unityでまともな挙動で車が動作するようにしたい

実現したいこと

unityでaddforceを使って車を操作できるようにしたい。
wheelcoliderは実現が難しそうであったので確実に解決できそうな場合を除いてaddforce
（またはその他のもの）で実現したい。
実現したいことは

スリップしないようにしたい
曲がるときにしっかりグリップしてほしい
曲がり方をよりリアルにしたい

です。

発生している問題・分からないこと

現在発生している問題は以下のとおりです。

摩擦が足りないのが原因なのか不明だがかなりの頻度でスリップする
現在、地面と車のタイヤ部分に動摩擦1、静止摩擦0に設定しています。
特に坂道の部分ではスリップが激しくなる。
曲がるときに車の進行方向ではなく慣性に従って進んでしまう。

不自然な曲がり方をする。
曲がらせ方は現在は車本体を入力に対して回転させているだけです。
※追記　車が斜めの状態で地面に落ちた場合不自然な角度で静止したまま動作する。

解決済：Rigidbodyの設定でX軸の回転が固定されていた。

該当のソースコード

C#
1using System.Collections;
2using System.Collections.Generic;
3using UnityEngine;
4
5
6public class adf_car : MonoBehaviour
7{
8    private Rigidbody rb;
9    public float speed;         //速度
10    public float Rrot;          //右回転角
11    public float Rfric;         //右グリップ力
12    public float Lrot;          //左回転角
13    public float Lfric;         //左グリップ力
14    public float brake;         //ブレーキ
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18    //Vector3 force = new Vector3 (0.0f,0.0f,1.0f); 
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20    // Start is called before the first frame update
21    void Start()
22    {
23        rb = GetComponent<Rigidbody>();         //rigidbodyのコンポーネント取得
24    }
25
26    // Update is called once per frame
27    void FixedUpdate()
28    {
29        //前進
30        if(Input.GetKey(KeyCode.UpArrow))
31        {
32            rb.AddRelativeForce(Vector3.forward * speed,ForceMode.Acceleration);
33        }
34
35        //右回転
36        if (Input.GetKey(KeyCode.RightArrow))
37        {
38            transform.Rotate(0f,Rrot*0.1f, 0f);
39            //rb.AddRelativeForce(Vector3.right * Rfric, ForceMode.Acceleration);
40        }
41
42        //左回転
43        if (Input.GetKey(KeyCode.LeftArrow))
44        {
45            transform.Rotate(0f,-Lrot*0.1f, 0f);
46            //rb.AddRelativeForce(Vector3.left * Lfric, ForceMode.Acceleration);
47        }
48
49        //ブレーキ
50        if (Input.GetKey(KeyCode.DownArrow))
51        {
52            float Vel = rb.velocity.magnitude;
53            if (Vel>=0f)
54            {
55                rb.AddRelativeForce(Vector3.back *brake , ForceMode.Acceleration);
56                //Debug.Log("反応してっぞ");
57            }
58        }
59
60    }
61}
62

試したこと・調べたこと

teratailやGoogle等で検索した
ソースコードを自分なりに変更した
知人に聞いた
その他

上記の詳細・結果

動摩擦を1.5にすると車が動かなくなってしまう。
wheel coliderではスピードを出すと曲がることができない。

目標レベルと現在の到達度

基本的に不自然すぎる動きでなければ問題はないです。実現したい目標レベルは以下のとおりです。（上から優先順位が高い）

前進する
急発進のような不自然な加速ではない。レースゲームにするので最高速度は速めに。
現在実現している処理はaddforceで動作させる方法と
左右に曲がることができる
通常の車のように徐々に曲がる。
現在実現している処理はrotateで角度を変化させて曲がっている。
スリップせずにタイヤが地面にグリップできる。
高速時にスリップしない。現在は車のmass:1500,最高速度：20.5ｆの時走行中に回転するようなスリップは起きない。

###補足
特になし

tamoto

2024/10/16 06:29

質問の文章を読んだだけで回答ではないですが、一度、実際の車が走ったり曲がったりするときに、どこにどういう力が加わっているのかを考えてみた方が良いかもしれません？ > 面と車のタイヤ部分に動摩擦1、静止摩擦0に設定しています。 > addforceを使って車を操作できるようにしたい。これってつまり、例えると、消しゴムでできた車の形をした物体を後ろから手で押して動かしてるような状況ということですよね？であれば、質問文や再現画像のような動きになるのはごく自然だと思います。考え方から直さないといけない気がします。

muri_piyo

2024/10/16 06:47

確かに実際の車の動きではタイヤは回転するので進行方向に比べて、横向きの摩擦の方が大きくなるので現在の動かし方では不自然になるのかもしれません。コメントありがとうございました。

fana

2024/10/16 09:16

（Unityとか全然知らん素人ですけど）困り事が「「摩擦」での減速がどうにもうまくいかない」みたいな話なのであれば，「摩擦」ではない手段で好き勝手に減速させてしまえばどうなのか？　とか思うのですが，そういうのはダメなのでしょうか？例えば，横向きの速度を殺すような方向の力を毎度適当に加えてやれば，スリップ具合を低減させることができないのか？　とか．（速度そのものを勝手にいじくってしまってもよいのであれば，速度の横方向成分に1未満の係数でも毎度乗じてやるとか）

muri_piyo

2024/10/16 09:31

その通りです。 unityでは重力と摩擦と弾性力くらいしか設定できないのでその他の力は自分でかける必要があります。車関係の物理にはあまり詳しくないのでどんなふうに力をかければマシになるかが、わからないって感じですね。コメントありがとうございました。

fana

2024/10/16 10:00 編集

> 車関係の物理に相応に基づいた方法論とせねばならない，という話なのでしょうか？（しかし現状，加速や旋回はかなり好き勝手にやってるっぽいですし…？）その辺の求めている匙加減？みたいなの（物理的な理屈に基づく方法にしたい ←vs→ 動きが見た目それっぽければ方法はどうでもＯＫ）が明確でないと，そのあたりが丁度いい回答というのが得られ難いのではないだろうか…？　とか想像します．

muri_piyo

2024/10/16 10:07

見た目と動きがそれっぽければOKです。最低ラインは進む、曲がる、スリップしないです。補足に目標のレベルを追記しておきます。