Arduinoの符号反転とセンサの反応回数の取得

Question

前提

Arduinoにおいて例えばシリアルモニタ等からaを受け取ったらモーターが正転、bを受け取ったら後転させ、その時のモーターの回転数を1秒ごとに出力するプログラムを作成しました。

実現したいこと

現在はシリアルモニタ―を開いた瞬間から回転数を取得しているが、aやbといった信号を受け取ってから計測し始めるようなプログラムを作成したいです。
またbが入力された際はマイナス値で出力したいです。（countはlong型）
つまりaが入力されたら1秒ごとに回転数を出力、bが入力されたら1秒ごとにマイナスで回転数を出力といった感じです。

発生している問題・エラーメッセージ

エラー等はないのですが、以下のプログラムではシリアルモニタを開いた瞬間から回転数をカウントしてしまいます。（最初は回転していない為０が出力され続けます。）

該当のソースコード

void countInc() {
    count++; //センサが1回反応するごとにプラス1
}
void loop() {
    unsigned long t = millis();　//ｔは現在の時間を取得
    if (t - t0 >= 1000) {   //1000ミリ秒経ったら
        noInterrupts(); 
        Serial.println(count);  //
        count = 0;
        interrupts();//割り込み再開
        t0=t;  //
    }

  if (Serial.available() > 0) {  //ここから先はモーターの操作
    data = Serial.read();//シリアル通信で受け取ったデータを読み込む
    if (data == 'a') {
      digitalWrite(IN1, HIGH);   // 正転
      digitalWrite(IN2, LOW);    // 正転
    } else if (data == 'b') {
      digitalWrite(IN1, LOW);   // 後転
      digitalWrite(IN2, HIGH);    // 後転
    } 
}

試したこと

while文などを使いましたがうまくいきませんでした。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

どうかよろしくお願いいたします。

Comments

[thkana]

https://teratail.com/questions/hxlynge95m5zsn
他人に書かせたプログラムを流用したならその旨書いておくべきじゃないですかねぇ。
いちいち質問者の過去の質問を確認するわけでもないので、「そのプログラムを自分で書く技量がある」前提の回答がついちゃったりしますよ。

[thkana]

本題じゃないけれど、出力設定のピンにIN1とかIN2という名前を付けるのはとてもキモチワルイです。

Answer 1

提示コードがうまく理解できていませんが、おおよそ以下のような対応でよいかと思います。

• nDirのような整数型の変数を用意。初期値は0。
• a,bを受け取ったら1,-1といった値をセット。
• nDirが0以外のときだけシリアル出力。このとき「回転数」にnDirを掛けた値を出力。

Comments

[oishi]

コメントありがとうございます。少しコードに間違えもあったため、修正させていただきました。
すいません、nDirとは何でしょうか？簡単なコードで大丈夫ですので教えてもらうことは可能でしょうか？？

[can110]

nDirは0=回転していない(出力しない）、1=正転、-1=後転といった状態を表すフラグ的な変数です。

[oishi]

ありがとうございます。 解釈が間違っていたら申し訳ないのですがnDirの代わりとしてシリアルからの情報を受け取る変数dataを取得し、dataの値によってモーターの動き等を変えています。
以下のプログラムだとaを入力すると値は出力されるのですが、1回しか回転数が出力されません。何が原因なのでしょうか？

void loop() {
if (Serial.available() > 0) {
data = Serial.read();//シリアル通信で受け取ったデータを読み込む

if (data == 'a') {
digitalWrite(IN1, HIGH); // 直進(ノーマル)
digitalWrite(IN2, LOW); // モータ1を正転
unsigned long t = millis(); //こっから計測のプログラム
if (t - t0 >= 1000) {
noInterrupts();
Serial.print(cnt);
cnt = 0;
interrupts();//割り込み再開
t0=t;
}
}else if (data == 'b') {
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
}

[oishi]

もしくはifをwhileに変更した場合、aを入力すると1秒ごとに出力はされますが、bを入力してもうごかない（aの動きを続けてしまいます）ので、これを改善したいです。

while (data == 'a') {
digitalWrite(IN1, HIGH); // 直進(ノーマル)
digitalWrite(IN2, LOW); // モータ1を正転
unsigned long t = millis(); //こっから計測のプログラム
if (t - t0 >= 1000) {
noInterrupts();
Serial.print(cnt);
cnt = 0;
interrupts();//割り込み再開
t0=t;
}
}if (data == 'b') {
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
}

Answer 2

シリアルから最初の入力があったかどうかを示す変数を置く
初期値をfalseにして入力があったらtrueにする
if文なりなんなりでfalseの間は計測をしないようにする

Comments

[oishi]

ご回答ありがとうございます。一応、シリアルから入力があったら開始する、以下のプログラムだとaを入力すると値は出力されるのですが、1回しか回転数が出力されません。何が原因なのでしょうか？

void loop() {
if (Serial.available() > 0) {
data = Serial.read();//シリアル通信で受け取ったデータを読み込む

if (data == 'a') {
digitalWrite(IN1, HIGH); // 直進(ノーマル)
digitalWrite(IN2, LOW); // モータ1を正転
unsigned long t = millis(); //こっから計測のプログラム
if (t - t0 >= 1000) {
noInterrupts();
Serial.print(cnt);
cnt = 0;
interrupts();//割り込み再開
t0=t;
}
}else if (data == 'b') {
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
}

[oishi]

もしくはifをwhileに変更した場合、aを入力すると1秒ごとに出力はされますが、bを入力してもうごかない（aの動きを続けてしまいます）ので、これを改善したいです。

while (data == 'a') {
digitalWrite(IN1, HIGH); // 直進(ノーマル)
digitalWrite(IN2, LOW); // モータ1を正転
unsigned long t = millis(); //こっから計測のプログラム
if (t - t0 >= 1000) {
noInterrupts();
Serial.print(cnt);
cnt = 0;
interrupts();//割り込み再開
t0=t;
}
}if (data == 'b') {
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
}

[ozwk]

フラグ= false
void loop(){
if(シリアルにデータがある){
受信処理
フラグ= true
}

if(フラグ){
測定処理
}

}

[ozwk]

> シリアルからの情報を受け取る変数dataを取得し

回答はそういう意味ではありません