【Unity】【WheelCollider】タイヤが横に回ってしまいます

Question

やりたいこと

Unityで車を操作できるようにしたくてサイトを参考にしながらWheelColliderを使って製作していたのですが、3Dのタイヤをつけ始めたあたりから、車は動くものの、タイヤが横に回るようになってしまいました。

よく見ると、コライダーの向きがおかしくなっていたので車の向きを変えて実装しなおしたのですが、それでも実行したとたんに同じ状態になってしまいます...

参考にしたサイト

コード

サイトにも書いてありますが一応載せておきます。

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class Car : MonoBehaviour
{
    public List<AxleInfo> axleInfos;
    public float maxMotorTorque;
    public float maxSteeringAngle;
          
    public void ApplyLocalPositionToVisuals(WheelCollider collider)
    {
        Transform visualWheel = collider.transform.GetChild(0);
        Vector3 position;
        Quaternion rotation;
        collider.GetWorldPose(out position, out rotation);
        visualWheel.transform.position = position;
        visualWheel.transform.rotation = rotation;
    }

    public void FixedUpdate()
    {
        float motor = maxMotorTorque * Input.GetAxis("Vertical");
        float steering = maxSteeringAngle * Input.GetAxis("Horizontal");
        foreach (AxleInfo axleInfo in axleInfos)
        {
            if (axleInfo.steering)
            {
                axleInfo.leftWheel.steerAngle = steering;
                axleInfo.rightWheel.steerAngle = steering;
            }
            if (axleInfo.motor)
            {
                axleInfo.leftWheel.motorTorque = motor;
                axleInfo.rightWheel.motorTorque = motor;
            }
            ApplyLocalPositionToVisuals(axleInfo.rightWheel);
            ApplyLocalPositionToVisuals(axleInfo.leftWheel);
        }
    }
}
[System.Serializable]
public class AxleInfo
{
    public WheelCollider leftWheel;
    public WheelCollider rightWheel;
    public bool motor; //駆動輪か?
    public bool steering; //ハンドル操作をしたときに角度が変わるか？
}

調べたこと

自分が調べたところ、コライダーの向きを変えることはできないそうなのですが、車もタイヤも全く向きなんて変えていないのに、なぜコライダーの向きがおかしくなってしまうのか全く分かりません...

追記：

WheelCollderの設定を載せておきます。（４つとも同じ設定です）

Answer 1

画像のように、空のオブジェクトとタイヤの間にもう一つ空のオブジェクト(wheel)を入れると正常に動作しました。

Answer 2

どうしてなのかは、UnchFullburst さんの回答の通りですが、コードを書き換えることなく対応可能な解決方法としては次の2つが考えられます。

（１）車輪のモデルの座標軸をそろえる
どうやら、使用されている車輪は横になった形で制作されているようです。
意識はされていないのかもしれませんが、どこかの段階で向きが変えられていると思われます。
元の車輪のモデルを縦になった形で制作してなおして、向きを変えることなく取り付けてください。
ただし、この場合左右の車輪は別々に作らないといけません。
そうすれば車輪は４つとも向きを変えることなく取り付けることができます。

（２）車輪のモデルを空のオブジェクトの子供にする
それぞれの車輪ごとにCreate Emptyで空のオブジェクトを作り、車輪をその子供にしてください。
空のオブジェクトが最初の子になるため、その子である車輪のモデルの向きは無視します。
そうすれば、車輪の向きをいじってもその親である空のオブジェクトの角度は変わらないため、変な回転にはなりません。

Answer 3

AxelinfoのleftWheel、rightWheelの角度と、その子であろうタイヤの角度とが一致しているか確認してください。

ApplyLocalPositionToVisualsでは、最初に自分の子（のwheelCollider）をvisualWheelに保存しています。
その後、collider.GetWorldPoseで自分自身のRotation（角度）を保存し、保存したRotationをvisualWheelのrotationに入れています。
つまり子どもの角度を親の角度で上書きしています。
この場合、子がY0であろうと、親がY90ならそれで上書きされます。