Unity(C#)で、コライダーの衝突判定を、OnTriggerEnter(Collider)ではなく、 自分で作ったメソッドの中で使いたい

Question

前提・実現したいこと

Unityで、コライダーの衝突判定を、OnTriggerEnter(Collider)ではなく、
自分で作ったメソッドの中で使いたいです。

具体的なやりたいこと。
Sceneの中に複数のゲームオブジェクトA、複数のゲームオブジェクトBがあります。
Aはこのスクリプトの中の別のメソッドを使って、シーンの中をランダムに移動しています。
Bは動きません。

別のスクリプトからこのメソッドを呼び出します。
Aのうち、いくつかを選んで、Bへ向かわせます
選ばれたAとBがぶつかった際、処理を行い、その後、このメソッドを完了したことを変数で保管します。

発生している問題・エラーメッセージ

どうすればいいのかわからない

該当のソースコード

//このスクリプトはゲームオブジェクトAのコンポーネントになります

//Aが選ばれているか判別する変数
private bool CHOSEN;
private bool MethodFIN;
//rbにはAのRigidBody2Dが入っています
RigidBody2D rb;

//選ばれたAはBを一つ選んでそこへ向かう
//MyMethodは別のスクリプトから呼び出したいです
public void MyMethod(){
　　　　　//選ばれていたら
		if (CHOSEN == true) {
			///Bを一個選ぶ
			GameObject target = ChosenRandomGameObject ("B");
			//選んだBの場所を取得して向かう
			Rigidbody2D TargetBody = target.GetComponent<Rigidbody2D> ();
			rb.velocity = TargetBody.position;
　　　　　　　//ここからわかりません

           //先ほど選んだBに衝突したらこのゲームオブジェクトを消したい。
　　　　　　　//衝突先が選んだBでなければそのまま動かす。
　　　　　　　

　　　　　　　//ここまでわかりません
            //行為が完了したことを記録します
            MethodFIN = True
           }
           else{
           //選ばれなかったAは何もしない
           MethodFIN = True
           }
Gameobject ChosenRandomGameObject (strings S){
//省略
//シーンに存在する"S"を含むゲームオブジェクトから、ランダムに一つ選んで返します。動作確認済み。
}

試したこと

そういったことのできそうな関数を探したが見つからなかった。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

Unity Ver.2017.2.0f3

Comments

[fiveHundred]

OnTriggerEnter()内で「ぶつかったオブジェクトがBであれば…」と書いた方が楽で確実だと思いますが、そこまでしてOnTriggerEnter()を使いたくない理由はなんでしょうか？

[MementoMORI1202]

初心者のため、拙いスクリプトで恐縮ですが、大きな理由が3つありまして、
1つ目は、MyMethodは、別のスクリプトから呼び出される関数のため、そこで起きることはできるだけ処理をまとめたい。
2つ目は、コードを簡略化するために質問文では削ってしまったが、実際に実装する際は、処理を終えた後、処理を終えたことを保持したい。
3つ目はBも複数存在するので(選ぶのは一つですが)、その処理をOnTriggerEnter()内で書くと、煩雑になりそうだった。という理由です。
やはり、”MyMethod内である”というフラグを作ってOnTriggerEnter()を使ったほうが綺麗に行くのでしょうか？

Answer 1

「処理」という言葉の意味がよくわかりませんが、「ぶつかるまでMyMethod()内で待機する」ということでしょうか？
もしそうであれば、関数が終了しない限り他の処理が行えないというUnityの仕様によって、フリーズします。
一応、コルーチンを使えば実装できなくはないですが、「ゲームオブジェクトを選択する」処理と「当たり判定を行う」処理を行うタイミングは別々（前者は1回だけだが、後者は毎フレーム行う）なので、分けて考えた方が良いかなと思います。
その上で私だったら、以下のように書きます。
（動作未確認なので、エラーなどがあったらすいません）

private bool CHOSEN;
private bool MethodFIN;
RigidBody2D rb;
private GameObject target; // 選択されたオブジェクトBをメンバ変数で保持

// MyMethod()は最初の1回だけ呼ぶ
public void MyMethod(){
    if (CHOSEN == true) {
        target = ChosenRandomGameObject ("B");
        Rigidbody2D TargetBody = target.GetComponent<Rigidbody2D> ();
        rb.velocity = TargetBody.position;
        // 当たり判定の処理はここでは行わない（OnTriggerEnter()で行う）
    }
}

void OnTriggerEnter(Collider col) {
    // ぶつかったオブジェクトがBかどうか
    if (col.gameObject == target) {
        // ぶつかったときの処理
		
        // ぶつかったときの処理が完了したことを通知
        MethodFIN = true;
    }
}