Cdsセンサで暗所通過をカウント，モーター停止

Question

#include <M5StickC.h>
#include <Wire.h>                                       　//Wireのライブラリを使用
int cds_out = 0;
const int motor = 0x63;

void writeMotorResister(int motor, byte vset, byte datal) {
  int vdata = vset << 2 | datal;
  Wire.beginTransmission(motor);
  Wire.write(0x00);
  Wire.write(vdata);
  Wire.endTransmission(true);
}

void setup() {
  M5.begin();                                            //M5StickCを初期化，起動
  Serial.begin(115200);
  pinMode(36, ANALOG);
  M5.Lcd.setRotation(3);                                 //文字の表示向き指定
  M5.Lcd.setTextSize(2);                                 //大きさ指定
  M5.Lcd.print("cdsTest");               //()内の文字列を表示
  Wire.begin(0, 26, 5000);
  }

void loop() {
  Serial.print(cds_out);
  Serial.println(cds_out);
  cds_out = analogRead(36);


 int i;
 if(cds_out>=5000){
  
  writeMotorResister(motor, 0x18, 0x01);
  i++;
  
    delay(50);
 }
 
    if ( i>3) {
    delay(10000);  
    writeMotorResister(motor, 0x18, 0x01);

  }

   }



   }
```M5StickCとCdsセンサが暗所を感知し，（Cds>5000）が三回カウントしたらモータードライブが停止というプログラムを組んだのですが三回カウントしても停止しません。どこを修正したらいいか教えていただきたいです。

Answer 1

モータが回転するコードはどれでしょうか。
また、モータが停止するというコードはどれでしょう。

Comments

[Haru_0108]

モータードライバーの動かすコードを止めるコード部分に入れてしまっていました。止めるコードについてなのですが，モータードライブの電圧と指令関係の表に乗ってないので，writeMotorResister(int motor, byte vset, byte datal)のdatalが回転方向なのでこれをいじって停止できないかと考えています。

[y_waiwai]

提示のコードの中に停止がないならどうあがいても止まることはないですね

Answer 2

モーター制御について情報がないですが、まず、loop()関数を

void loop(){
  writeMotorResister(motor, 0x18, 0x01);
}

としたら止まるのですか? それで止まらないようだったら止まるわけないですね。

止まったとしたら、次は、
cds_outは「トンネル」で確実に5000以上になることは確認していますか?

「止まらない」という症状から考えて、このどちらかで引っ掛かるんじゃないかと思います。

(これを直せたとして、「トンネルに入った途端に止まる」という話になりそうに思うけど、それは次のお楽しみにとっておきましょう)

Comments

[Haru_0108]

モータードライバーの動かすコードを止めるコード部分に入れてしまっていました。止めるコードについてなのですが，モータードライブの電圧と指令関係の表に乗ってないので，writeMotorResister(int motor, byte vset, byte datal)のdatalが回転方向なのでこれをいじって停止できないかと考えています。

[Haru_0108]

すぐ止まるのはdalayではトンネル入った後次通るまで遅延されるという方法では対処できませんか??

[thkana]

まずは、動かす/止めるが確実にできることに集中してください。

[Haru_0108]

おかげさまで止めることは出来ました。ですがやはりdelayではぜんぶ止まってしまってしまいます

[thkana]

> 止めることは出来ました。
それはよかった。
で、
> cds_outは「トンネル」で確実に5000以上になることは確認していますか?
は確認しましたか?具体的にどういう変化をするのかを知れるとまたちょっといいこと?があるかも知れませんが。

> delayではぜんぶ止まってしまってしまいます
そりゃそうでしょう。全部止めて黙ってろ、という命令ですから。