常連

### 実現したいこと
ESP32のFreeRTOS機能を使って「モーター制御」を行いながら「センシング+データ解析」を同時に行いたいと考えています（並列処理）


### 前提
モーター制御部分についてはスイッチを２つ用意し、スイッチが押されるたびに割り込み処理で速度や移動距離が変わることを想定しています。

マルチタスクの割り当て：
Task1: モーター制御+割り込み処理（速度または移動距離の切り替え）
Task2: センシング+データ解析

しかし現状では下記のプログラムにおいて、一方のスイッチを押すともう一方のスイッチも連動してしまう不具合が起こっています（速度スイッチを押すと速度も変わるが、同時に距離も変わってしまう）



### 該当のソースコード

```C
#include <freertos/FreeRTOS.h> 
#include "SparkFun_Qwiic_Scale_NAU7802_Arduino_Library.h" 
NAU7802 myScale; 
#include <SPI.h>

volatile float Hz = 1000;  //この変数は割り込み処理とモーター制御(osc_stdで共有）
volatile float distance = 20;  //この変数は割り込み処理とモーター制御(osc_stdで共有）
int strain_level = 1;
int Hz_level = 1;

void distance_controll() { //移動距離を３段階で切替可能
  if (strain_level == 0) {
    distance = 10;  
    strain_level = 1;
    delay(100);
  }
  else if (strain_level == 1) {
    distance = 20;  
    strain_level = 2;
    delay(100);
  }
  else if (strain_level == 2) {
    distance = 30;  
    strain_level = 0;
    delay(100);
  }
}

void Hz_controll() {  //速度を５段階で切替可能
  if (Hz_level == 0) {
    Hz = 1000;  //速度１
    Hz_level = 1;
    delay(100);
  }
  else if (Hz_level == 1) {
    Hz = 450;  //速度２
    Hz_level = 2;
    delay(100);
  }
  else if (Hz_level == 2) {
    Hz = 260;  //速度３
    Hz_level = 3;
    delay(100);
  }
  else if (Hz_level == 3) {
    Hz = 125;  //速度４
    Hz_level = 4;
    delay(100);
  }
  else if (Hz_level == 4) {
    Hz = 47;  //速度５
    Hz_level = 0;
    delay(100);
  }
}

// 割り込みハンドラ
//   IMPUT_PIN HIGH→LOW
//
void IRAM_ATTR switchON_dist() {

  // 割り込みフラグ設定
  interruptState_dist = 1;
}

void IRAM_ATTR switchON_hz() {

  // 割り込みフラグ設定
  interruptState_hz = 1;
}

void  task1( void *param )  //モーター制御+割り込み処理
{
  while ( 1 ) {
    osc_std();  //モーター制御関数
    if (interruptState_dist) {             // 割り込み発生
      if ((millis() - msTime_dist) > 50) { // 50ミリ秒以下の割り込みは無視する
        distance_controll();
        osc_std();
        msTime_dist = millis();            // 割り込み時刻更新
      }
      interruptState_dist = 0;    // 割り込みフラグOFF
    }

    if (interruptState_hz) {             // 割り込み発生
      if ((millis() - msTime_hz) > 50) { // 50ミリ秒以下の割り込みは無視する(チャタリング回避)
        Hz_controll();
        osc_std();
        msTime_hz = millis();            // 割り込み時刻更新

      }
      interruptState_hz = 0;    // 割り込みフラグOFF
    }
    delay(1);
  }
}

void  task2( void *param )  //センシング+データ解析
{
  while ( 1 ) {
//プログラム省略(センシング+データ解析部分)
    delay(1);
  }
}

void setup()
{
  // ウォッチドッグタイマ無効
  disableCore0WDT();

  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  delay(50);

  pinMode(33, OUTPUT); //motor driver dir
  pinMode(25, OUTPUT); //motor driver stp
  pinMode(14, OUTPUT); //M0
  pinMode(27, OUTPUT); //M1
  pinMode(26, OUTPUT); //M2
  pinMode(32, INPUT);  //
  pinMode(35, INPUT); //
  pinMode(36, INPUT); //Hz
  pinMode(39, INPUT); //distance

  digitalWrite(14, LOW); 
  digitalWrite(27, HIGH); 
  digitalWrite(26, LOW); 

//荷重センサの初期化
  if (myScale.begin() == false)
  {
    Serial.println("Scale not detected. Please check wiring. Freezing...");
    while (1);
  }
  Serial.println("Scale detected!");

  myScale.setGain(NAU7802_GAIN_128); //Gain can be set to 1, 2, 4, 8, 16, 32, 64, or 128.
  myScale.setSampleRate(NAU7802_SPS_320); //Sample rate can be set to 10, 20, 40, 80, or 320Hz

  myScale.calibrateAFE(); //Does an internal calibration. Recommended after power up, gain changes, sample rate changes, or channel changes.

  /* create task */
   xTaskCreatePinnedToCore( task1,
                           "TASK1",  /* タスクの入口となる関数名 */
                           0x800,    /* スタックサイズ */
                           NULL,     /* パラメータのポインタ */
                           1,        /* プライオリティ */
                           NULL,     /* ハンドル構造体のポインタ */
                           1 );      /* 割り当てるコア (0/1) */

  xTaskCreatePinnedToCore( task2,
                           "TASK2",  /* タスクの入口となる関数名 */
                           0x800,    /* スタックサイズ */
                           NULL,     /* パラメータのポインタ */
                           0,        /* プライオリティ */
                           NULL,     /* ハンドル構造体のポインタ */
                           0 );      /* 割り当てるコア (0/1) */

  attachInterrupt(39, switchON_dist, FALLING);  //移動距離スイッチを押したときに割り込み処理を実行
  attachInterrupt(36, switchON_hz, FALLING);  //速度スイッチを押したときに割り込み処理を実行
  msTime_dist = millis();
  msTime_hz = millis();
}

void loop()
{
  delay(10);
}

void osc_std() {
//省略（モーター駆動）
}


```

### 試したこと（下記プログラム）
RTOSを使用せず、Task1の内容（モーター制御+割り込み）を単独で動作させることはできています（速度スイッチを押すと速度だけが変化し、距離スイッチを押すと移動距離だけが変化）

```C
//#include <freertos/FreeRTOS.h> 
//#include "SparkFun_Qwiic_Scale_NAU7802_Arduino_Library.h" 
//NAU7802 myScale; 
#include <SPI.h>

volatile float Hz = 1000;  //この変数は割り込み処理とモーター制御(osc_stdで共有）
volatile float distance = 20;  //この変数は割り込み処理とモーター制御(osc_stdで共有）
int strain_level = 1;
int Hz_level = 1;

void distance_controll() { //移動距離を３段階で切替可能
  if (strain_level == 0) {
    distance = 10;  
    strain_level = 1;
    delay(100);
  }
  else if (strain_level == 1) {
    distance = 20;  
    strain_level = 2;
    delay(100);
  }
  else if (strain_level == 2) {
    distance = 30;  
    strain_level = 0;
    delay(100);
  }
}

void Hz_controll() {  //速度を５段階で切替可能
  if (Hz_level == 0) {
    Hz = 1000;  //速度１
    Hz_level = 1;
    delay(100);
  }
  else if (Hz_level == 1) {
    Hz = 450;  //速度２
    Hz_level = 2;
    delay(100);
  }
  else if (Hz_level == 2) {
    Hz = 260;  //速度３
    Hz_level = 3;
    delay(100);
  }
  else if (Hz_level == 3) {
    Hz = 125;  //速度４
    Hz_level = 4;
    delay(100);
  }
  else if (Hz_level == 4) {
    Hz = 47;  //速度５
    Hz_level = 0;
    delay(100);
  }
}

// 割り込みハンドラ
//   IMPUT_PIN HIGH→LOW
//
void switchON_dist() {

  // 割り込みフラグ設定
  interruptState_dist = 1;
}

void switchON_hz() {

  // 割り込みフラグ設定
  interruptState_hz = 1;
}


void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  delay(50);

  pinMode(33, OUTPUT); //motor driver dir
  pinMode(25, OUTPUT); //motor driver stp
  pinMode(14, OUTPUT); //M0
  pinMode(27, OUTPUT); //M1
  pinMode(26, OUTPUT); //M2
  pinMode(32, INPUT);  //
  pinMode(35, INPUT); //
  pinMode(36, INPUT); //Hz
  pinMode(39, INPUT); //distance

  digitalWrite(14, LOW); 
  digitalWrite(27, HIGH); 
  digitalWrite(26, LOW); 

  attachInterrupt(39, switchON_dist, FALLING);  //移動距離スイッチを押したときに割り込み処理を実行
  attachInterrupt(36, switchON_hz, FALLING);  //速度スイッチを押したときに割り込み処理を実行
  msTime_dist = millis();
  msTime_hz = millis();
}

void loop()
{
  osc_std();  //モーター制御関数
    if (interruptState_dist) {             // 割り込み発生
      if ((millis() - msTime_dist) > 50) { // 50ミリ秒以下の割り込みは無視する
        distance_controll();
        osc_std();
        msTime_dist = millis();            // 割り込み時刻更新
      }
      interruptState_dist = 0;    // 割り込みフラグOFF
    }

    if (interruptState_hz) {             // 割り込み発生
      if ((millis() - msTime_hz) > 50) { // 50ミリ秒以下の割り込みは無視する(チャタリング回避)
        Hz_controll();
        osc_std();
        msTime_hz = millis();            // 割り込み時刻更新

      }
      interruptState_hz = 0;    // 割り込みフラグOFF
    }
}

void osc_std() {
//省略（モーター駆動）
}
```




【ESP32+RTOS】割り込み処理がうまくいきません

こんにちは。一週間以上悩んでいるので、何かヒントをいただければと思い投稿します。

### 実現したいこと

- ESP-12E と リレーモジュール をつかって、リニアアクチュエーター を動作させたいです。
- リニアアクチュエーター が動きません

### 部品
購入した部品のAmazonのlinkです。

- [ESP-12E](https://www.amazon.co.jp/dp/B08QMZZ52B)
- [リニアアクチュエイター](https://www.amazon.co.jp/dp/B09L8FSB82)
- [リレーモジュール 12v](https://www.amazon.co.jp/dp/B08QJ2W9VN?th=1)
- [リレーモジュール 5v](https://www.amazon.co.jp/dp/B08B81FXKM) 最終的に、使ってない。
- [電池ボックス](https://www.amazon.co.jp/dp/B0BD88DH3X)

### 前提

参考にしたサイト(後述) と、同じwiring 、同じコードです。

### Wiring

![全体](https://ddjkaamml8q8x.cloudfront.net/questions/2023-08-25/c13e0fbf-1544-4f82-a087-95e3aaec6598.jpeg)
![ESP-12E と realy module](https://ddjkaamml8q8x.cloudfront.net/questions/2023-08-25/83222527-2787-44e8-8380-65912cf1a3e8.jpeg)
![realy module と 電池パックと アクチュエーター](https://ddjkaamml8q8x.cloudfront.net/questions/2023-08-25/dba22cd7-db9f-4c43-97b4-969ad38e5c52.jpeg)

### 発生している問題・エラーメッセージ

```
エラーメッセージは、出ていませんでした。
```

### 該当のソースコード

```c
// Trigger pin for the ultrasonic sensor and the echo pin for the ultrasonic sensor
int relay1 = D3;
int relay2 = D4;

void setup() {
    Serial.begin(9600); // Starts the serial communication

    pinMode(relay1, OUTPUT);  
    pinMode(relay2, OUTPUT);

}

void loop(){
    Serial.println("Main loop");

    delay(5000);
    Serial.println("Main loop: HIGH-LOW");

    // 
    digitalWrite(relay1, HIGH);
    digitalWrite(relay2, LOW);

    Serial.println("Main loop: HIGH-HIGH");
    delay(5000);
    digitalWrite(relay1, HIGH);
    digitalWrite(relay2, HIGH);//Deactivate both relays to brake the motor

    delay(5000);
    Serial.println("Main loop: LOW-HIGH");

    digitalWrite(relay1, LOW);
    digitalWrite(relay2, HIGH);
}

```

### 試したこと
- 電池ボックスとアクチュエーターを直接つないで動作確認済み
- リレーモジュールが 12v に対応してさなそうだったので、再度、再購入
- triger pin は、写真のとおり、オレンジで光っていて、codeどおり動いてそう。

### 感想
- wiring がうまくいってない気がするが、どうdebug していいのかわからない。
- NO, NC は code としては合っている気がするが、うまく動いていない気がする。

### 参考にしたサイト
- [How to Control Linear Actuators with Relays and Arduino](https://www.progressiveautomations.com/blogs/how-to/how-to-use-relays-to-control-linear-actuators)
- [ How to control Actuator using Arduino - Robojax ](https://www.youtube.com/watch?v=EaoB6lfnS7g)

読んでくれてありがとうございました。
基礎的な部分で間違っているかもしれないので、コメントいただけたらうれしいです。


ESP-12E と リレーモジュール をつかって、リニアアクチュエーター を動作させたい

### 現状
ESP32を使用するために環境を構築中です。
Arduino IDEをインストールし、
ESP32のボードもインストールしました。

何も書き込んでいないプログラムのコンパイルは通るのですが、
書き込もうとすると以下のエラーが表示されます。

原因と解決方法をお教え願います。





### 発生している問題・エラーメッセージ

```
Traceback (most recent call last):
  File "esptool.py", line 34, in <module>
  File "esptool\__init__.py", line 1004, in _main
  File "esptool\__init__.py", line 646, in main
  File "esptool\__init__.py", line 895, in get_default_connected_device
  File "esptool\loader.py", line 631, in connect
  File "esptool\loader.py", line 572, in _connect_attempt
  File "esptool\loader.py", line 435, in sync
  File "esptool\loader.py", line 365, in command
  File "esptool\loader.py", line 317, in write
  File "serial\serialwin32.py", line 325, in write
serial.serialutil.SerialTimeoutException: Write timeout
[21668] Failed to execute script 'esptool' due to unhandled exception!

Failed uploading: uploading error: exit status 1
```





### 試したこと
esptool.py

が関係しているとは思うのですが、
python 3.11 をインストールしてもエラーに変化がありませんでした。

### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

Arduino IDE 2.0.1
追加のボードマネージャーのURL：
ttps://raw.githubusercontent.com/espressif/arduino-esp32/gh-pages/package_esp32_index.json

python 3.11





コンパイルは通るけど、書き込みでエラーが出る。ESP32(arduino_IDE)

### 実現したいこと
デスクトップアプリを作成してESP32で取得したセンシングデータをグラフ表示したいと考えています。またデスクトップアプリを配布できるような形（実行ファイル化など）にしたいです。
たとえばpythonのライブラリにあるmatplotlibなどを使ってグラフ化することはできますが、ESP32でセンシングしながら値をシリアルポート経由でどのようにPCに流し込み、そしてデスクトップアプリでその値をどのように受け取ってグラフ表示させるのかがわかりません。
デスクトップアプリを作成するのにどのようなツールや方法で実現できるかご教示いただけますと幸いです。
抽象的な質問で申し訳ありませんが、よろしくお願いいたします。

【想定】
※PCへのデータの受け渡しはWiFiやBluetoothなどの無線ではなく、シリアルポートを想定しています。
事前にexeファイル化したデスクトップアプリをインストール
①ESP32とPCをシリアルポートで接続
②デスクトップアプリを開く
③esp32でセンシングデータを取得、PCにデータを流し込む
④アプリ上でグラフをリアルタイム表示

プログラミング言語はＣ言語、Python、Javascriptの基本的な構文はおさえています。


デスクトップアプリを作成してESP32のセンシングデータをグラフ表示させたい

esp32などのマイコンでC++でコードを書くとします。
デモのソースコードを見る限りだとあまりheaderファイルなどに分けたりしない印象です。
headerやclassで細かく分割しようと思っているのですが、一般的にはメモリなどの枯渇などの懸念があるのであまりそういったことはやらないのでしょうか？

マイコンの開発でC++のファイル管理について

### 前提・実現したいこと

お世話になっております。
ESP初心者です。

ESP-WROOM-32のwifi通信機能を使って、
ESP2個で親機、子機で通信するラジコンを製作しようとしています。
その前段階として、親機に接続したスイッチを押すと、子機がLED点灯する
というプログラムを作成しています。

少し詳細ですが、
親機にタクトスイッチを複数個用意して、
ボタンに応じた指令を子機が受信し、スイッチに応じたLEDが点灯するというものです。
スイッチ1~4のいずれかと、スイッチ5が同時に押されたら、
スイッチ1~4用のLEDと、スイッチ5用のLEDが同時に点灯するように、
配列を組んでいます。

### 発生している問題・エラーメッセージ
コンパイル、書き込みまではできるのですが
実際に親機、子機にUSBで接続して、起動しても
子機側は動きませんでした。
シリアルモニタで子機側を確認すると、
下記エラーメッセージが表示されます。
```
AP IP address: (ここにIPアドレスが表示されます)
Starting UDP
Local port: 10000
Guru Meditation Error: Core  1 panic'ed (LoadProhibited). Exception was unhandled.
Core 1 register dump:
PC      : 0x40081031  PS      : 0x00060a30  A0      : 0x800d0631  A1      : 0x3ffb1f40  
A2      : 0x00000011  A3      : 0x00000002  A4      : 0x0000000a  A5      : 0x3ffb1f88  
A6      : 0x00000000  A7      : 0x00000004  A8      : 0x3f40069c  A9      : 0x00000000  
A10     : 0xffffffff  A11     : 0x00000050  A12     : 0x08000000  A13     : 0x00000000  
A14     : 0xffffffff  A15     : 0x00000032  SAR     : 0x0000001a  EXCCAUSE: 0x0000001c  
EXCVADDR: 0xffffffff  LBEG    : 0x400014fd  LEND    : 0x4000150d  LCOUNT  : 0xffffffff  

ELF file SHA256: 0000000000000000

Backtrace: 0x40081031:0x3ffb1f40 0x400d062e:0x3ffb1f60 0x400d1ede:0x3ffb1fb0 0x400897fa:0x3ffb1fd0

Rebooting...
ets Jun  8 2016 00:22:57

rst:0xc (SW_CPU_RESET),boot:0x13 (SPI_FAST_FLASH_BOOT)
configsip: 0, SPIWP:0xee
clk_drv:0x00,q_drv:0x00,d_drv:0x00,cs0_drv:0x00,hd_drv:0x00,wp_drv:0x00
mode:DIO, clock div:1
load:0x3fff0018,len:4
load:0x3fff001c,len:1216
ho 0 tail 12 room 4
load:0x40078000,len:10944
load:0x40080400,len:6388
entry 0x400806b4
```
### 受信側

```ここに言語名を入力
#include <WiFi.h>
#include <WiFiUdp.h>

int LED1 = 2;
int LED2 = 4;
int LED3 = 16;
int LED4 = 17;
int LED5 = 18;

int RcvData=0;
int Rcvstate=0;
int RcvBuf[1];//配列数は送られてきたデータの数n カウント数はn-1
int RcvCount;

int Cmotor;//Crowlerモータswitch条件分岐変数
int Bmotor;//Basterモータswitch条件分岐変数

const char ssid[] = "SSID"; // SSID
const char pass[] = "password";  // password
const int localPort = 10000;      // ポート番号

const IPAddress ip(IPアドレス);       // IPアドレス(ゲートウェイも兼ねる)
const IPAddress subnet(255, 255, 255, 0); // サブネットマスク

WiFiUDP udp;//WifiUDPをudpという変数に変換

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  WiFi.softAP(ssid, pass);           // SSIDとパスの設定
  delay(100);                        // 追記：このdelayを入れないと失敗する場合がある
  WiFi.softAPConfig(ip, ip, subnet); // IPアドレス、ゲートウェイ、サブネットマスクの設定

  Serial.print("AP IP address: ");
  IPAddress myIP = WiFi.softAPIP();
  Serial.println(myIP);

  Serial.println("Starting UDP");
  udp.begin(localPort);  // UDP通信の開始(引数はポート番号)

  Serial.print("Local port: ");
  Serial.println(localPort);

 pinMode(2, OUTPUT);
 pinMode(4, OUTPUT);
 pinMode(6, OUTPUT);
 pinMode(17, OUTPUT);
 pinMode(18, OUTPUT);

}

void loop() {
    /*if (udp.parsePacket()) {
    char i = udp.read();  //ceramie追記 askiiから文字列へ ←　もともとあったコード
    Serial.println(i); // UDP通信で来た値を表示 ←もともとあったコード
  }*/
    while(udp.parsePacket()){
    RcvData=udp.read();
    //Serial.println(RcvData);
    //Serial.println(RcvState);               
          switch(Rcvstate){
            case 0:
                RcvBuf[RcvCount]=RcvData;
                RcvCount++;
                if(RcvCount >=2){
                 RcvCount=0;     
                 Rcvstate = 1; 
                 //Serial.print(" RcvData*"); 
                 //Serial.println(RcvData);  
                }
                break;              
            case 1:
                MotorCnt();
                Rcvstate=0;
                break;                            
              }                               
           }
      delay(3000);
  }

void MotorCnt(){
  Cmotor = RcvBuf[0];//試験用としてLED1~4を点灯する
  Serial.print(Cmotor);
   switch(Cmotor){ // Perform an action depending on the command
      case 1://Move Forward
      digitalWrite(LED1,HIGH);
      delay(10);
      /* LED1を接続したpinの電圧をLOWにする */
      digitalWrite(LED1,LOW);
       break;
      case 2://Move Forward
      digitalWrite(LED2,HIGH);
      delay(10);
      /* LED1を接続したpinの電圧をLOWにする */
      digitalWrite(LED2,LOW);
       break;
      case 3://Move Forward
      digitalWrite(LED3,HIGH);
      delay(10);
      /* LED1を接続したpinの電圧をLOWにする */
      digitalWrite(LED3,LOW);
       break;   
      case 4://Move Forward
      digitalWrite(LED4,HIGH);
      delay(10);
      /* LED1を接続したpinの電圧をLOWにする */
      digitalWrite(LED4,LOW);
       break; 
      }

  Bmotor=RcvBuf[1];//Bastermotor制御
    if(Bmotor=1){
      digitalWrite(LED5,HIGH);
      delay(10);
      /* LED1を接続したpinの電圧をLOWにする */
      digitalWrite(LED5,LOW);
    } 
  }
```

### 送信側
```ここに言語名を入力
#include <WiFi.h>
#include <WiFiUdp.h>

int S1 = 2;
int S2 = 4;
int S3 = 16;
int S4 = 17;
int S5 = 5;
/*↑スイッチ1~5*/

int valMotor;
int valBCanon;
int i;
int sendbuf[1];

const char ssid[] = "SSID"; // SSID
const char pass[] = "password";  // password

static WiFiUDP wifiUdp; 
static const char *kRemoteIpadr = "IPアドレス";  //送信先のIPアドレス
static const int kRmoteUdpPort = 10000; //送信先のポート

static void WiFi_setup()
{
  static const int kLocalPort = 5000;  //自身のポート

  WiFi.begin(ssid, pass);
  while( WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(500);  
  }  
  wifiUdp.begin(kLocalPort);
}

static void Serial_setup()
{
  Serial.begin(115200);
  Serial.println(""); // to separate line  
}

void setup() {
  Serial_setup();
  WiFi_setup();
/* S1は入力であることを示す */
pinMode(S1,INPUT);
/* S2は入力であることを示す */
pinMode(S2,INPUT);
/* S3は入力であることを示す */
pinMode(S3,INPUT);
/* S4は入力であることを示す */ 
pinMode(S4,INPUT); 
/* S5は入力であることを示す */ 
pinMode(S5,INPUT); 
}

void loop() 
{
  wifiUdp.beginPacket(kRemoteIpadr, kRmoteUdpPort);
  void bring();
  wifiUdp.endPacket();  
}

void bring(){
/* S1の状態を読み、HIGHだったら(押されていたら) {}内を実行 */
if(digitalRead(S1) == HIGH){
valMotor=1;
}
else if(digitalRead(S2) == HIGH){
valMotor=2;
}
else if(digitalRead(S3) == HIGH){
valMotor=3;
}
else if(digitalRead(S4) == HIGH){
valMotor=4;
}
else{
valMotor=0;
}

if(S5==HIGH){
  valBCanon=1;
  }
else{
  valBCanon=0;
  }
 
 sendbuf[0]=valMotor;
 sendbuf[1]=valBCanon;
 for(i=0;i<2;i++){
   wifiUdp.write(sendbuf[i]);
 }
}
```


### 試したこと

Guru Meditation Error: Core  1 panic'ed (LoadProhibited). Exception was unhandled.
がエラーメッセージ文なので調べてみました。
どうも、メモリ関係に関するエラーみたいで、再起動がかかってしまっているようです。
下記文献で、対策が書いていたので、同様の方法をとったのですが、
エラーメッセージは変わらず表示され、解決できず、大変困っております。
https://www.1ft-seabass.jp/memo/2017/07/31/esp32-developer-aws-iot-tips/

### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

Arduino 1.8.16
ESPは下記両方のバージョンを試しました。
https://github.com/espressif/arduino-esp32
https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json

ESP32 wifi通信で　エラー：Guru Meditation Error: Core  1 panic'ed (LoadProhibited). Exception was unhandled.

##困っていること
Arduino IDE (Windows10 PC）にて，ESP32に書き込むプログラムのコンパイルをしています．
プログラムと，ヘッダーファイルを末尾に添付します．

このプログラムをコンパイルすると，次のエラーが出てきてしまいます．
原因が分からずこまっています．

```text
sketch\Test3.ino.cpp.o:(.literal._Z5setupv+0x14): undefined reference to `ESP32_BME280_I2C::ESP32_BME280_I2C_Init(unsigned char, unsigned char, unsigned char, unsigned char, unsigned char, unsigned char)'

sketch\Test3.ino.cpp.o:(.literal.startup._GLOBAL__sub_I_bme280i2c+0x8): undefined reference to `ESP32_BME280_I2C::ESP32_BME280_I2C(unsigned char, unsigned char, unsigned char, unsigned int)'

sketch\Test3.ino.cpp.o:(.literal._Z7bme_getv+0x1c): undefined reference to `ESP32_BME280_I2C::Read_All(double*, double*, double*)'

sketch\Test3.ino.cpp.o: In function `setup()':

C:\Users\PLC\Documents\Arduino\Program\Test3\Test3/Test3.ino:48: undefined reference to `ESP32_BME280_I2C::ESP32_BME280_I2C_Init(unsigned char, unsigned char, unsigned char, unsigned char, unsigned char, unsigned char)'

sketch\Test3.ino.cpp.o: In function `_GLOBAL__sub_I_bme280i2c':

C:\Users\PLC\Documents\Arduino\Program\Test3\Test3/Test3.ino:48: undefined reference to `ESP32_BME280_I2C::ESP32_BME280_I2C(unsigned char, unsigned char, unsigned char, unsigned int)'

sketch\Test3.ino.cpp.o: In function `bme_get()':

C:\Users\PLC\Documents\Arduino\Program\Test3\Test3/Test3.ino:35: undefined reference to `ESP32_BME280_I2C::Read_All(double*, double*, double*)'

collect2.exe: error: ld returned 1 exit status

exit status 1

ボードESP32 Dev Moduleに対するコンパイル時にエラーが発生しました。

```


##プログラム
```c++
#include "ESP32_BME280_I2C.h"

const uint8_t Address = 0x76;
const uint8_t sda = 12;
const uint8_t scl = 14;
const uint32_t frequency = 30000;

ESP32_BME280_I2C bme280i2c(Address, scl, sda, frequency);

void setup(){
  Serial.begin(115200);
  delay(1000); //Take some time to open up the Serial Monitor

  //Example Indoor navigation
  uint8_t t_sb = 0; //stanby 0.5ms
  uint8_t filter = 4; //IIR filter = 16
  uint8_t osrs_t = 2; //OverSampling Temperature x2
  uint8_t osrs_p = 5; //OverSampling Pressure x16
  uint8_t osrs_h = 1; //OverSampling Humidity x1
  uint8_t Mode = 3; //Normal mode

  bme280i2c.ESP32_BME280_I2C_Init(t_sb, filter, osrs_t, osrs_p, osrs_h, Mode);
  delay(1000);
}

void loop(){
  bme_get();
  delay(5000);
}

//************** BME280 measure *************************
void bme_get(){ 
  double temperature, pressure, humidity;

  bme280i2c.Read_All(&temperature, &pressure, &humidity);

  char temp_c[10], hum_c[10], pres_c[10];
  sprintf(temp_c, "%2.2lf", temperature);
  sprintf(hum_c, "%2.2lf", humidity);
  sprintf(pres_c, "%4.2lf", pressure);

  Serial.println("-----------------------");
  Serial.print("Temperature = "); Serial.println(temp_c);
  Serial.print("Humidity = "); Serial.println(hum_c);
  Serial.print("Pressure = "); Serial.println(pres_c);
  Serial.println("-----------------------");
  Serial.flush();
}
```


##Header
```c++
/*
  ESP32_BME280_I2C.h - for Arduino core for ESP32
  Beta version 1.2
  
License MIT [Modified person is Mgo-tec.]
Reference SWITCH SCIENCE page URL:
http://trac.switch-science.com/wiki/BME280
Reference library:
https://github.com/adafruit/Adafruit_BME280_Library
Original License is BSD [Copyright (c) 2012, Adafruit Industries]
BSD License:
Redistribution and use in source and binary forms, with or without
modification, are permitted provided that the following conditions are met:
1. Redistributions of source code must retain the above copyright
notice, this list of conditions and the following disclaimer.
2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
documentation and/or other materials provided with the distribution.
3. Neither the name of the copyright holders nor the
names of its contributors may be used to endorse or promote products
derived from this software without specific prior written permission.
THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS ''AS IS'' AND ANY
EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED
WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE
DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT HOLDER BE LIABLE FOR ANY
DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES
(INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES;
LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND
ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
(INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
*/

#ifndef ESP32_BME280_I2C_h_
#define ESP32_BME280_I2C_h_

#include "Arduino.h"
#include "Wire.h"

class ESP32_BME280_I2C
{
public:
  ESP32_BME280_I2C(uint8_t bme280_address, uint8_t scl, uint8_t sda, uint32_t freq);

  void ESP32_BME280_I2C_Init(uint8_t Stanby_t, uint8_t filter, uint8_t overS_T, uint8_t overS_P, uint8_t overS_H, uint8_t mode);
  void WriteRegister(uint8_t reg_address, uint8_t data);
  void ReadCalibration(void);
  double Read_Temperature();
  double Read_Pressure();
  double Read_Humidity();

  void Read_All(double *temp, double *press, double *hum);
  double ReadAltitude(double SeaLevel_Pres, double pressure);

  int32_t compensate_T(int32_t adc_T);
  double compensate_T_double(int32_t adc_T);

  uint32_t compensate_P(int32_t adc_P);
  double compensate_P_double(int32_t adc_P);

  uint32_t compensate_H(int32_t adc_H);
  double compensate_H_double(int32_t adc_H);

  uint16_t read16bit(uint8_t reg);
  uint8_t read8bit(uint8_t reg);

private:
  uint8_t _bme280_addres;
  uint8_t _scl, _sda;
  uint32_t _freq;

  int32_t _t_fine;

  uint16_t _dig_T1;
   int16_t _dig_T2;
   int16_t _dig_T3;

  uint16_t _dig_P1;
   int16_t _dig_P2;
   int16_t _dig_P3;
   int16_t _dig_P4;
   int16_t _dig_P5;
   int16_t _dig_P6;
   int16_t _dig_P7;
   int16_t _dig_P8;
   int16_t _dig_P9;

  uint8_t  _dig_H1;
   int16_t _dig_H2;
  uint8_t  _dig_H3;
   int16_t _dig_H4;
   int16_t _dig_H5;
   int8_t  _dig_H6;
};

#endif
```

Arduino ボードESP32 Dev Moduleに対するコンパイル時にエラーが発生しました

## テーマ、知りたいこと
お疲れ様です。
皆さんは、電子工作の製作案や電子部品の技術情報、また、プログラム言語の情報はどのように集めていますか？

## 背景、状況
私はArduinoでドローンの製作を行っており、プログラムや製作の参考として個人ブログや本を買って情報を集めています。
プログラム言語はC言語を勉強中、いずれはC++に挑戦したいです。
今後も電子工作での製作を行っていきたいので、おすすめの本やこんなブログがあるよというものがあればぜひ教えていただきたいです。
私が特に興味があるのはドローンとロボットです。
まだまだ始めたばかりで知識が乏しいため、おおまかにしか伝えられていないですがよろしくお願いします。

