Q&A
いつも回答本当にありがとうございます。
フォーマットを合わせたら解決しました！
題名に書いた通りですが、シリアル通信でC言語でセンサーからの出力値を得たいです。
まずarduino側のコードを載せます。
arduino
1#define FPS 20 2unsigned long pulseWidth; 3unsigned long time0; 4int T = 1000 / FPS; 5int i = 0; 6void setup() 7{ 8 Serial.begin(9600); // Start serial communications 9 10 pinMode(2, OUTPUT); // Set pin 2 as trigger pin 11 digitalWrite(2, LOW); // Set trigger LOW for continuous read 12 13 pinMode(3, INPUT); // Set pin 3 as monitor pin 14} 15 16void loop(){ 17 time0 = millis(); 18 19 pulseWidth = pulseIn(3, HIGH); // Count how long the pulse is high in microseconds 20 // If we get a reading that isn't zero, let's print it 21 if(pulseWidth != 0){ 22 pulseWidth = pulseWidth / 10; // 10usec = 1 cm of distance 23 Serial.print(pulseWidth); // Print the distance 24 } 25 26 while((millis() - time0) < T){ 27 } 28}
この出力値をC/C++言語で読み取りたいのですが、下記のコードでは問題がありました。
c
1#include <stdio.h> 2#include <sys/types.h> 3#include <sys/stat.h> 4#include <sys/ioctl.h> 5#include <fcntl.h> 6#include <termios.h> 7#include <unistd.h> 8 9#define SERIAL_PORT "/dev/cu.usbmodem1411" 10 11int main(int argc, char *argv[]) 12{ 13 unsigned char msg[] = "serial port open...\n"; 14 unsigned char buf[255]; // バッファ 15 int fd; // ファイルディスクリプタ 16 struct termios tio; // シリアル通信設定 17 int baudRate = B9600; 18 int i; 19 int len; 20 int ret; 21 int size; 22 23 fd = open(SERIAL_PORT, O_RDWR); // デバイスをオープンする 24 if (fd < 0) { 25 printf("open error\n"); 26 return -1; 27 } 28 29 tio.c_cflag += CREAD; // 受信有効 30 tio.c_cflag += CLOCAL; // ローカルライン（モデム制御なし） 31 tio.c_cflag += CS8; // データビット:8bit 32 tio.c_cflag += 0; // ストップビット:1bit 33 tio.c_cflag += 0; // パリティ:None 34 35 cfsetispeed( &tio, baudRate ); 36 cfsetospeed( &tio, baudRate ); 37 38 cfmakeraw(&tio); // RAWモード 39 40 tcsetattr( fd, TCSANOW, &tio ); // デバイスに設定を行う 41 42 ioctl(fd, TCSETS, &tio); // ポートの設定を有効にする 43 44 // 送受信処理ループ 45 while(1) { 46 len = read(fd, buf, sizeof(buf)); 47 if (0 < len) { 48 for(i = 0; i < len; i++) { 49 printf("%02X", buf[i]); 50 } 51 printf("\n"); 52 } 53 54 // エコーバック 55 write(fd, buf, len); 56 } 57 58 close(fd); // デバイスのクローズ 59 return 0; 60}
このURLから引っ張ってきたコードですが、これではlenの値が正しく反映されません（正しい行数が出てこない）。また出力を10進数で出したいです。
かなり丸投げな質問ですが、よろしくお願いいたします。
ちなみに出力したらこんな感じに出てきます。
・出力例
313432
31
3436
31
3439
3134
・本来出て欲しい出力
143
143
142
141
143
142
環境
xcode 9.1
Arduino uno
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ベストアンサー
送信側からは142146139…という文字の並びが順次送られてきています。
一方受信側は、この通信がいつ終わるか分からないので、実はread関数は適当（勝手）なタイミングで受信データを区切って呼出元に返します。
すなわちread関数の結果（バッファの中身）は、142 1 46 1 39 …となっています。
これでは送信した数値の区切りが分かりません。
そこで、送信側で、受信側がデータの区切りが分かるような文字を付加して送るようにします。
ここでデータ（文字列）＋区切り文字を行と表現します。
受信側は区切り文字が来るまで（数値）文字を行バッファに溜めておき、区切り文字が来たら行バッファに溜まった数値文字列を数値に変換すればよいです。
ちなみに、区切り文字は改行文字\r,\nなどを用いるのが一般的です。
以下は疑似的な検証コードです。
C++
1// 送信側 2// Serial.print(142); Serial.print("\n"); 3// Serial.print(146); Serial.print("\n"); 4// Serial.print(139); Serial.print("\n"); 5const char *aSend[] = {"142\n","1","46","\n1","39\n"}; // 間欠的に受信をシミュレート 6int readPos = 0; 7int SEND_CNT = sizeof(aSend)/sizeof(aSend[0]); 8int dummy_read( char buf[]) 9{ 10 if( readPos >= SEND_CNT) return -1; 11 strcpy( buf, aSend[readPos]); 12 readPos++; 13 return strlen(buf); 14} 15void ser_test( void) 16{ 17 char line_buf[256] = ""; // 行バッファ 18 while( 1){ 19 char ser_buf[256] = ""; 20 int len = dummy_read( ser_buf); 21 if( len < 0) break; // 終了 22 23 for( int i = 0; i < len; i++){ 24 char c(ser_buf[i]); 25 if( c == '\n'){ // 区切り 26 int num = atoi(line_buf); 27 printf( "%d\n", num); 28 strcpy(line_buf, ""); // 行バッファクリア 29 } 30 else{ // 行バッファに1文字追加 31 int len = strlen(line_buf); 32 line_buf[len] = c; 33 line_buf[len+1] = '\0'; 34 } 35 } 36 } 37}
投稿2017/11/08 02:26
総合スコア38352
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「出力例」はアスキーコードのように見えるので、受信した値は「142 146 139 ...」ではないかと思います。「本来出て欲しい出力」と値自体は違いますが、フォーマットとしては正しそうです。
投稿2017/11/07 09:04
総合スコア16733
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2017/11/08 05:58
2017/11/08 06:18