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1回答

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Ml-AgentsのOnActionReceived(float[] vectorActions)のエラーの原因解決

ppoppo

総合スコア11

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投稿2023/05/21 11:42

編集2023/05/22 04:06

実現したいこと

エラーを解決し,該当部分の理解を深めたい

前提

教材:
[unityで始める機械学習、強化学習unity ML-Agents実践ゲームプログラミングver1.1対応版]
Agentクラスのスクリプトを作成時に発生

発生している問題・エラーメッセージ

RollerAgents,OnActionReceived(float[]):オーバーライドする適切なメソッドが見つかりませんでした。

該当のソースコード

C++

1using System.Collections.Generic; 2using UnityEngine; 3//ML-Agentsパッケージの追加 4using Unity.MLAgents; 5using Unity.MLAgents.Sensors; 6using Unity.MLAgents.Actuators; 7 8 9// RollerAgents 10public class RollerAgent : Agent //基底クラスをAgentに変更 11{ 12 public Transform target; 13 Rigidbody rBody; 14 15 public override void Initialize() //(初期化時:initialize)エージェントのゲームオブジェクトの生成時に一度だけ呼ばれる物 16 { 17 this.rBody = GetComponent<Rigidbody>(); //GetComponent()でrBodyにインスタンス生成 18 } 19 //エピソード開始時に呼ばれる 20 public override void OnEpisodeBegin() //エージェントのエピソード開始時に実行するリセット関数 21 { 22 //RollerAgentsが床から落下しているとき 23 if (this.transform.position.y < 0) //Agentのtransformにおいて自身の高さが0で落下を表現 24 { 25 //RollerAgentsの位置と速度をリセット 26 this.rBody.angularVelocity = Vector3.zero; //AgentのrBodyにおいて自身の角速度 27 this.rBody.velocity = Vector3.zero; //AgentのrBodyにおいて自身の並進速度 28 this.transform.position = new Vector3(0.0f, 0.5f, 0.0f); //Agent自身の位置(x,y,z) 29 } 30 target.position = new Vector3(Random.value * 8 - 4, 0.5f, Random.value * 8 - 4); //新しく生成 newVector3(val1,val2,val3小数使うとき後ろにfを使う) 31 //Target.localPosition (Targetに指定しているオブジェクト自身の位置) 32 //Random.value(0.0-1.0の乱数を生成) 33 } 34 //観測取得時に呼ばれる 35 public override void CollectObservations(VectorSensor sensor) //エージェントに渡す観測値の設定を行う。状態関数 36 //override修飾子により、基底クラスで定義されているメソッドを上書きし、新しいものにすることが可能 37 { 38 sensor.AddObservation(target.position); //targetのxyz座標 39 sensor.AddObservation(this.transform.position); //RollerAgentのxyz座標 40 sensor.AddObservation(rBody.velocity.x); //RollerAgentのx方向の速度 41 sensor.AddObservation(rBody.velocity.z); //RollerAgentのz方向の速度 42 } 43 //行動実行時に呼ばれる 44 45 public override void OnActionReceived(float[] vectorAction) //決定された行動に応じて行動実行を行い、その結果に応じて報酬取得とエピソード完了を行う 46 { 47 //RollerAgentに力を加える 48 Vector3 controlSignal = Vector3.zero; //vector3型でcontrolSignalをvector3.zeriで初期化 49 controlSignal.x = vectorAction[0]; //vectorActionが持つ連続値アクションの0番め 50 controlSignal.y = vectorAction[1]; //vectorActionが持つ連続アクションの1番め 51 rBody.AddForce(controlSignal * 10); //エージェントに力を加える 52 53 //報酬 54 float distanceToTarget = Vector3.Distance(this.transform.position, target.position); //vector3.distanceで指定した2つの位置から距離を算出 55 //RollerAgentがTargetの位置に到着したとき 56 if (distanceToTarget < 1.42f) 57 { 58 AddReward(1.0f); //報酬の追加 59 EndEpisode(); 60 } 61 //RollerAgentが床から落下したとき 62 if (this.transform.position.y < 0) 63 { 64 EndEpisode(); 65 } 66 } 67 68} 69

試したこと

ActionBuffers型にしたら一応エラーは消えました。

補足情報(FW/ツールのバージョンなど)

unity 2021,3.7f1
OS:windows11
類似した内容
Ml-AgentsのOnActionReceived(float[] vectorActions)のエラー

public override void Heuristic(float[] actionsOut)で、エラーが出る。

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episteme

2023/05/21 12:32

これ、C++じゃないよ
ppoppo

2023/05/22 04:05

間違えていました。 ご指摘ありがとうございます!
guest

回答1

0

https://github.com/Unity-Technologies/ml-agents/blob/release_17/docs/Migrating.md
こちらをご覧ください。
参考にされている書籍のMl-Agentsが古く貴方が使用されているMl-Agentsのバージョンとは違うのでしょう。
現在ですと
https://www.borndigital.co.jp/book/28311.html
こちらの書籍にすべきかと思います。

投稿2023/05/22 04:48

YAmaGNZ

総合スコア10330

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