Unityで壁を押すと押し返されるような反作用を扱いたい

Question

Unityでボールから腕が生えていてその手で地面を蹴ってジャンプしたり、壁を押すと反作用で後ろに押し返されるような物理エンジンベースのゲームを作りたいです。分かりやすい例としては、「壺男」のようなゲームです
しかし、物理の計算をうまく行う方法が思いつきません。

手のオブジェクト（ただの玉）と体のオブジェクト（ただの玉）を用意し、
手を体の子オブジェクトに設定し、手の相対位置を矢印キーで変化させるという方法で実装したところ、手で地面を押しても体に反作用が伝わりませんでした。

次に、別の方法として矢印キーで手にAdd.Forceで力を加え、それと反対方向の力を体に加えるというプログラムを組み実装したところ、壁がなくても体が反対方向に動いてしまいます。

どちらもなぜそうなってしまうのかは自明なのですが、他に問題を解決する良い方法が思いつきません。
良い解決方法はありますでしょうか。

実装したい事
手が壁に加えた力と反対の力を体に加えたい

Answer 1

手のオブジェクト（ただの玉）と体のオブジェクト（ただの玉）を用意し、

手を体の子オブジェクトに設定し、手の相対位置を矢印キーで変化させるという方法で実装したところ、手で地面を押しても体に反作用が伝わりませんでした。

次に、別の方法として矢印キーで手にAdd.Forceで力を加え、それと反対方向の力を体に加えるというプログラムを組み実装したところ、壁がなくても体が反対方向に動いてしまいます。

まず、手のオブジェクトと、体のオブジェクトの関係が必要だと思うので、それらをFixedJointなりで設定して、繋げてみてください。そしたら、手の力が体に行ったりするはずです。

また、条件として「壁に触れている」ことが条件なので、OnCollisionEnter, OnCollisionStay, OnCollisionExitで、接触判定を取ってみて、その際にRigitBody.AddForce反等で、作用を加えるのが良いように思います。