XBeeの通信エラーを解決したい

下図のような構成でXBeeを使ったモータ制御をしようとしています。
通信を開始して数秒後にエラーが出て通信終了してしまします。
チェックサムのエラーらしいのですが原因がわかりませんでした。
コードとエラー時の出力は下記の通りです。何か解決方法思いあたる方、ご教授願います。
ちなみに、同様のエラーが出るのはPWMを出力したときのみで、プログラム中の

remote_device.set_pwm_duty_cycle(MOTOR_PWM, pwm_1)

をコメントアウトするとエラーは無くなります。

【条件】
モジュール：XBee ZB S2C(Product family:XB24C)
ファームウェア：DigiMesh 2.4 TH, バージョン9002
通信モード：API Mode Without Escapes

from digi.xbee.devices import XBeeDevice
from digi.xbee.devices import RemoteXBeeDevice
from digi.xbee.devices import XBee64BitAddress
from digi.xbee.io import IOLine, IOMode
import time
import threading

# TODO: Replace with the serial port where your local module is connected to.
PORT = "COM4"
# TODO: Replace with the baud rate of your local module.
BAUD_RATE = 9600

REMOTE_NODE_ID = "REMOTE"

# ピン名定義
MOTOR_1 = IOLine.DIO12
MOTOR_2 = IOLine.DIO4_AD4
MOTOR_PWM = IOLine.DIO11_PWM1
SENSOR_1 = IOLine.DIO1_AD1
SENSOR_2 = IOLine.DIO2_AD2

# ローカルデバイス名を定義
local_device = XBeeDevice(PORT, BAUD_RATE)
# リモートデバイス名を定義
remote_device = RemoteXBeeDevice(local_device, XBee64BitAddress.from_hex_string("0013A20041767079"))

def main():

    print(" +---------------------+")
    print(" | PWM Duty Cycle Test |")
    print(" +---------------------+\n")

    try:
        # ローカルデバイスと通信開始
        local_device.open()

        # ピンモード設定 PWM
        remote_device.set_io_configuration(MOTOR_PWM, IOMode.PWM)
        #remote_device.set_io_configuration(MOTOR_1, IOMode.DIGITAL_OUT)
        #remote_device.set_io_configuration(MOTOR_2, IOMode.DIGITAL_OUT)
        remote_device.set_io_configuration(SENSOR_1, IOMode.ADC)
        remote_device.set_io_configuration(SENSOR_2, IOMode.ADC)

        '''******************************************
        *************** 制御プログラム ***************
        ******************************************'''
        while True: 
            pwm_1 = 30

            # 出力を設定
            remote_device.set_pwm_duty_cycle(MOTOR_PWM, pwm_1)
            remote_device.set_dio_value(MOTOR_1, IOMode.DIGITAL_OUT_HIGH) #CCW
            remote_device.set_dio_value(MOTOR_2, IOMode.DIGITAL_OUT_LOW)

            print(pwm_1)

        '''******************************************
        *************** 制御プログラム END ***********
        ******************************************'''

    # 通信終了
    finally:
        if local_device is not None and local_device.is_open():
            local_device.close()


if __name__ == "__main__":
    main()

t_obara

2020/01/24 09:37

正しい動作をするメーカーから提供されているサンプルのようなものはないのでしょうか。正しい動作をするものと比較しながら実装できると進めやすいかと思いますが。

YusukeAraki

2020/01/24 09:57

ありがとうございます。ローカル側のPWMを設定するサンプルコードを見つけたのでそれを参考に上記のコードを作成しました。そうしたら今回のエラーが出たので、リモート側のサンプルコードを探していますが中々見つかりません。リモート側のPWMは方法が違うのでしょうか...

dodox86

2020/01/24 10:19

軽くググった限りで、解決に至る回答ではないのでこちらにコメントさせていただきますが、XBeeのJava用ライブラリですと、同様のエラーが発生することは既知のことのようです。 https://www.digi.com/resources/documentation/digidocs/90001438/reference/r_xb_java_lib_pwm.htm?TocPath=User%20Guide%7CHandling%20analog%20and%20digital%20IO%20lines%7CConfigure%20the%20IO%20lines%7C_____3 > The setPWMDutyCycle() method may fail for the following reasons: > ACK of the command sent is not received in the configured timeout, throwing a TimeoutException. 設定時間以内にACKを受信できないのでタイムアウトし、関連してチェックサムエラーが発生、でしょうか。Python用でもJava用でもネイティブのライブラリが元にあるはずで、恐らく同様の原因（使い方の問題？）だと思われます。

YusukeAraki

2020/01/24 10:38

ありがとうございます、そういえばpython以外で調べていませんでした...