Pythonで2つの3次元座標間のクオータニオンを求めたい

前提

Mediapipe（動画から3次元の座標情報を抽出してくれるソリューション）を使って関節の位置を動画から取得し、Three.js上に表現する仕組みを考えています。
間接の位置の取得はできましたが、各関節の間（例えば股関節から膝）の角度を求める方法がわからず困っています。
※求めた角度を使ってアニメーションを付与する予定です。

実現したいこと

以下のような形式で各関節の位置情報は取得できています。
間接A（X座標1、Y座標1、Z座標1）
間接B（X座標2、Y座標2、Z座標2）
この時、最終的にPythonで間接Aから間接Bまでのクォータニオンを求めたいです。

試したこと

間接AとBのオイラー角を求め、クォータニオンに変換すればいいのかと思い、原点と原点から移動した先の座標で実験してみました。
願わくば一番下のrot_quatで必要なクォータニオンを求められるかと思ったのですが、根本的に何か違うのか求められませんでした。。。

import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation

# Rotation Around X axis : 変数1(y,z)×変数2(y,z)
xAxisArg1 = np.array([1,1]) #移動先の座標
xAxisArg2 = np.array([0,0]) #原点の座標
xAxisVec = xAxisArg1 - xAxisArg2
xAxisTanRad = np.arctan2(xAxisVec[0], xAxisVec[1])

# Rotation Around Y axis : 変数1(x,z)×変数2(x,z)
yAxisArg1 = np.array([1,1])
yAxisArg2 = np.array([0,0])
yAxisVec = yAxisArg1 - yAxisArg2
yAxisTanRad = np.arctan2(yAxisVec[0], yAxisVec[1])

# Rotation Around Z axis : 変数1(x,y)×変数2(x,y)
zAxisArg1 = np.array([1,1])
zAxisArg2 = np.array([0,0])
zAxisVec = zAxisArg1 - zAxisArg2
zAxisTanRad = np.arctan2(zAxisVec[0], zAxisVec[1])

xAxisDegree = np.rad2deg(xAxisTanRad)
yAxisDegree = np.rad2deg(yAxisTanRad)
zAxisDegree = np.rad2deg(zAxisTanRad)

# Create a rotation object from Euler angles specifying axes of rotation
rot = Rotation.from_euler('xyz', [xAxisDegree,yAxisDegree,zAxisDegree], degrees=True)

# Convert to quaternions
rot_quat = rot.as_quat()