加速度データを取得したい(RaspberryPi4B,ADXL372,Python)

前提・実現したいこと

前提
使用している機器は、RaspberryPi4BとADXL372です
RaspberryPi4BとADXL372はI2C通信、プログラムはPythonで記述を行っています
一応X,Y,Z軸データを取得するプログラムを書いてみたのですが、現状上手くいっていません

実現したいこと
加速度センサーADXL372の加速度データを簡易的にでもよいので正しい値として取得したいと考えています

何か解決に繋がりそうな情報が少しでもありましたら教えていただけると幸いです、よろしくお願いします

発生している問題・エラーメッセージ

X 軸データ、Y軸データ、Z軸データを表示するプログラムを書いたのですが、Z軸データが変化しません
出力結果は以下のようになりました

出力結果
X:48Y:176Z:4080
X:16Y:208Z:4080
X:48Y:192Z:4080
X:240Y:192Z:4080
X:224Y:240Z:4080
X:16Y:192Z:4080
X:48Y:176Z:4080
X:240Y:208Z:4080
X:16Y:240Z:4080
X:16Y:176Z:4080
X:208Y:144Z:4080
X:208Y:192Z:4080
X:240Y:224Z:4080
X:208Y:160Z:4080
X:16Y:176Z:4080
X:16Y:160Z:4080
X:240Y:240Z:4080
X:16Y:176Z:4080
X:16Y:112Z:4080
X:16Y:208Z:4080
X:208Y:208Z:4080
X:16Y:192Z:4080
X:48Y:240Z:4080
X:48Y:208Z:4080
X:240Y:240Z:4080
X:48Y:16Z:4080

該当のソースコード

Python
1import smbus
2import time
3
4i2c = smbus.SMBus(1)
5address = 0x53
6
7try:
8    while True:
9        xh = i2c.read_byte_data(address, 0x08)
10        xl = i2c.read_byte_data(address, 0x09)
11        yh = i2c.read_byte_data(address, 0x0A)
12        yl = i2c.read_byte_data(address, 0x0B)
13        zh = i2c.read_byte_data(address, 0x0C)
14        zl = i2c.read_byte_data(address, 0x0D)
15
16        X_data =str(xh << 4 | xl)
17        Y_data =str(yh << 4 | yl)
18        Z_data =str(zh << 4 | zl)
19        print('X:'+ X_data +'Y:'+ Y_data +'Z:'+ Z_data)
20        time.sleep(0.5)
21
22except KeyboardInterrupt:
23	print("Cleanup")

参考

ADXL372のデータシートです（なぜかリンクに飛べないみたいです、お手数ですが検索していただくか、URLをコピペしてください、すみません）
https://www.analog.com/media/jp/technical-documentation/data-sheets/ADXL372_jp.pdf
34ページからX軸データ、Y軸データ、Z軸データについて書かれていました

X軸データについては下図のように書かれていました
自分は単純に上位8ビットを左に4つずらして下位4ビットとあわせて12ビットを表示するようにしました

melian

2022/03/04 17:18

参考になるのかどうかは不明ですが、7〜8年前に ADXL345 で同様の問題が起きていた様です。 ADXL345 Accelerometer Z-axis not working | AVR Freaks https://www.avrfreaks.net/forum/adxl345-accelerometer-z-axis-not-working

ozwk

2022/03/04 21:37

データシートを読むとセルフテスト機能があるようです一応確認してみてはどうでしょう

QAZ

2022/03/05 14:16

melian様、ozwk様コメントありがとうございます確かにZ軸だけが変わらない現象がありますね、こんなにたくさん事例あるなら加速度センサーではなく使用者側（私側）の問題ですかね… データシートのセルフテストの場所を確認しました、いろいろと知らない単語があるのでしっかりと調べてから取り組みたいと思いますわざわざコメントしていただきありがとうございます

行動規範の内容に同意します

回答1件

ベストアンサー

ざっとみてきになったところを。

    X_data =str(xh << 4 | xl)

    X_data =str((xh << 4) | (xl>>4))

ですね
＃他のところも同様

投稿2022/03/04 22:25

y_waiwai

総合スコア88180

QAZ

2022/03/05 14:20

y_waiwai様回答ありがとうございます早速コードを書き換えてみたところ若干ではありますが、Z軸データの変化がみられました下に出力結果をコピーしました、Zの値だけが大きいのは2の補数表現を行っていないため？だと思います、とりあえず値が変化してくれたのでよかったです、ありがとうございました X:14Y:10Z:4088 X:12Y:11Z:4088 X:31Y:10Z:4091 X:12Y:8Z:4087 X:30Y:11Z:4090 X:0Y:11Z:4092 X:15Y:12Z:4089 X:20Y:15Z:4091 X:11Y:12Z:4090 X:17Y:13Z:4091 X:20Y:13Z:4089 X:19Y:11Z:4091 X:13Y:8Z:4088 X:15Y:11Z:4091