質問編集履歴
1
デバイス名の調べ方を変更
test
CHANGED
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File without changes
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test
CHANGED
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@@ -37,51 +37,34 @@
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37
37
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$ . install/local_setup.bash
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38
38
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```
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39
39
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```Linux
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40
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$ ls /dev/tty*
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41
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-
/dev/tty /dev/tty45 /dev/ttyaf /dev/ttyd8 /dev/ttyq0 /dev/ttys9 /dev/ttyv2 /dev/ttyxb
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42
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-
/dev/tty0 /dev/tty46 /dev/ttyb0 /dev/ttyd9 /dev/ttyq1 /dev/ttysa /dev/ttyv3 /dev/ttyxc
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43
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-
/dev/tty1 /dev/tty47 /dev/ttyb1 /dev/ttyda /dev/ttyq2 /dev/ttysb /dev/ttyv4 /dev/ttyxd
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44
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-
/dev/tty10 /dev/tty48 /dev/ttyb2 /dev/ttydb /dev/ttyq3 /dev/ttysc /dev/ttyv5 /dev/ttyxe
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45
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-
/dev/tty11 /dev/tty49 /dev/ttyb3 /dev/ttydc /dev/ttyq4 /dev/ttysd /dev/ttyv6 /dev/ttyxf
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46
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-
/dev/tty12 /dev/tty5 /dev/ttyb4 /dev/ttydd /dev/ttyq5 /dev/ttyse /dev/ttyv7 /dev/ttyy0
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47
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-
/dev/tty13 /dev/tty50 /dev/ttyb5 /dev/ttyde /dev/ttyq6 /dev/ttysf /dev/ttyv8 /dev/ttyy1
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48
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-
/dev/tty14 /dev/tty51 /dev/ttyb6 /dev/ttydf /dev/ttyq7 /dev/ttyt0 /dev/ttyv9 /dev/ttyy2
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49
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-
/dev/tty15 /dev/tty52 /dev/ttyb7 /dev/ttye0 /dev/ttyq8 /dev/ttyt1 /dev/ttyva /dev/ttyy3
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50
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-
/dev/tty16 /dev/tty53 /dev/ttyb8 /dev/ttye1 /dev/ttyq9 /dev/ttyt2 /dev/ttyvb /dev/ttyy4
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51
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-
/dev/tty17 /dev/tty54 /dev/ttyb9 /dev/ttye2 /dev/ttyqa /dev/ttyt3 /dev/ttyvc /dev/ttyy5
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52
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-
/dev/tty18 /dev/tty55 /dev/ttyba /dev/ttye3 /dev/ttyqb /dev/ttyt4 /dev/ttyvd /dev/ttyy6
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53
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-
/dev/tty19 /dev/tty56 /dev/ttybb /dev/ttye4 /dev/ttyqc /dev/ttyt5 /dev/ttyve /dev/ttyy7
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54
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-
/dev/tty2 /dev/tty57 /dev/ttybc /dev/ttye5 /dev/ttyqd /dev/ttyt6 /dev/ttyvf /dev/ttyy8
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55
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-
/dev/tty20 /dev/tty58 /dev/ttybd /dev/ttye6 /dev/ttyqe /dev/ttyt7 /dev/ttyw0 /dev/ttyy9
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56
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-
/dev/tty21 /dev/tty59 /dev/ttybe /dev/ttye7 /dev/ttyqf /dev/ttyt8 /dev/ttyw1 /dev/ttyya
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57
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-
/dev/tty22 /dev/tty6 /dev/ttybf /dev/ttye8 /dev/ttyr0 /dev/ttyt9 /dev/ttyw2 /dev/ttyyb
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58
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-
/dev/tty23 /dev/tty60 /dev/ttyc0 /dev/ttye9 /dev/ttyr1 /dev/ttyta /dev/ttyw3 /dev/ttyyc
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59
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-
/dev/tty24 /dev/tty61 /dev/ttyc1 /dev/ttyea /dev/ttyr2 /dev/ttytb /dev/ttyw4 /dev/ttyyd
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60
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-
/dev/tty25 /dev/tty62 /dev/ttyc2 /dev/ttyeb /dev/ttyr3 /dev/ttytc /dev/ttyw5 /dev/ttyye
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61
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-
/dev/tty26 /dev/tty63 /dev/ttyc3 /dev/ttyec /dev/ttyr4 /dev/ttytd /dev/ttyw6 /dev/ttyyf
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62
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-
/dev/tty27 /dev/tty7 /dev/ttyc4 /dev/ttyed /dev/ttyr5 /dev/ttyte /dev/ttyw7 /dev/ttyz0
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63
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-
/dev/tty28 /dev/tty8 /dev/ttyc5 /dev/ttyee /dev/ttyr6 /dev/ttytf /dev/ttyw8 /dev/ttyz1
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64
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-
/dev/tty29 /dev/tty9 /dev/ttyc6 /dev/ttyef /dev/ttyr7 /dev/ttyu0 /dev/ttyw9 /dev/ttyz2
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65
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-
/dev/tty3 /dev/ttyAMA0 /dev/ttyc7 /dev/ttyp0 /dev/ttyr8 /dev/ttyu1 /dev/ttywa /dev/ttyz3
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66
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-
/dev/tty30 /dev/ttyUSB0 /dev/ttyc8 /dev/ttyp1 /dev/ttyr9 /dev/ttyu2 /dev/ttywb /dev/ttyz4
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67
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-
/dev/tty31 /dev/ttya0 /dev/ttyc9 /dev/ttyp2 /dev/ttyra /dev/ttyu3 /dev/ttywc /dev/ttyz5
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68
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-
/dev/tty32 /dev/ttya1 /dev/ttyca /dev/ttyp3 /dev/ttyrb /dev/ttyu4 /dev/ttywd /dev/ttyz6
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69
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-
/dev/tty33 /dev/ttya2 /dev/ttycb /dev/ttyp4 /dev/ttyrc /dev/ttyu5 /dev/ttywe /dev/ttyz7
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70
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-
/dev/tty34 /dev/ttya3 /dev/ttycc /dev/ttyp5 /dev/ttyrd /dev/ttyu6 /dev/ttywf /dev/ttyz8
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71
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-
/dev/tty35 /dev/ttya4 /dev/ttycd /dev/ttyp6 /dev/ttyre /dev/ttyu7 /dev/ttyx0 /dev/ttyz9
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72
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-
/dev/tty36 /dev/ttya5 /dev/ttyce /dev/ttyp7 /dev/ttyrf /dev/ttyu8 /dev/ttyx1 /dev/ttyza
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73
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-
/dev/tty37 /dev/ttya6 /dev/ttycf /dev/ttyp8 /dev/ttys0 /dev/ttyu9 /dev/ttyx2 /dev/ttyzb
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74
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-
/dev/tty38 /dev/ttya7 /dev/ttyd0 /dev/ttyp9 /dev/ttys1 /dev/ttyua /dev/ttyx3 /dev/ttyzc
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75
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-
/dev/tty39 /dev/ttya8 /dev/ttyd1 /dev/ttypa /dev/ttys2 /dev/ttyub /dev/ttyx4 /dev/ttyzd
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76
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-
/dev/tty4 /dev/ttya9 /dev/ttyd2 /dev/ttypb /dev/ttys3 /dev/ttyuc /dev/ttyx5 /dev/ttyze
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77
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-
/dev/tty40 /dev/ttyaa /dev/ttyd3 /dev/ttypc /dev/ttys4 /dev/ttyud /dev/ttyx6 /dev/ttyzf
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78
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-
/dev/tty41 /dev/ttyab /dev/ttyd4 /dev/ttypd /dev/ttys5 /dev/ttyue /dev/ttyx7
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79
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-
/dev/tty42 /dev/ttyac /dev/ttyd5 /dev/ttype /dev/ttys6 /dev/ttyuf /dev/ttyx8
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80
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-
/dev/tty43 /dev/ttyad /dev/ttyd6 /dev/ttypf /dev/ttys7 /dev/ttyv0 /dev/ttyx9
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81
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-
/dev/tty44 /dev/ttyae /dev/ttyd7 /dev/ttyprintk /dev/ttys8 /dev/ttyv1 /dev/ttyxa
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82
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-
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83
40
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$ sudo usermod -aG dialout <linux_account>(自分のRPiのyukiと入れた)
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84
41
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```
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42
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+
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43
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+
デバイス名を調べる。
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44
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+
```Linux
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45
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+
root@yuki-RPi:/home/yuki# sudo su
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46
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+
root@yuki-RPi:/home/yuki# dmesg | grep tty
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47
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+
[ 0.000000] Kernel command line: coherent_pool=1M 8250.nr_uarts=0
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48
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+
snd_bcm2835.enable_compat_alsa=0 snd_bcm2835.enable_hdmi=1
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49
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+
video=HDMI-A-1:720x480M@60 smsc95xx.macaddr=DC:A6:32:DB:A2:DC
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50
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+
vc_mem.mem_base=0x3ec00000 vc_mem.mem_size=0x40000000 zswap.enabled=1
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51
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+
zswap.zpool=z3fold zswap.compressor=zstd dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1
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52
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+
root=LABEL=writable rootfstype=ext4 rootwait fixrtc quiet splash
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53
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+
[ 0.000434] printk: console [tty1] enabled
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54
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+
[ 0.880312] fe201000.serial: ttyAMA0 at MMIO 0xfe201000 (irq = 19, base_baud = 0) is a
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55
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+
PL011 rev2
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56
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+
[ 7.402851] usb 1-1.2: FTDI USB Serial Device converter now attached to ttyUSB0
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57
|
+
[ 80.457996] input: ELECOM TK-FBP102 Keyboard as
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58
|
+
/devices/platform/soc/fe201000.serial/tty/ttyAMA0/hci0/hci0:11/0005:056E:1068.0005/input/i
|
|
59
|
+
nput8
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|
60
|
+
[ 4777.088469] input: ELECOM TK-FBP102 Keyboard as
|
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61
|
+
/devices/platform/soc/fe201000.serial/tty/ttyAMA0/hci0/hci0:11/0005:056E:1068.0006/input/i
|
|
62
|
+
nput9
|
|
63
|
+
[ 4899.391092] input: ELECOM TK-FBP102 Keyboard as
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64
|
+
/devices/platform/soc/fe201000.serial/tty/ttyAMA0/hci0/hci0:11/0005:056E:1068.0007/input/i
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65
|
+
nput10
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66
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+
```
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67
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+
これより、デバイス名は```/dev/ttyUSB0```とわかる。
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85
68
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86
69
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次にサンプルプログラムを修正。
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87
70
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```dynamixel_sdk_examples/src```にある```read_write_node.cpp```のデフォルトセッティングのうちボーレートとシリアル通信のデバイス名を変更。
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@@ -93,22 +76,23 @@
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93
76
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#define BAUDRATE 57600 // Default Baudrate of DYNAMIXEL X series
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94
77
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#define DEVICE_NAME "/dev/ttyUSB0" // [Linux] To find assigned port, use "$ ls /dev/ttyUSB*" command
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95
78
|
```
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96
|
-
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79
|
+
今回はそのまま
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97
|
-
```cpp
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98
|
-
// Default setting
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99
|
-
#define DXL1_ID 1 // DXL1 ID
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100
|
-
#define DXL2_ID 2 // DXL2 ID
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101
|
-
#define BAUDRATE 57600 // Default Baudrate of DYNAMIXEL X series
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|
102
|
-
#define DEVICE_NAME "/dev/serial" // [Linux] To find assigned port, use "$ ls /dev/ttyUSB*" command
|
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103
|
-
```
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104
80
|
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105
81
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それから、実際に動作させてみる。
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106
82
|
```Linux
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107
83
|
$ ros2 run dynamixel_sdk_examples read_write_node
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108
84
|
Package 'dynamixel_sdk_examples' not found
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85
|
+
~$ ros2 topic pub -1 /set_position dynamixel_sdk_custom_interfaces/SetPosition "{id: 1,
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|
86
|
+
position: 1000}"
|
|
87
|
+
1694594854.798480 [1] ros2: config:
|
|
88
|
+
//CycloneDDS/Domain/Internal/MinimumSocketReceiveBufferSize: setting moved to
|
|
89
|
+
//CycloneDDS/Domain/Internal/SocketReceiveBufferSize[@min]
|
|
90
|
+
(/home/yuki/cyclonedds_config/cyclonedds_config.xml line 6)
|
|
91
|
+
Waiting for at least 1 matching subscription(s)...
|
|
92
|
+
Waiting for at least 1 matching subscription(s)...
|
|
93
|
+
^C
|
|
109
94
|
```
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110
|
-
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95
|
+
一応パッケージはないけど、メモ代わりにtopicの方も載せてます。
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111
|
-
|
|
112
96
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113
97
|
### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど）
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114
98
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