Raspberry Pi 4 の ROS2 Humble で Dynamixel を動かしたい

Question

実現したいこと

Raspberry Pi 4 Model B の Ubuntu 22.04.2 LTS のROS2 HumbleでDynamixelSDKをインストールして動かしたい。

前提

ROBOTISのDynamixelはXL430-W250-Tを1つ繋いでいます。
通信は3線のTTLです。
インターフェースはU2D2を使ってます。
電源はACアダプターとSMPS2Dynamixelを使用。

現在、Raspberry Pi 4 Model BのUbuntu 22.04.2 LTSのROS2 HumbleにDynamixelSDKをインストールしました。
しかし、以下のエラーが発生しパッケージがありませんと言われます。

ちなみに、私は~/ros2_ws/src/ossをワークスペースとして使用しています。
なので、この~/ros2_ws/src/oss内にDynamixelSDKがクローンされています。

発生している問題・エラーメッセージ

DynamixelSDKをインストールしたワークスペースからdynamixel_sdk_examplesのサンプルプログラムread_write_nodeを実行しようとすると次のエラーがでます。

$ ros2 run dynamixel_sdk_examples read_write_node
Package 'dynamixel_sdk_examples' not found

試したこと

このQiitaとYouTubeを参考にインストールしました。

まず、ワークスペースにDynamixelSDKをクローンし、インストールします。

$ cd ~/ros2_ws/src/oss
$ git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK
$ cd ~/ros2_ws
$ colcon build --symlink-install
$ source /opt/ros/humble/setup.bash
$ . install/local_setup.bash

$ sudo usermod -aG dialout <linux_account>(自分のRPiのyukiと入れた)

デバイス名を調べる。

root@yuki-RPi:/home/yuki# sudo su
root@yuki-RPi:/home/yuki# dmesg | grep tty
[ 0.000000] Kernel command line: coherent_pool=1M 8250.nr_uarts=0
snd_bcm2835.enable_compat_alsa=0 snd_bcm2835.enable_hdmi=1
video=HDMI-A-1:720x480M@60 smsc95xx.macaddr=DC:A6:32:DB:A2:DC
vc_mem.mem_base=0x3ec00000 vc_mem.mem_size=0x40000000 zswap.enabled=1
zswap.zpool=z3fold zswap.compressor=zstd dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1
root=LABEL=writable rootfstype=ext4 rootwait fixrtc quiet splash
[ 0.000434] printk: console [tty1] enabled
[ 0.880312] fe201000.serial: ttyAMA0 at MMIO 0xfe201000 (irq = 19, base_baud = 0) is a
PL011 rev2
[ 7.402851] usb 1-1.2: FTDI USB Serial Device converter now attached to ttyUSB0
[ 80.457996] input: ELECOM TK-FBP102 Keyboard as
/devices/platform/soc/fe201000.serial/tty/ttyAMA0/hci0/hci0:11/0005:056E:1068.0005/input/i
nput8
[ 4777.088469] input: ELECOM TK-FBP102 Keyboard as
/devices/platform/soc/fe201000.serial/tty/ttyAMA0/hci0/hci0:11/0005:056E:1068.0006/input/i
nput9
[ 4899.391092] input: ELECOM TK-FBP102 Keyboard as
/devices/platform/soc/fe201000.serial/tty/ttyAMA0/hci0/hci0:11/0005:056E:1068.0007/input/i
nput10

これより、デバイス名は/dev/ttyUSB0とわかる。

次にサンプルプログラムを修正。
dynamixel_sdk_examples/srcにあるread_write_node.cppのデフォルトセッティングのうちボーレートとシリアル通信のデバイス名を変更。
50行目あたり

// Default setting
#define DXL1_ID               1               // DXL1 ID
#define DXL2_ID               2               // DXL2 ID
#define BAUDRATE              57600           // Default Baudrate of DYNAMIXEL X series
#define DEVICE_NAME           "/dev/ttyUSB0"  // [Linux] To find assigned port, use "$ ls /dev/ttyUSB*" command

今回はそのまま

それから、実際に動作させてみる。

$ ros2 run dynamixel_sdk_examples read_write_node
Package 'dynamixel_sdk_examples' not found
~$ ros2 topic pub -1 /set_position dynamixel_sdk_custom_interfaces/SetPosition "{id: 1,
position: 1000}"
1694594854.798480 [1] ros2: config:
//CycloneDDS/Domain/Internal/MinimumSocketReceiveBufferSize: setting moved to
//CycloneDDS/Domain/Internal/SocketReceiveBufferSize[@min]
(/home/yuki/cyclonedds_config/cyclonedds_config.xml line 6)
Waiting for at least 1 matching subscription(s)...
Waiting for at least 1 matching subscription(s)...
^C

一応パッケージはないけど、メモ代わりにtopicの方も載せてます。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

・Raspberry Pi 4 Model B 8GB
・Ubuntu 22.04.2 LTS
・ROS2 Humble

Answer 1

過去にクローンしてエラーとなったkinct_ros2を放置していたため、ここでインストールが止まっていたようです。
見た目は、順番にインストールを実行し、今回のDynamixelSDKが終わった後にkinct_ros2を実行し、エラーになっていたが、これをDynamixelSDKを削除した時と同様に削除すると、すべてがcolcon buildでコンパイルできた。

$ rm -rf kinct_ros2
$ colcon build --symlink-install

ここからは上記と同じ。