Ml-AgentsのOnActionReceived(float[] vectorActions)のエラーの原因解決

Question

実現したいこと

エラーを解決し,該当部分の理解を深めたい

前提

教材:
[unityで始める機械学習、強化学習unity ML-Agents実践ゲームプログラミングver1.1対応版]
Agentクラスのスクリプトを作成時に発生

発生している問題・エラーメッセージ

RollerAgents,OnActionReceived(float[]):オーバーライドする適切なメソッドが見つかりませんでした。

該当のソースコード

using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
//ML-Agentsパッケージの追加
using Unity.MLAgents;
using Unity.MLAgents.Sensors;
using Unity.MLAgents.Actuators;


// RollerAgents
public class RollerAgent : Agent //基底クラスをAgentに変更
{
    public Transform target;
    Rigidbody rBody;

    public override void Initialize() //（初期化時:initialize）エージェントのゲームオブジェクトの生成時に一度だけ呼ばれる物
    {
        this.rBody = GetComponent<Rigidbody>(); //GetComponent()でrBodyにインスタンス生成
    }
    //エピソード開始時に呼ばれる
    public override void OnEpisodeBegin() //エージェントのエピソード開始時に実行するリセット関数
    {
        //RollerAgentsが床から落下しているとき
        if (this.transform.position.y < 0) //Agentのtransformにおいて自身の高さが０で落下を表現
        {
            //RollerAgentsの位置と速度をリセット
            this.rBody.angularVelocity = Vector3.zero; //AgentのrBodyにおいて自身の角速度
            this.rBody.velocity = Vector3.zero; //AgentのrBodyにおいて自身の並進速度
            this.transform.position = new Vector3(0.0f, 0.5f, 0.0f); //Agent自身の位置(x,y,z)
        }
        target.position = new Vector3(Random.value * 8 - 4, 0.5f, Random.value * 8 - 4); //新しく生成 newVector3(val1,val2,val3小数使うとき後ろにfを使う)
        //Target.localPosition (Targetに指定しているオブジェクト自身の位置)
        //Random.value(0.0-1.0の乱数を生成)
    }
    //観測取得時に呼ばれる
    public override void CollectObservations(VectorSensor sensor) //エージェントに渡す観測値の設定を行う。状態関数
    //override修飾子により、基底クラスで定義されているメソッドを上書きし、新しいものにすることが可能
    {
        sensor.AddObservation(target.position); //targetのxyz座標
        sensor.AddObservation(this.transform.position); //RollerAgentのxyz座標
        sensor.AddObservation(rBody.velocity.x); //RollerAgentのｘ方向の速度
        sensor.AddObservation(rBody.velocity.z); //RollerAgentのｚ方向の速度
    }
    //行動実行時に呼ばれる
    
    public override void OnActionReceived(float[] vectorAction) //決定された行動に応じて行動実行を行い、その結果に応じて報酬取得とエピソード完了を行う
    {
        //RollerAgentに力を加える
        Vector3 controlSignal = Vector3.zero; //vector3型でcontrolSignalをvector3.zeriで初期化
        controlSignal.x = vectorAction[0]; //vectorActionが持つ連続値アクションの０番め
        controlSignal.y = vectorAction[1]; //vectorActionが持つ連続アクションの１番め
        rBody.AddForce(controlSignal * 10); //エージェントに力を加える

        //報酬
        float distanceToTarget = Vector3.Distance(this.transform.position, target.position); //vector3.distanceで指定した2つの位置から距離を算出
        //RollerAgentがTargetの位置に到着したとき
        if (distanceToTarget < 1.42f)
        {
            AddReward(1.0f); //報酬の追加
            EndEpisode();
        }
        //RollerAgentが床から落下したとき
        if (this.transform.position.y < 0)
        {
            EndEpisode();
        }
    }

}

試したこと

ActionBuffers型にしたら一応エラーは消えました。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

unity 2021,3.7f1
OS:windows11
類似した内容
Ml-AgentsのOnActionReceived(float[] vectorActions)のエラー

public override void Heuristic(float[] actionsOut)で、エラーが出る。

Comments

[episteme]

これ、C++じゃないよ

[ppoppo]

間違えていました。
ご指摘ありがとうございます！

Answer 1

https://github.com/Unity-Technologies/ml-agents/blob/release_17/docs/Migrating.md
こちらをご覧ください。
参考にされている書籍のMl-Agentsが古く貴方が使用されているMl-Agentsのバージョンとは違うのでしょう。
現在ですと
https://www.borndigital.co.jp/book/28311.html
こちらの書籍にすべきかと思います。