esp32とL6470を使ってステッピングモーターを動かしたい

Question

##ESP32とL6470のステッピングモータードライバを使ってステッピングモーターを動かしたいのですが、現状ピクリとも動きません。
詳しい方がいらっしゃいましたら、ご教授ください。

使用ハード：
・ESP32-wroom-32d
・L6470（秋月電子で販売しているドライブキットです。　https://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-07024/）
・DC電源　24V　2.7A
・ステッピングモーター　3Ｖ　1.3Ａ　1.8°　

各サイトを参考にしてプログラムを書いてみましたが、全く動く気配がありません。
作成したソースを載せます。

#include <Arduino.h>
#include <SPI.h>

#define PIN_SPI_STATUS 32//busy,sync pin
#define PIN_SPI_MOSI 23
#define PIN_SPI_MISO 19
#define PIN_SPI_SCK 18
#define PIN_SPI_SS 5

void Stepper_L6470_Send(unsigned char val) {
  while ( !digitalRead(PIN_SPI_STATUS) ) {
  }//busy status check
  digitalWrite(PIN_SPI_SS, LOW);
  SPI.transfer(val);
  digitalWrite(PIN_SPI_SS, HIGH);
}

void Stepper_L6470_Send_u(unsigned char val) {
  digitalWrite(PIN_SPI_SS, LOW);
  SPI.transfer(val);
  digitalWrite(PIN_SPI_SS, HIGH);
}

void Stepper_L6470_transfer(int add,int bytes,long val){
  int data[3];
  Stepper_L6470_Send(add);
  for(int i=0;i<=bytes-1;i++){
    data[i] = val & 0xff;  
    val = val >> 8;
  }
  if(bytes==3){
    Stepper_L6470_Send(data[2]);
  }
  if(bytes>=2){
    Stepper_L6470_Send(data[1]);
  }
  if(bytes>=1){
    Stepper_L6470_Send(data[0]);
  }  
}

void Stepper_L6470_Reset() {
  Stepper_L6470_Send_u(0x00);
  Stepper_L6470_Send_u(0x00);
  Stepper_L6470_Send_u(0x00);
  Stepper_L6470_Send_u(0x00);
  Stepper_L6470_Send_u(0xc0);
}

void Stepper_L6470_setup() {
  Stepper_L6470_Send(0x09);
  Stepper_L6470_Send(0x1F);
  Stepper_L6470_Send(0x0A);
  Stepper_L6470_Send(0x1F);
  Stepper_L6470_Send(0x0B);
  Stepper_L6470_Send(0x1F);
  Stepper_L6470_Send(0x0C);
  Stepper_L6470_Send(0x1F);
}

void Stepper_L6470_Move(int dir, long n_step) {
  Stepper_L6470_transfer(dir, 3, n_step);
}

void setup() {
  delay(2000);
  Serial.begin(9600);
  pinMode(PIN_SPI_STATUS, INPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);//PIN_SPI_SS//追記
  SPI.begin(PIN_SPI_SCK, PIN_SPI_MISO, PIN_SPI_MOSI, PIN_SPI_SS);
  SPI.setDataMode(SPI_MODE3);
  SPI.setBitOrder(MSBFIRST);
  //reset device
  delay(200);
  Stepper_L6470_Reset();//device reset

  //setup device
  delay(200);
  Stepper_L6470_setup();
}

void loop() {
  Stepper_L6470_Move(0x41, 200);
  delay(1000);

  uint8_t res;
  Stepper_L6470_Send(0xD0);
  digitalWrite(PIN_SPI_SS, LOW);
  res = SPI.transfer(0x00);
  digitalWrite(PIN_SPI_SS, HIGH);
  Serial.printf("%X", res);
  digitalWrite(PIN_SPI_SS, LOW);
  res = SPI.transfer(0x00);
  digitalWrite(PIN_SPI_SS, HIGH);
  Serial.printf("%X", res);
  digitalWrite(PIN_SPI_SS, LOW);
  res = SPI.transfer(0x00);
  digitalWrite(PIN_SPI_SS, HIGH);
  Serial.printf("%X", res);
}

###試したこと
getsutasの値を取得してみましたが、0が戻って来るのみでステータス情報も取得できていません。

###追記
esp32とステピンクドライバーとの接続は、
esp32---L6470端子
GPIO23---5ピン GPIO23---7ピン
GPIO19---7ピン GPIO19---5ピン
GPIO18---6ピン
GPIO5---8ピン
GPIO22---1ピン

L6470のロジックボード電圧は、内部レギュレータの3vを使うように、ジャンパピンの1-2をつなげています。
基盤上のLEDは光っています。

Answer 1

スケッチを見るかぎり、
・Stepper_L6470_ResetCMD()とは？
・Stepper_L6470_setup()とは？
・初期設定をしていない
といった問題があります。

getsutasの値を取得してみましたが

getsutasなんてありませんよ。
STATUSレジスタの値を取得してみた、或いは、GetStatusをしてみた、でしょうけど、
それが出来ないというのは一番先に来ます。
つまり、それはどんな状況でも通用するコマンドだからです。
（勿論ちゃんと配線、給電が出来ている事が前提です。）

ただし、このスケッチ中にGetStatusをしているコードが書かれていません。
なので、どこが悪いのかは判りません。
スケッチに問題はあるけど、配線にも問題があるかも。

＜追記＞
ちょっと繋いでみたので書いておきます。

・モータ用電源も、接続する必要がある。※ジャンパー次第なのかもしれません。
ジャンパーを2つ付けた状態では、モータ電源を繋がないと動きません。
また、モータ電源を切った途端に通信は終わります。

・コードは
SPI.begin(PIN_SPI_SCK, PIN_SPI_MISO, PIN_SPI_MOSI, PIN_SPI_SS);
の前に、
pinMode(5,OUTPUT);//PIN_SPI_SS
といれたら、getStatusは取得出来ました。

・getStatusは、ビジーウェイト関係無しに、いつでも取得出来る命令です。
なので、busyピンの状態を見ない
Stepper_L6470_Send_u(0xD0);
が適当です。

・getStatusの戻り値（レジスタ）は16ビットです。なので、3バイト取り込む必要はありません。
まぁ、問題は無いですけど。

※上記で通信は出来ます。ただし、初期設定はしていないのでモータは動かないでしょう。
モータを動かす「前に」、初期設定をする必要があります。
・kvalの4つ。
・ストール電流、過電流の値
これは、今回の条件では必須です。

あとは、加速度とかも、最高速/最低速とかも設定しておいた方が良いです。

Comments

[akasuka]

早速のご回答ありがとうございます。
ご指摘頂いた通り、コピペ出来ていないとろろがありましたので、修正、追記致しました。
給電ができているか、とのことですが、確認する方法はありますでしょうか？

[nac_tnk]

普通、テスターとかで確認するでしょ。全く動いていないようなら。

ESP32ってprintf出来るんだ。知らなかった。
1バイト多いけど、GetStatus部は出来ていそう。

※↑に追記しておきます。

[nac_tnk]

データシートを見直してみたら、デフォルト値と使用条件はそれほど違っていなかった。
24V*0.16=4.16V
自分の中では*0.4ぐらいだと思っていた。（24V*0.4=9.6V）
なので、そのままでも動く「可能性」はありますね。

それでも、普通、モータを動かす前に必ず設定する箇所ですから。

[akasuka]

動きました！！
ありがとう御座います！！

ストール電流、過電流の値と、pinMode(5,OUTPUT);//PIN_SPI_SSの設定をしたら動きました！

ストール電流、過電流の値の計算方法がまだよく分かっていませんが、もう少し考えてみます。

Answer 2

esp32とステピンクドライバーとの接続は、

#define PIN_SPI_STATUS 32//busy,sync pin
#define PIN_SPI_MOSI 23
#define PIN_SPI_MISO 19
#define PIN_SPI_SCK 18
#define PIN_SPI_SS 5

ドライバ側

PIN	シンボル	機能
1	#BUSY/SYNC	動作表示/同期表示
5	SDO	SPIデータOUT
6	CK	SPIクロック
7	SDI	SPIデータIN
8	#CS	SPIチップセレクト

GPIO23---5ピン

GPIO19---7ピン
GPIO18---6ピン
GPIO5---8ピン
GPIO22---1ピン

なによりもまず、ESP32のGNDとドライバのGNDはちゃんと繋ぎましょう。電力供給系ではないから、一つでもlowレベルがあればなんとかなったりすることもあるけれど。

MOSI(GPIO23)はMaster Out / Slave In の意なので、SDI(7Pin)に
MISO(GPIO19)はMaster In / Slave Out の意なので、SDO(5Pin)に
繋ぐべきではないでしょうか?
(ポリティカルコレクト的に今後Slaveとか言えなくなったらどうするんだろう? MISOは理由なんかなくMISOだ、とか言うのだろうか)

GPIO22は32のTypoでしょうか?

Comments

[akasuka]

回答ありがとうございます。
解決出来ました！！ありがとうございます！！
GPIO22はおじゃるとおり、32のうちミスです。

[thkana]

> GPIO23---5ピン
> GPIO19---7ピン
これは合っていた、ということですか?