プレイヤーが視界に入ったら追従したい。

Question

こんにちは。詰まってしまったので質問させていただきます。

やったこと

視覚に入ったらという処理は内積を使ってやろうとしています。
こんな感じです。この中に入ったら敵キャラの向きをプレイヤーの向きに変え、追従を行いたいです。

コードを書きました。
やりたいことは赤い範囲に入ったらプレイヤーの向きに回転をし、追従を始める。です。
いわば敵のAIです。

Enemy_Move

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class Enemy_Move : RandomMove
{
    [SerializeField] Enemy_Status enemy;        // ステータス
    [SerializeField] Enemy_Collision enemyColl; // 探索範囲

    Transform my_Vec;     // 自身の座標
    Quaternion direction; // 向き

    GameObject playerPos;

    private void Start()
    {
        playerPos =  Player.player;
        my_Vec = transform;
        my_Vec.rotation = direction;
    }
    void Update()
    {
        var a = transform.up.normalized;
        var b = (playerPos.transform.position - transform.position).normalized;

        var dot = Vector3.Dot(a, b);
        var rad = Mathf.Acos(dot);

        if(rad <= 60 || rad >= -60)  {

            if (NowAct != null) {//NowActの中がnullでない場合、非追従処理が走っている可能性が高い。→非追従処理を止めて、破棄。

                StopCoroutine(NowAct);
                NowAct = null;
            }


            print("視界内");

            if(rad != 0)  {

                var now_Z = transform.localRotation.eulerAngles.z;//現在角度.z
                var new_Z = now_Z + (-playerPos.transform.rotation.z);//目標角度.z

                float rotspeed = 3;//回転速度

                float f = 0;//回転進行度

                while (f <= 1) {

                    f += Time.deltaTime * rotspeed;
                    gameObject.transform.rotation = Quaternion.Euler(0, 0, Mathf.LerpAngle(now_Z, new_Z, f));
                }

                // 追従
                my_Vec.position += (Enemy_Collision.playerPos - transform.position) * enemy.enemy_Speed;
                transform.position += my_Vec.position * Time.deltaTime;
            }
            return;
        }
        else  {
            
            if (NowAct == null) {// ランダムに回転・移動

                NowAct = Nolock_Action();
                StartCoroutine(NowAct);
            }
        }
    }
}

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class RandomMove : MonoBehaviour
{
    protected IEnumerator NowAct;
    protected IEnumerator Now_Direction;

    /// <summary>
    /// 非捕捉状態のときの挙動
    /// </summary>
    protected IEnumerator Nolock_Action()
    {

        var now_Z = transform.localRotation.eulerAngles.z;//現在角度.z
        var new_Z = now_Z + Random.Range(60f, -60f);//目標角度.z

        float rotspeed = 3;//回転速度

        float f = 0;//回転進行度

        while (f <= 1) {

            f += Time.deltaTime * rotspeed;
            gameObject.transform.rotation = Quaternion.Euler(0, 0, Mathf.LerpAngle(now_Z, new_Z, f));

            yield return null;
        }

        float speed;// 移動スピード
        float speed_Max = 4f;

        float time = 0;//移動時間
        float time_Max = 3;

        uint move_sens = 0x00000001;

        speed = Random.Range(0, speed_Max);

        while (time < time_Max) {
            var delta = Time.deltaTime;

            time += delta;
            var puls = (speed * delta) * move_sens;
            
            transform.Translate(0, puls, 0);

            yield return null;
        }

        NowAct = null;
    }
    /// <summary>
    /// プレイヤーを追従
    /// </summary>
    /// <returns></returns>
    protected IEnumerator PlayerDirection()  {

        var now_rot = transform.localRotation.eulerAngles.z;// 今の角度
        var goal_rot = Enemy_Collision.playerPos.z;  　　　 // 変更するまでの角度

        float rotSpeed = 2f;
        float f = 0f;



        while (f <= 1) {

            f += Time.deltaTime * rotSpeed;
            gameObject.transform.rotation = Quaternion.Euler(0, 0, Mathf.LerpAngle(now_rot, goal_rot, f));

            Vector3 target = (Enemy_Collision.playerPos - transform.position).normalized;
            if (Vector3.Dot(target, transform.forward.normalized) < -0.9) {

                print("回転終了！");
                break;
            }
            yield return null;
        }

        Now_Direction = null;
    }
}

using System;
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

[CreateAssetMenu(fileName = "Enemy", menuName = "ScriptableObjects/CreateAsset")]
public class Enemy_Status : ScriptableObject
{
    public float enemy_Speed = 0.1f;// スピード
}

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class Enemy_Collision : MonoBehaviour
{
    public bool follow { get; private set; }      // フォロー中か？
    public static Vector3 playerPos { get; private set; }//プレイヤーの座標

    private void OnTriggerStay2D(Collider2D collision) {

        if (collision.CompareTag("Player"))  {

            follow = true;
            playerPos = collision.transform.position;
        }
    }
    private void OnTriggerExit2D(Collider2D collision) {

        if (collision.CompareTag("Player"))  {

            follow = false;
        }
    }
}

↓ここで内積を求めて、視覚内に入っているかどうかを確認する。

        var a = transform.up.normalized;
        var b = (playerPos.transform.position - transform.position).normalized;

        var dot = Vector3.Dot(a, b);
        var rad = Mathf.Acos(dot);

そのあと角度を見て、足りない分回転をします。
そのあとに追従をするように書いたのですが、赤い範囲の中に入っていないにも関わらず、視界内とコンソールに表示されます。どうしてでしょうか？
、

どうか回答お願いします。

追記1

変更後のコード

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class Enemy_Move : RandomMove
{
    [SerializeField] Enemy_Status enemy;        // ステータス
    [SerializeField] Enemy_Collision enemyColl; // 探索範囲

    Transform my_Vec;     // 自身の座標
    Quaternion direction; // 向き

    GameObject playerPos;

    private void Start()
    {
        playerPos =  Player.player;
        my_Vec = transform;
        my_Vec.rotation = direction;
    }
    void Update()
    {
        var a = transform.up.normalized;
        var b = (playerPos.transform.position - transform.position).normalized;

        var dot = Vector3.Dot(a, b);
        var rad = Mathf.Rad2Deg * dot;/*Mathf.Acos(dot)*/

        if(rad <= 60 || rad >= -60)  {

            if (NowAct != null) {//NowActの中がnullでない場合、非追従処理が走っている可能性が高い。→非追従処理を止めて、破棄。

                StopCoroutine(NowAct);
                NowAct = null;
            }

            //print("ラジアン値"+rad);
            print("視界に入っている");

            if(rad != 0)  {

                var now_Z = transform.localRotation.eulerAngles.z;//現在角度.z
                var new_Z = now_Z + (-playerPos.transform.rotation.z);//目標角度.z

                float rotspeed = 3;//回転速度

                float f = 0;//回転進行度

                while (f <= 1) {

                    f += Time.deltaTime * rotspeed;
                    gameObject.transform.rotation = Quaternion.Euler(0, 0, Mathf.LerpAngle(now_Z, new_Z, f));
                }

                // 追従
                my_Vec.position += (Enemy_Collision.playerPos - transform.position) * enemy.enemy_Speed;
                transform.position += my_Vec.position * Time.deltaTime;
            }
            return;
        }
        else  {
            
            if (NowAct == null) {// ランダムに回転・移動

                NowAct = Nolock_Action();
                StartCoroutine(NowAct);
            }
        }
    }
}

追記2

そもそもコードが違いました。

ここでcosを求めないといけませんでした。

var en_up = transform.up;
var en_to_pi = (playerPos.transform.position-transform.position);

var cos = Vector3.Dot(en_up,en_to_pi)/(en_up.magnitude*en_to_pi.magnitude );
var deg = Mathf.Rad2Deg * Mathf.Acos(cos);

Comments

[ayousanz]

同様の質問があるのです，同人物でしょうか．
同じ型である場合はもう片方の質問を閉じてから質問を行ってください
また同グループなどで質問が重なった場合でも片方を閉じてください

[退会済みユーザー]

申し訳ありません。チームメイトと同じ質問をしてしまってました。あちらの方を消して貰います。

[tor4kichi]

transform.upだと頭上方向のベクトルなんですが、進行方向ベクトルとして合ってますか？

[退会済みユーザー]

あってます。ゴリラのY軸が正面として進みたいので。

Answer 1

判定している数値を確認してみてください。 Acos で得られる値は「ラジアン」です。「度」ではありません。
そしてラジアンの場合、1周は 2π なので必ず60以下の値になります。なので常に「視界内」と判定されているのだと思います。

Comments

[退会済みユーザー]

値を確認してみた所、0から3　の値が出ました。
var rad = Mathf.Rad2Deg * dot;
で度に変更してみたのですがまだ視界内と出てしまいます。
どうすれば質問内容のように出来ますでしょうか？

[edom18]

修正後のコードはどうなってますか？
一番確実なのは、「視界内」の分岐に入ったところにブレイクポイントを設定してどういう値が変数に入っているか、それを確認してみるといいと思います。

[退会済みユーザー]

コードを追記しました。ご確認ください。

[edom18]

ブレイクポイントは設定して見てみましたか？　変数の値とそれがどう評価されているかをチェックしてみるといいと思います。

[退会済みユーザー]

桃と反対方向を向いているときに　-57.20798　と出ました。

[edom18]

その値だと判定文はどうなりそうですか？

[退会済みユーザー]

入っています。視界に入っている　とコンソールに出力されます。

[edom18]

あ、すみません、言葉足らずでした。if文の評価はどうなりそうですか？という意味でした。
そこに答えがあると思います。
-57.20798という値を元に、 if(rad <= 60 || rad >= -60) { ... }の判定がどうなるか考えてみてください。

[退会済みユーザー]

質問に追記したのですが、コードが違ったようです。いろいろな事を真摯に答えてくださりありがとうございました。

[edom18]

解決したようでよかったです。細かいことのようですが、こうした積み重ねで迷いが減っていきます。開発がんばってください！

[退会済みユーザー]

ありがとうございます。
長々とありがとうございました。
開発がんばります！