常連


### 実現したいこと

UnityでAR Foundationを使いたい。
以下のサイトを参考に試している。[https://framesynthesis.jp/tech/unity/ar/](url)

### 発生している問題・エラーメッセージ
Project Settings > XR Plug-in ManagementでARCoreにチェックを入れたところエラーが出た。

エラーコードは以下の通り。
Library\PackageCache\com.unity.xr.arcore@4.2.6\Editor\Gradle.cs(17,20): error CS0103: The name 'AndroidExternalToolsSettings' does not exist in the current context

どなたか有識者の方よろしくお願いします。

### 試したこと
ここまでやりました↓

3Dテンプレートで新規プロジェクトを作成
Build SettingsでPlatformをAndroidに変更
Window > Package Managerを開き、左上のPackagesをUnity RegistryにしてAR Foundationをインストール



UnityでAR Foundationを使いたいがエラーが出て進めない

[リンク内容](http://blog.lab7.biz/archives/21920690.html)
こちらのサイトを参考にunityでimage trackingのサンプルを作成しました。
サイトのようにunityのロゴとラフレシアをカメラで写した際にオブジェクトが表示されるようになったのですが、スマホの画面からARマーカーが映らなくなってもオブジェクトが消えません。
他の方の記事を見る限り消えているようなのですが…
スクリプトでARマーカーを認識できなくなったらオブジェクトを消えるようにしたいのですが、どのようにしたらよいのでしょうか？

ARマーカーに表示されたオブジェクトが消えない

初心者です。ARFoundationのAR Tracked Image Managerを使用してマーカー上にprefabを出そうとしています。一つ出すまでは順調にいき、prefabをもう一つ登録したいと思ったのですが、AR Tracked Image Managerに登録できる数がprefabの方は一つしかなく、AR Session Origin内には二つ以上AR Tracked Image Managerを追加することができません。
AR Session Origin自体を追加して、その中にAR Tracked Image Managerを追加、異なるマーカーに別のprefabを登録し、iOSでビルドしてみたのですが、新しく追加した方のprefabが出現しません。
同時に二つ以上のprefabを登録することは可能なのでしょうか。

ARFoundationのARtracked Image Managerにprefabを複数登録したい

### やろうとしていること
Google ARcoreとOpenCVを利用してandroid端末でカメラを起動させ,リアルタイムでカメラが撮影している動画データをOpenCVに渡してOpenCV側で画像処理を行った画像データを画面上に映し出したいです.

### できていること
android端末のカメラが取得した画像データを画面上に映し出す.

![android端末のカメラが撮影している動画をリアルタイムで画面上に投影している様子](ee0db0bd62c4e0e7fc9b42f4c1f084dd.png)

### できていないこと
android端末のカメラが取得した画像データをOpenCVに流して画像処理(例えば,2値化)を行う.


### わからないこと
以下のソースコードで試してみたが,アプリを実行した際にアプリがすぐ落ちてしまいます.
原因はおそらく,update関数内でMatの生成をしていることが処理を重くしてアプリが落ちる原因だと考えています.
しかし,update関数の中以外で,どの箇所でMatの生成を行えばリアルタイムで動画を処理できるのでしょうか...

画像処理が分からないわけではなく,現状のコードではなぜアプリが落ちてしまうのか,その改善方法が分からないです.

### ソースコード


```C#
using System;
using UnityEngine;

//GoogleARcore
using GoogleARCore;
using GoogleARCore.Examples.ComputerVision;

//OpenCVForUnity
using OpenCVForUnity;
using OpenCVForUnity.UnityUtils;
using OpenCVForUnity.ImgprocModule;
using OpenCVForUnity.CoreModule;



public class TextureRenderWrapper : MonoBehaviour
{

    //Textureの生成
    Texture2D new_tex;
    Texture2D out_tex;


    //Matの作成
    Mat imgMat;
    Mat imgMat2;
    Mat hsvMat;
    Mat blurMat;

    //--------------------------------------

    /// <summary>
    /// 取得するTextureのサイズの、カメラ画像に対する割合
    /// </summary>
    public float TextureSizeRatio = 1.0f;

    /// <summary>
    /// カメラ画像のデータ群
    /// </summary>
    private TextureReaderApi.ImageFormatType format;
    private int width;
    private int height;
    private IntPtr pixelBuffer;
    private int bufferSize = 0;

    /// <summary>
    /// カメラ画像取得用API
    /// </summary>
    private TextureReader TextureReader = null;


    /// <summary>
    /// カメラ画像のサイズに合わせてTextureReaderをセットしたかどうかのフラグ
    /// </summary>
    private bool setFrameSizeToTextureReader = false;
    public void Awake()
    {
        // // カメラ画像取得時に呼ばれるコールバック関数を定義
        // TextureReader = GetComponent<TextureReader>();
        // TextureReader.OnImageAvailableCallback += OnImageAvailableCallbackFunc;
    }

    private void OnImageAvailableCallbackFunc(TextureReaderApi.ImageFormatType format, int width, int height, IntPtr pixelBuffer, int bufferSize)
    {
        this.format = format;
        this.width = width;
        this.height = height;
        this.pixelBuffer = pixelBuffer;
        this.bufferSize = bufferSize;
    }

    
    void Start()
    {
        // AwakeからStartへ初期化を移動（TextureRender.csの初期化がStartのため）
        TextureReader = GetComponent<TextureReader>();
        TextureReader.OnImageAvailableCallback += OnImageAvailableCallbackFunc;

    }

    
    void Update()
    {


//----------------------------------------------------------------このあたりの処理をupdateに書いているため処理が重くなっていると考える.しかし,それ以外の方法が分からない.
　　　　 
        new_tex = new Texture2D(height, width, TextureFormat.RGBA32, false);
        new_tex = FrameTexture;//FrameTexture関数内で取得している_texをnew_texに代入する._texにandroid端末がリアルタイム撮影している画像データが入っている.


        //Matを生成する
        imgMat = new Mat(new_tex.height, new_tex.width, CvType.CV_8UC3);
        Utils.texture2DToMat(new_tex, imgMat);

        //ガウシアンフィルターによる平滑化
        imgMat2 = new Mat(new_tex.height, new_tex.width, CvType.CV_8UC3);
        Imgproc.GaussianBlur(imgMat, imgMat2, new Size(5, 5), 0);
          
        // BGRからHSVに変換
        hsvMat = new Mat(new_tex.height, new_tex.width, CvType.CV_8UC3);//CV_8UC3??
        Imgproc.cvtColor(imgMat2, hsvMat, Imgproc.COLOR_RGB2HSV);
          
        //medianBlur化
        blurMat = new Mat(new_tex.height, new_tex.width, CvType.CV_8UC3);//CV_8CU3??
        Imgproc.medianBlur(hsvMat, blurMat, 3);
          
        //画像の平坦化
        Imgproc.equalizeHist(blurMat, blurMat);
          
        out_tex = new Texture2D(imgMat.cols(), imgMat.rows(), TextureFormat.RGBA32, false);
        Utils.matToTexture2D(blurMat, out_tex);

        gameObject.GetComponent<Renderer>().material.mainTexture = out_tex;//画面上のcubeに貼り付ける

//--------------------------------------------------------------------------------------------




        // TextureReaderにカメラ画像のサイズをセットする。実行は一回だけ
        if (!setFrameSizeToTextureReader)
        {
            using (var image = Frame.CameraImage.AcquireCameraImageBytes())
            {
                if (!image.IsAvailable)
                {
                    return;
                }

                TextureReader.ImageWidth = (int)(image.Width * TextureSizeRatio);
                TextureReader.ImageHeight = (int)(image.Height * TextureSizeRatio);
                TextureReader.Apply();

                setFrameSizeToTextureReader = true;
            }
        }
    }

    public bool isRed(float x, float y)
    {
        // グレイスケールが選択されているとき
        if (format == TextureReaderApi.ImageFormatType.ImageFormatGrayscale)
        {
            return false;
        }

        // TextureReaderが取得した画像データのポインタからデータを取得
        byte[] data = new byte[bufferSize];
        System.Runtime.InteropServices.Marshal.Copy(pixelBuffer, data, 0, bufferSize);
        // 向きが270回転と反転しているので補正する
        byte[] correctedData = Rotate90AndFlip(data, width, height, format == TextureReaderApi.ImageFormatType.ImageFormatGrayscale);

        // サイズを合わせる
        int x_arg = (int)(x / 2.25);
        int y_arg = (int)(y / 3);
        int w_arg = height;
        int h_arg = width;
        int ch = 4;
        int th = 50;
        int idx = (y_arg * w_arg * ch) + (x_arg * ch);

        // 画素値を取得
        int r = correctedData[idx + 0];
        int g = correctedData[idx + 1];
        int b = correctedData[idx + 2];

        // 簡易的に red 検出
        int diff_rg = r - g;
        int diff_rb = r - b;
        if ((diff_rg > th) & (diff_rb > th))
        {
            return true;
        }
        return false;
    }

    public Texture2D FrameTexture
    {
        get
        {
            if (bufferSize != 0)
            {
                // TextureReaderが取得した画像データのポインタからデータを取得
                byte[] data = new byte[bufferSize];
                System.Runtime.InteropServices.Marshal.Copy(pixelBuffer, data, 0, bufferSize);
                // 向きが270回転と反転しているので補正する
                byte[] correctedData = Rotate90AndFlip(data, width, height, format == TextureReaderApi.ImageFormatType.ImageFormatGrayscale);
                // Texture2Dを作成 90度回転させているのでwidth/heightを入れ替える
                Texture2D _tex = new Texture2D(height, width, TextureFormat.RGBA32, false, false);
                _tex.LoadRawTextureData(correctedData);
                _tex.Apply();

                return _tex;
            }
            else
            {
                return null;
            }
        }
    }

    private byte[] Rotate90AndFlip(byte[] img, int width, int height, bool isGrayscale)
    {
        int srcChannels = isGrayscale ? 1 : 4;
        int dstChannels = 4; //出力は常にRGBA32にする
        byte[] newImg = new byte[width * height * dstChannels];

        for (int i = 0; i < height; i++)
        {
            for (int j = 0; j < width; j++)
            {
                //imgのindex
                int p = (i * width + j) * srcChannels;

                //newImgに対するindex. 90度回転と反転を入れている
                int np = ((width - j - 1) * height + (height - i - 1)) * dstChannels;

                // グレースケールでもRGBで扱えるようにしておく
                if (isGrayscale)
                {
                    newImg[np] = img[p]; // R
                    newImg[np + 1] = img[p]; // G
                    newImg[np + 2] = img[p]; // B
                    newImg[np + 3] = 255; // A
                }
                else
                {
                    for (int c = 0; c < dstChannels; c++)
                    {
                        newImg[np + c] = img[p + c];
                    }
                }
            }
        }

        return newImg;
    }
}
```

### 吐かれているエラー
- Adreno-GSL: <gsl_memory_alloc_pure:2270>: GSL MEM ERROR: kgsl_sharedmem_alloc ioctl failed. 　
- Unity : OPENGL NATIVE PLUG-IN ERROR: GL_OUT_OF_MEMORY: Not enough memory left to execute command 
- Unity : (Filename: ./Runtime/GfxDevice/opengles/GfxDeviceGLES.cpp Line: 354) 　
- Unity : Could not allocate memory: System out of memory! 　
- Unity : Trying to allocate: 1228804B with 16 alignment. MemoryLabel: Texture 　
- Unity : Allocation happened at: Line:78 in 　Unity : Memory overview

端末のカメラが撮影している動画を画像処理して画面上に映し出したい

### 実現したいこと

プログラムの質問ではないのですが、AndroidでARCoreのDepth APIが確実に動作する機種を教えて頂きたいです。

[別で質問しました](https://teratail.com/questions/f1ynjssl4xyjtp)が、[ARCore対応デバイス](https://developers.google.com/ar/devices?hl=ja)には非常に誤りが多いようで学習用にAndroid買ったのですが、
どちらもDepth APIが使えませんでした。 できるだけ安価でDepth APIが使える端末がほしいです。


### 試したこと

moto g31 → ARCoreすら使えず
oppo A54 → ARCoreは使えるがDepth APIが使えず


Depth APIをサポートするAndroid端末について

# やりたいこと
Googleが提供してるARCoreのサンプルコードをUnity2020で実行し、Android端末で動作確認したいです。
※Unity2019では実機起動までできることを確認済み。

# ためしたこと
[クイックスタート](https://developers.google.com/ar/develop/unity/quickstart-android)をもとにセットアップしました。
・Unity version2020.1.0f1
・arcore-unity-sdk-1.20.0.unitypackageを使用
・ビルド設定を上記リンク先のように設定

以下のようにエラーがでてビルドできません。上記リンク先以外に設定が必要なのでしょうか？
Unity2020では正しく動作しないといった報告は見かけないのでおそらく何かしら設定が間違っているのでしょうが、検討がつきません。
![イメージ説明](0b81d2ed3194e9bc6a5216630f7665be.png)

Unity2020でARCoreサンプルコードがビルドエラー

unityでARfoundationを用いてARアプリを作って、マーカーの上にオブジェクトを表示して、その表示したオブジェクトを自動で回転させ続けるようにしたいです。
現在、キューブで実行しているのですが、
マーカー上に動かないキューブが１つとその上あたりに周り続けるキューブが１つAR空間に出てきています（計２つのキューブが出ている状態）。
理想はマーカーの上に周り続けるオブジェクトがあるものを作りたいです。
つまり現在の状況からマーカー上にある動いていないオブジェクトを消去しその上で回り続けているオブジェクトを動いていないオブジェクトがある位置に置きたいです。

###現在行っていること
https://www.wwwmaplesyrup-cs6.work/entry/2019/11/12/193016
を参考にマーカー上にオブジェクト（キューブ）を出すところまでを作成。

次に作成したキューブに対して
https://dotnet.microsoft.com/ja-jp/learn/games/unity-tutorial/run
を参考にキューブに回転するためのスクリプトを追加して実行。

すると
上に書いているように動かないキューブとその上あたりで回転し続けるキューブの二つがAR空間上に出現する。


###
ヒエラルキーにはキューブは一つしか存在しておらず、Assetsにprefabもありません。

ヒエラルキーのほうのキューブを消去してprefabをセットして行ったりということを試しましたが、すると回転しているキューブのほうは出てこず、マーカー上にキューブが出てくるのみでした。


###
現在の開発環境は
windows 10
unity 2020.3.22f1
です。

初心者なので説明不足のところもあるとおもいますが、アドバイスや参考になるウェブサイト、など教えていただきたいです。
よろしくお願いします。

AR空間に表示したオブジェクトを回転させたい

### 前提・実現したいこと
初心者です。ARFoundationのARTrackedImageManagerを利用して、複数の異なるマーカー上にそれぞれ異なるprefabを出したいと考えています。
https://www.youtube.com/watch?v=I9j3MD7gS5Y
上記の動画を参考にしてiOSでbuildした結果、異なるマーカー上にそれぞれ対応するprefabを出すことには成功しました。
しかし、アプリを起動した直後、デバイスの初期位置に登録してある全てのprefabが出現してしまいました。マーカーにデバイスをかざすとそのprefabは消えてマーカー上のprefabだけが残るのですが、この表示を無くしたいと思います。
![![イメージ説明](0ed50e6b09c9a91f4eddb54d1b8e9b60.png)

### 該当のソースコード
```C#
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using UnityEngine.XR;
using UnityEngine.XR.ARFoundation;

[RequireComponent(typeof(ARTrackedImageManager))]
public class ImageTracking : MonoBehaviour
{

    [SerializeField]
    private GameObject[] placeablePrefabs;

    private Dictionary<string, GameObject> spawnedPrefabs = new Dictionary<string, GameObject>();
    private ARTrackedImageManager trackedImageManager;

    private void Awake()
    {
        trackedImageManager = FindObjectOfType<ARTrackedImageManager>();

        foreach (GameObject prefab in placeablePrefabs)
        {
            GameObject newPrefab = Instantiate(prefab, Vector3.zero, Quaternion.identity);
            newPrefab.name = prefab.name;
            spawnedPrefabs.Add(prefab.name, newPrefab);
        }
    }

    private void OnEnable()
    {
        trackedImageManager.trackedImagesChanged += ImageChanged;
    }

    private void OnDisable()
    {
        trackedImageManager.trackedImagesChanged -= ImageChanged;
    }

    private void ImageChanged(ARTrackedImagesChangedEventArgs eventArgs)
    {
        foreach (ARTrackedImage trackedImage in eventArgs.added)
        {
            UpdateImage(trackedImage);
        }
        foreach (ARTrackedImage trackedImage in eventArgs.updated)
        {
            UpdateImage(trackedImage);
        }
        foreach (ARTrackedImage trackedImage in eventArgs.removed)
        {
            spawnedPrefabs[trackedImage.name].SetActive(false);
        }
    }

    private void UpdateImage(ARTrackedImage trackedImage)
    {
        string name = trackedImage.referenceImage.name;
        Vector3 position = trackedImage.transform.position;

        GameObject prefab = spawnedPrefabs[name];
        prefab.transform.position = position;
        prefab.SetActive(true);

        foreach (GameObject go in spawnedPrefabs.Values)
        {
            if (go.name != name)
            {
                go.SetActive(false);
            }
        }
    }
}
```