして環境構築しました。

その後、他のネットやらを参考に色々していたのですが、ある日.bashrcを見てみると同じ文言が何度も出てきていて汚いなと思いました。

全部貼り付けたのが次の.bashrcです。

# ~/.bashrc: executed by bash(1) for non-login shells.
# see /usr/share/doc/bash/examples/startup-files (in the package bash-doc)
# for examples

# If not running interactively, don't do anything
case $- in
    *i*) ;;
      *) return;;
esac

# don't put duplicate lines or lines starting with space in the history.
# See bash(1) for more options
HISTCONTROL=ignoreboth

# append to the history file, don't overwrite it
shopt -s histappend

# for setting history length see HISTSIZE and HISTFILESIZE in bash(1)
HISTSIZE=1000
HISTFILESIZE=2000

# check the window size after each command and, if necessary,
# update the values of LINES and COLUMNS.
shopt -s checkwinsize

# If set, the pattern "**" used in a pathname expansion context will
# match all files and zero or more directories and subdirectories.
#shopt -s globstar

# make less more friendly for non-text input files, see lesspipe(1)
[ -x /usr/bin/lesspipe ] && eval "$(SHELL=/bin/sh lesspipe)"

# set variable identifying the chroot you work in (used in the prompt below)
if [ -z "${debian_chroot:-}" ] && [ -r /etc/debian_chroot ]; then
    debian_chroot=$(cat /etc/debian_chroot)
fi

# set a fancy prompt (non-color, unless we know we "want" color)
case "$TERM" in
    xterm-color|*-256color) color_prompt=yes;;
esac

# uncomment for a colored prompt, if the terminal has the capability; turned
# off by default to not distract the user: the focus in a terminal window
# should be on the output of commands, not on the prompt
#force_color_prompt=yes

if [ -n "$force_color_prompt" ]; then
    if [ -x /usr/bin/tput ] && tput setaf 1 >&/dev/null; then
	# We have color support; assume it's compliant with Ecma-48
	# (ISO/IEC-6429). (Lack of such support is extremely rare, and such
	# a case would tend to support setf rather than setaf.)
	color_prompt=yes
    else
	color_prompt=
    fi
fi

if [ "$color_prompt" = yes ]; then
    PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\[\033[01;32m\]\u@\h\[\033[00m\]:\[\033[01;34m\]\w\[\033[00m\]\$ '
else
    PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\u@\h:\w\$ '
fi
unset color_prompt force_color_prompt

# If this is an xterm set the title to user@host:dir
case "$TERM" in
xterm*|rxvt*)
    PS1="\[\e]0;${debian_chroot:+($debian_chroot)}\u@\h: \w\a\]$PS1"
    ;;
*)
    ;;
esac

# enable color support of ls and also add handy aliases
if [ -x /usr/bin/dircolors ]; then
    test -r ~/.dircolors && eval "$(dircolors -b ~/.dircolors)" || eval "$(dircolors -b)"
    alias ls='ls --color=auto'
    #alias dir='dir --color=auto'
    #alias vdir='vdir --color=auto'

    alias grep='grep --color=auto'
    alias fgrep='fgrep --color=auto'
    alias egrep='egrep --color=auto'
fi

# colored GCC warnings and errors
#export GCC_COLORS='error=01;31:warning=01;35:note=01;36:caret=01;32:locus=01:quote=01'

# some more ls aliases
alias ll='ls -alF'
alias la='ls -A'
alias l='ls -CF'

# Add an "alert" alias for long running commands.  Use like so:
#   sleep 10; alert
alias alert='notify-send --urgency=low -i "$([ $? = 0 ] && echo terminal || echo error)" "$(history|tail -n1|sed -e '\''s/^\s*[0-9]\+\s*//;s/[;&|]\s*alert$//'\'')"'

# Alias definitions.
# You may want to put all your additions into a separate file like
# ~/.bash_aliases, instead of adding them here directly.
# See /usr/share/doc/bash-doc/examples in the bash-doc package.

if [ -f ~/.bash_aliases ]; then
    . ~/.bash_aliases
fi

# enable programmable completion features (you don't need to enable
# this, if it's already enabled in /etc/bash.bashrc and /etc/profile
# sources /etc/bash.bashrc).
if ! shopt -oq posix; then
  if [ -f /usr/share/bash-completion/bash_completion ]; then
    . /usr/share/bash-completion/bash_completion
  elif [ -f /etc/bash_completion ]; then
    . /etc/bash_completion
  fi
fi
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash
source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh
export _colcon_cd_root=/opt/ros/humble/
export RCUTILS_COLORIZED_OUTPUT=1
export ROS_DOMAIN_ID=1
# source /usr/share/gazebo/setup.sh
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export CYCLONEDDS_URI=~/cyclonedds_config/cyclonedds_config.xml
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
export GAZEBO_MODEL_PATH=:/opt/ros/humble/share/turtlebot3_gazebo/models
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /opt/ros/humble/setup.bash

問題は一番最後の部分で次の箇所です。

source /opt/ros/humble/setup.bash
source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash
source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh
export _colcon_cd_root=/opt/ros/humble/
export RCUTILS_COLORIZED_OUTPUT=1
export ROS_DOMAIN_ID=1
# source /usr/share/gazebo/setup.sh
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export CYCLONEDDS_URI=~/cyclonedds_config/cyclonedds_config.xml
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
export GAZEBO_MODEL_PATH=:/opt/ros/humble/share/turtlebot3_gazebo/models
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /opt/ros/humble/setup.bash

単純に最後のsourceの2行を消せばいいじゃんと思い消すと、端末でうまく動作しないです。
なので、このsourceは一番最後にあるべきなのだろうか？と思ったりします。

ここをうまく綺麗にしたいので、どうしたらいいか教えてください。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

・Raspberry Pi 4 Model B 8GB
・Ubuntu 22.04.2 LTS
・ROS2 Humble

Comments

[1T2R3M4]

ROSでない場合は理解できている前提ですか。

[hoshi-takanori]

例えば export ROS_DOMAIN_ID=1 した後に source する必要があるとか？

Answer 1

なので、このsourceは一番最後にあるべきなのだろうか？と思ったりします。

そうですね、sourceは「指定したファイルに書かれたことを実行する」コマンドですので、順番に意味はあります。

たとえば、環境変数を定義する場合に、同じ環境変数を別な箇所でも定義していれば、そちらとの前後でどちらの定義が上書きされるかが変わってきます。

Comments

[maisumakun]

> どうしたらいいか教えてください。

呼び出すファイルの中身次第です。（現実にやることはないとは思いますが）複数回sourceしたことで結果が変わるようなシェルスクリプトも作成可能です。