常連

下図のような構成でXBeeを使ったモータ制御をしようとしています。
通信を開始して数秒後にエラーが出て通信終了してしまします。
チェックサムのエラーらしいのですが原因がわかりませんでした。
コードとエラー時の出力は下記の通りです。何か解決方法思いあたる方、ご教授願います。
ちなみに、同様のエラーが出るのはPWMを出力したときのみで、プログラム中の
> remote_device.set_pwm_duty_cycle(MOTOR_PWM, pwm_1)

をコメントアウトするとエラーは無くなります。

【条件】
モジュール：XBee ZB S2C(Product family:XB24C)
ファームウェア：DigiMesh 2.4 TH, バージョン9002
通信モード：API Mode Without Escapes

---

![イメージ説明](5800dcac911fdc30ed8c85e283bf32c5.jpeg)


```ここに言語を入力
from digi.xbee.devices import XBeeDevice
from digi.xbee.devices import RemoteXBeeDevice
from digi.xbee.devices import XBee64BitAddress
from digi.xbee.io import IOLine, IOMode
import time
import threading

# TODO: Replace with the serial port where your local module is connected to.
PORT = "COM4"
# TODO: Replace with the baud rate of your local module.
BAUD_RATE = 9600

REMOTE_NODE_ID = "REMOTE"

# ピン名定義
MOTOR_1 = IOLine.DIO12
MOTOR_2 = IOLine.DIO4_AD4
MOTOR_PWM = IOLine.DIO11_PWM1
SENSOR_1 = IOLine.DIO1_AD1
SENSOR_2 = IOLine.DIO2_AD2

# ローカルデバイス名を定義
local_device = XBeeDevice(PORT, BAUD_RATE)
# リモートデバイス名を定義
remote_device = RemoteXBeeDevice(local_device, XBee64BitAddress.from_hex_string("0013A20041767079"))

def main():

    print(" +---------------------+")
    print(" | PWM Duty Cycle Test |")
    print(" +---------------------+\n")

    try:
        # ローカルデバイスと通信開始
        local_device.open()

        # ピンモード設定 PWM
        remote_device.set_io_configuration(MOTOR_PWM, IOMode.PWM)
        #remote_device.set_io_configuration(MOTOR_1, IOMode.DIGITAL_OUT)
        #remote_device.set_io_configuration(MOTOR_2, IOMode.DIGITAL_OUT)
        remote_device.set_io_configuration(SENSOR_1, IOMode.ADC)
        remote_device.set_io_configuration(SENSOR_2, IOMode.ADC)

        '''******************************************
        *************** 制御プログラム ***************
        ******************************************'''
        while True: 
            pwm_1 = 30

            # 出力を設定
            remote_device.set_pwm_duty_cycle(MOTOR_PWM, pwm_1)
            remote_device.set_dio_value(MOTOR_1, IOMode.DIGITAL_OUT_HIGH) #CCW
            remote_device.set_dio_value(MOTOR_2, IOMode.DIGITAL_OUT_LOW)

            print(pwm_1)

        '''******************************************
        *************** 制御プログラム END ***********
        ******************************************'''

    # 通信終了
    finally:
        if local_device is not None and local_device.is_open():
            local_device.close()


if __name__ == "__main__":
    main()
```

![イメージ説明](04dbff6e7b353e88108ae25e6971c870.jpeg)

XBeeの通信エラーを解決したい

### 前提・実現したいこと

Arduino2台使用してXBeeを使用して無線のUART通信をしようとしてます

### 発生している問題・エラーメッセージ
有線UART通信の時はうまくいきますが無線UART(XBee経由)にすると通信に10ms〜15ms程度の遅延が発生してしまっていてうまく通信できない時があります。

動作はLチカプログラムが同じタイミングで受信側のLEDが点灯・消灯するというプログラムですが、点灯状態 or 消灯状態 or 時々点灯消灯
になってしまいます

リセットボタンも効きにくいです。(RX,TXピンの接続をはずすと直ります。

参考にしたプログラムは以下のサイトから引用しています。
https://shizenkarasuzon.hatenablog.com/entry/2018/09/23/145928
（回路図の赤色の配線がGNDに接続されていますが、3.3V電源端子に接続しています）


### 該当のソースコード

```
int LED = 13;
int count = 0;

void setup(){
  Serial.begin(9600);
  pinMode(LED, OUTPUT);
}

void loop(){
  count++;
  Serial.write(count);
  if((count % 2) == 1){ 
    digitalWrite(LED, HIGH);
  }else{
    digitalWrite(LED, LOW);
  }
  delay(1000);
}
```
```
int LED = 13;

void setup(){
  Serial.begin(9600);
  pinMode(LED, OUTPUT);
}

void loop(){
  while(Serial.available()){
    byte inChar = (byte)Serial.read();
    if((inChar % 2) == 1){ 
      digitalWrite(LED, HIGH);
    }else{
      digitalWrite(LED, LOW);
    }
    delay(10);
  }
}
```

### 試したこと

ボー・レートをいくつか変更してみました

おそらく原因としては送信側のUARTのタイミングと受信側のUARTのタイミングが合わずにデータが正常に受信されていないのではないかと考えます。

### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

UARTで絶対通信しないといけない訳ではないので、他に方法があれば教えていただきたいです。
ドローン・ルンバ系の類のものなので...


ダイオードクリップ方式を用いた受信側のTX波形
![イメージ説明](ec613a3b50ddb5dfa68281c875e72ef7.png)

Arduinoで無線UART通信の遅延

環境
•Raspberry pi 4B
•Xbee S2C ×2
•ドアセンサー

使用言語
•Python

現在取り組んだこと
•PCとxbeeの無線通信を行い、ドアセンサーの値を読み取り
親機　PC→xbee coordinator
子機　電池稼働→xbee rooter←ドアセンサ

現在悩んでいること
Pythonで子機から送られてくるデータを、親機であるraspberry piに出力したいのですが、全く手のつかない状態です。助言や、方法などありましたらご教授お願い致します。

Raspberry piとxbeeを用いた通信

### 前提・実現したいこと

XBee3 ZigBee 3.0とラズパイで通信をしています．
下の表のような感じです．

|コーディネータ|ルータ|エンドデバイス|
|--:|--:|--:|
|ラズパイ|Xbee3|Xbee3|
|python|microPython|microPython|

今，自分が書いているプログラムでは中継先のアドレスを全て指定して書いています．

これを，エンドデバイスのプログラムではコーディネータを指定して情報を送るプログラムで統一して，逆にコーディネータからの送信も，あるエンドデバイスを指定して送るプログラムに修正したいです．

つまり，1対1で通信できない距離にあるコーディネータとエンドデバイスの通信でルータのアドレスを指定してリレーせず，ネットワークを取得して送信先のNIを指定して情報を送信できないのでしょうか．
また，可能な場合はルータのプログラミングは必要なのでしょうか．

例えば，microPythonでは[xbee.discover()](https://www.digi.com/resources/documentation/digidocs/90002219/reference/r_function_discover.htm?TocPath=XBee%20module%7CXBee%20MicroPython%20module%20on%20the%20XBee3%20Zigbee%20RF%20Module%7C_____2)が，pythonでは[xbee.network()](https://xbplib.readthedocs.io/en/latest/user_doc/discovering_the_xbee_network.html)でルータを介した先のXBeeのNIを拾えるのか．できないのなら，それに似た代替え案があるのでしょうか．
読んでも理解できませんでした．

現状では1機ごとに中継するルータのアドレスを入力しなければならない上，エンドデバイスの場合分けをしなければならないため複雑で不便です．

試していたタイミングではxbee間の距離が短く，手元に2台しかないため試すことができませんでした．
教えていただけるとありがたいです．よろしくお願いします．
あと完全に初歩的な話なのですが，microPythonのxbeeライブラリは[digiの解説ページ](https://www.digi.com/resources/documentation/digidocs/90002219/reference/r_class_xbee_zb.htm?TocPath=XBee%20module%7CXBee%20MicroPython%20module%20on%20the%20XBee%203%20RF%C2%A0Modules%7C_____0)のここにある分の関数しかは存在しないのでしょうか．

### 該当のソースコード

```microPython
#エンドデバイス側(現在の状態．アドレスで中継先を指定しているものです)
import xbee
from machine import Pin
import time

#TARGET_64BIT_ADDR = b'\x00\x13\xA2\x00\x41\xCC\x0D\x58'
TARGET_64BIT_ADDR = b'\x00\x13\xA2\x00\x41\xCB\xF8\xAC'

srl = '001'

MESSAGE_MOTION = "mdt" #Motion detection
MESSAGE_NO_MOTION = "ucd" #Unchanged

INPUT_PIN_ID = "D1"

SM = 0
# 0で通常動作、1でスリープ

before_state = 2

print(" +-----------------------------+")
print(" | send PIR Motion Sensor info |")
print(" +-----------------------------+\n")

xb = xbee.XBee()

input_pin = Pin(INPUT_PIN_ID, Pin.IN, Pin.PULL_UP)

while True:
    if SM == 0:
        if input_pin.value() == 0 and input_pin.value() != before_state:
#           print("Sending data to %s >> %s" % (''.join('{:02x}'.format(x).upper() for x in TARGET_64BIT_ADDR),
#                                                MESSAGE_NO_MOTION))
            try:
                xbee.transmit(TARGET_64BIT_ADDR, srl + MESSAGE_NO_MOTION)
                print("Data sent successfully")
            except Exception as e:
                print("Transmit failure:", str(e))

        elif input_pin.value() == 1 and input_pin.value() != before_state:
#            print("Sending data to %s >> %s" % (''.join('{:02x}'.format(x).upper() for x in TARGET_64BIT_ADDR),
#                                               MESSAGE_MOTION))
            try:
                xbee.transmit(TARGET_64BIT_ADDR, srl + MESSAGE_MOTION)
                print("Data sent successfully")
            except Exception as e:
                print("Transmit failure:", str(e))

        else:
            pass

        received_msg = xbee.receive()
        if received_msg:
            sender = received_msg['sender_eui64']
            payload = received_msg['payload']
            print("Data received from %s >> %s" % (''.join('{:02x}'.format(x).upper() for x in sender),
                                                   payload.decode()))
            if str(payload.decode()) == 'sleep':
                print("sleeping")
                SM = 1
            elif str(payload.decode()) == srl + MESSAGE_NO_MOTION:
                print("Unchanged")
                before_state = 0
            elif str(payload.decode()) == srl + MESSAGE_MOTION:
                print("Motion detection")
                before_state = 1
            elif str(payload.decode()) == "wakeUp":
                print("wake up res")
                try:
                    xbee.transmit(TARGET_64BIT_ADDR,srl + "wakeUp")
                    print("Data sent successfully")
                except Exception as e:
                    print("Transmit failure:", str(e))

    else:  # SM==1のとき
        #        i = 0
        print("sleep mode")
        sleep_ms = xb.sleep_now(30000, True)

        t = time.time()
        while True:
            to = time.time()
            received_msg = xbee.receive()
            if received_msg:
                payload = received_msg['payload']
                if str(payload.decode()) == 'wakeUp':
                    print("wakeUp")
                    try:
                        xbee.transmit(TARGET_64BIT_ADDR, srl + "wakeUp")
                        print("Data sent successfully")
                    except Exception as e:
                        print("Transmit failure:", str(e))
                    SM = 0
                    break
            if (to - t) >= 5:
                break

    time.sleep(1)
```


```microPython
#エンドデバイス側(例えば現在考えているもの修正かつ簡易的なものです．digi公式のgit hubのサンプルをまねて上のプログラムのトランスミット部分をNIで修正しようと考えています．これで動くのでしょうか...）
import xbee

TARGET_NODE_ID = "coordinator"

srl = "001" #NIと同じものを.get_paraできたらしたい

MESSAGE_MOTION = "mdt" #Motion detection

INPUT_PIN_ID = "D1"

def find_device(node_id):
    for dev in xbee.discover():
        if dev['node_id'] == node_id:
            return dev
    return None

device = find_device(TARGET_NODE_ID)
if not device:
    print("Could not find the device with node identifier '%s'" % TARGET_NODE_ID)
else:
	addr16 = device['sender_nwk']
	addr64 = device['sender_eui64']

	print("Sending data to %s >> %s" % (TARGET_NODE_ID, MESSAGE_MOTION))

	try:
	    xbee.transmit(addr16 if addr16 else addr64, MESSAGE)
	    print("Data sent successfully")
	except Exception as e:
	    print("Transmit failure: %s" % str(e))

```

```Python
#コーディネータ側
from digi.xbee.devices import XBeeDevice
import im_wireless as imw

PORT = "COM3"

BAUD_RATE = 115200

device = XBeeDevice(PORT,BAUD_RATE)

SLAVE_ADR = 0x30

SM = 0 #1のときsleep,0のとき通常動作

#中略

def sleepBC():
#    print("sleep now")
    DATA_TO_SEND = 'sleep'
    global SM
    while True:
        try:
            device.send_data_broadcast(DATA_TO_SEND)
            if SM == 0:
                break
        finally:
            pass

def wakeupBC():
    global SM
    senL = ["0013A20041CC0D58"]#全エンドデバイスが要素
    DATA_TO_SEND = 'wakeUp'

    while len(senL) != 0:
#        try:
            device.send_data_broadcast(DATA_TO_SEND)

            xbee_message = device.read_data()
            addr = xbee_message.remote_device.get_64bit_addr()
            mes = xbee_message.data.decode()
            if mes == 'wakeUp':
                try:
                    senL.remove(str(addr))
                except ValueError:
                    pass
#                device.send_data(addr,'wakeUpRe')
    SM = 0

def main():
    print(" +---------------------+")
    print(" | IM920sL and XBee R3 |")
    print(" +---------------------+\n")

    iwc = imw.IMWireClass(SLAVE_ADR)

    global SM

    try:
        device.open()

        device.flush_queues()

        print("Waiting for data...\n")

        while True:

            recIM920()
            xbee_message = device.read_data()
            if xbee_message is not None:

                xbee_network = device.get_network()

                print("From %s >> %s" % (xbee_message.remote_device.get_64bit_addr(),
                                         xbee_message.data.decode()))
                addr = xbee_message.remote_device.get_64bit_addr()
                mes = xbee_message.data.decode()

                remote_device = xbee_network.discover_device(mes[:3])
                if remote_device is None:
                    print("Could not find the remote device")
　　　　　　　　else:
                    device.send_data(remote_device,mes)
                    print("Success")

                sendIM(mes,str(addr))

            
                if SM == 1:
                    sleepBC()
                elif SM == 2:
                    wakeupBC()
    finally:
        if device is not None and device.is_open():
            device.close()


if __name__ == '__main__':
    main()
```

### 試したこと

いろいろ書き換えて試しています．
現在，ルータが突然動かなくなったため困っています．

### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

Python 3.9
XBee Python Library v1.4.1.
Digi XBee 2.0.1

pythonとmicroPythonを用いたxbeeの複数通信について

### 前提・実現したいこと

ArduinoからXBeeを用いて**センサデータ(温度)を１分毎**に送信しようとしています．
XBeeモジュールの設定はX-CTU(Ver.5)で実現しています．
またX-CTUによる親機，子機の主要設定は以下の通りです．

-----親機-----
Function set = **Coordinator AT**
PAN ID=子機と統一
DL=ブロードキャストするためFFFF

-----子機-----
Function set=**End device AT**
PAN ID=親機と統一
DL=親機のMACアドレス

他はほぼデフォルトの設定にしてあります．

ご回答よろしくお願いいたします．

### 発生している問題

1[s]ごとで送信することは可能ですが，1[m]にすると，親機に送られるデータが受信されません．
具体的には，不定期間隔で稀に受信するといった形です．
Arduino上でのエラーはなく，Arduino上シリアルモニタでは1分ごとにデータを取得できているので，XBee上の問題だと考えています．

### 該当のソースコード

```Arduino
//
// 温度センサーの値をシリアルモニタに表示するプログラム
//

#include <SD.h>

int sensorPin = A0;     //アナログ0番ピンを指定
int sensorValue = 0;
void setup() {
  Serial.begin(9600);           //シリアルモニタに表示する為の設定
}
void loop() {
  sensorValue = analogRead(sensorPin);    //アナログ0番ピンからの入力値を取得
  float temp  = modTemp(sensorValue);     //温度センサーからの入力値を変換
  Serial.print("temp1=");
  Serial.println(temp);                   //結果をシリアルモニタに表示
  delay(60000UL);                             //60秒ウェイト
}
//アナログ入力値を摂氏度℃に変換
float modTemp(int analog_val){
  float v  = 5;     // 基準電圧値( V )
  float tempC = ((v * analog_val) / 1024) * 100;  // 摂氏に換算
  return tempC;
}
```

### 試したこと

スリープモードの設定を見てみましたがよくわからず終いです．
1-3[s]までは安定して受信できることを確認．
5[s]からは不安定になってしまう(不定期)．

### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

使用機器を以下に示します．
・[子機]Arduino Uno(SDシールドを上に装着しています)
・[親機]XBee用ピッチ変換器（microUSBからPCに直接接続するもの）
・[無線モジュール（親機，子機どちらも）]XBee Pro Series2 (ワイヤーアンナタイプのもの)
・XBee設定ソフトウェア：X-CTU(Ver.5,Ver6どちらも用意してあります)

電池駆動，USBからの給電駆動，どちらも同じ現象です．

![Coordinator1](ec5e27b94243983d803fe7746a654f99.png)
![Coordinator2](f7fd47ff9f6d0ee26a54f0f051cfad2c.png)
![Coordinator3](b0e438d8837e1b1d0f4f7e849a751508.png)
![Coordinator4](4f20cdc3512a6702ab8faac14a7fd4fb.png)

XBeeで子機から親機へデータを1分毎に送信したい

##やろうとしていること

XBeeの通信
Raspberry Pi : Cordinatorに設定
Arduino : Routerに設定

##今の状況
Arduino側から送信された信号を、XCTU (Windows PC）でデータ受信することを確認しました。

受信側をRaspberry Piに変更して試してみましたが、コンソール画面に何も表示されません。
データが受信できていないのか、それとも別の不具合があるのかが分かりません。
なにか原因を切り分ける方法がありましたら、教えていただけると助かります。

##プログラムコード
```python
def toHex(s):
    lst = []
    for ch in s:
        hv = hex(ord(ch)).replace('0x', '')
        if len(hv) == 1:
            hv = '0'+hv
        hv = '0x' + hv
        lst.append(hv)

def decodeReceivedFrame(data):
            source_addr_long = toHex(data['source_addr_long'])
            source_addr = toHex(data['source_addr'])
            id = data['id']
            samples = data['samples']
            options = toHex(data['options'])
            return [source_addr_long, source_addr, id, samples]

PORT = '/dev/ttyS0'
BAUD_RATE = 9600
serial_port = serial.Serial(PORT, BAUD_RATE, timeout=10)
xbee = ZigBee(serial_port)


while True:
    try:
        data = xbee.wait_read_frame()
        decodedData = decodeReceivedFrame(data)
        print (decodedData)

    except KeyboardInterrupt:
        break
```

Python XBee通信

APIモードのXBeeをArduinoに接続し
7E 00 13 10 01 00 13 A2 00 41 06 A9 47 FF FE 00 00 48 65 6C 6C 6F 11
以上のようなバイナリデータをシリアルで送信しようとしています。

ところが、以下のようなコードを書いても全く反応がありません。
```Arduino
byte A = 0x7E001310010013A2004106A947FFFE000048656C6C6F11;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
}

void loop() {
  Serial.println(A);
  delay(1000);
}
```
シリアルポートで監視をしても文字化けしたものしか表示されませんでした。
どのようにAPIのフレームを直接送れば良いのか教えていただけると助かります。

ArduinoからXBeeにバイナリの送信ができません

### 前提・実現したいこと
pyserialを使ってpc間のシリアル通信を行いたいです。
xbeeを使って送受信を行っていて，xbeeのLEDの点滅から送受信はしっかりと行われているようなのですが，送信されたものがうまく受信側に表示されません。
原因を教えていただきたいです。




### 該当のソースコード

```python
♯送信側
import serial

ser = serial.Serial('COM8', 115200)
data = "hello"
ser.write(bytes(data, 'UTF-8'))
ser.close()

♯受信側
import serial

ser = serial.Serial('COM9', 115200, timeout=None)
line = ser.readline()
print(line)
ser.close()
```





### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど）