サーボモーターが動かない

Question

以下のプログラムを作成したのですがサーボモーターが動きません。逆運動学で角度を求めてその位置まで動いて元の位置に戻るプログラムを作りたいです。どこように改善したらよいでしょうか？回答お願いします。
#include<stdio.h>
#include<math.h>
#include<Servo.h>
Servo servo;
int A=0;
void setup(){

servo.attach(9);
double a,b,c.A;
a=10;
b=20;
c=30;

A=acos((bb+cc-aa)/2bc);
degree = A180.0/PI;
}
void loop()
{
servo.write(A);
delay(1000);
servo.write(0);
delay(1000);
}

Comments

[tnd-.-b]

サーボモータということは何かしらPWM制御をするのだろうと思いますが、Servoが
その機能を担っているように見えます。
Servoの持つ関数とその役割（API仕様、とか呼びます）を教えてもらえますか？
あと、「```」で囲むとソースコードが見やすくなります。

[tnd-.-b]

もうひとつdouble a,b,c.A; ここってピリオド(.)ですか？カンマ(,)ではなくて？

[kei344]

回答が付いた質問の編集は慎重に行ってください。タイプミス程度なら修正する事もありますが、本文を削除するのはやめましょう。

Answer 1

すみません。ちょこちょこ訂正してます。

a=10; 
b=20; 
c=30;

なのだから、(b*b+c*c-a*a)/2*b*c)は360000、なのでA=acos((b*b+c*c-a*a)/2*b*c); は普通は正しく計算できないのでは。

動作確認したいのであれば、動いているのがはっきりわかるようにloop()関数を

void loop() 
{ 
  servo.write(90); // サーボの角度を90°に設定
  delay(1000);
  servo.write(0); // サーボの角度を0°に設定
  delay(1000);
}

こんな風に90度動くようにしてみてはどうでしょう。

これで動かないのであれば、

1. サーボモーターがつながっているピンが9番ではない
2. サーボモーターの結線まちがい
3. サーボモーターが壊れている、もしくは断線

等々、プログラム以外のところもチェックしてみてください。

Comments

[imutakaoru]

あと、Arduinoのリファレンス
https://www.arduino.cc/en/Reference/HomePage
を見ると逆余弦（arc cosine）関数acos()がなさそう。

Answer 2

すみませんわかりました。ServoはArduinoのライブラリなんですね。

すくなくともwriteの引数は0-180[度]なので、アークコサイン(acos)の戻り値であろう[ラジアン]から変換した値を与える必要があります。つまりservo.writeにはdegreeを与えるのが正しいです。

servo.write(degree);

あとはjm1156さんの回答どおり、ちゃんと変数のスコープを意識してプログラムを書けば動作すると思います。
Aを求める式がただしいのかどうかは判断しかねますが、正しくないように感じます。
このあたりももう一度みなおしてみて下さい。

なお、math.hをincludeしているのでacosは使える、でいいんじゃねえかと思います。おそらく。
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=41124.0

Comments

[imutakaoru]

http://www.nongnu.org/avr-libc/user-manual/group__avr__math.html
を見るとacos()はあるようですね。早とちりでした。

Answer 3

そのプログラムの内容がよくわからないけど、
予想で答えます。

Servo servo;

double a,b,c,A,degree;
 
void setup(){

	servo.attach(9); 

	a=10; 
	b=20; 
	c=30;

	A=acos((b*b+c*c-a*a)/2*b*c); 
	degree = A*180.0/PI; 
	loop() ;

} 
void loop() 
{ 
	servo.write(A); 
	delay(1000); 
	servo.write(0); 
	delay(1000); 
}