回答編集履歴
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追記
answer
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@@ -14,4 +14,34 @@
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ただし、このスケッチ中にGetStatusをしているコードが書かれていません。
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なので、どこが悪いのかは判りません。
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スケッチに問題はあるけど、配線にも問題があるかも。
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スケッチに問題はあるけど、配線にも問題があるかも。
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＜追記＞
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ちょっと繋いでみたので書いておきます。
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・モータ用電源も、接続する必要がある。※ジャンパー次第なのかもしれません。
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ジャンパーを2つ付けた状態では、モータ電源を繋がないと動きません。
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また、モータ電源を切った途端に通信は終わります。
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・コードは
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SPI.begin(PIN_SPI_SCK, PIN_SPI_MISO, PIN_SPI_MOSI, PIN_SPI_SS);
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の前に、
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pinMode(5,OUTPUT);//PIN_SPI_SS
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といれたら、getStatusは取得出来ました。
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・getStatusは、ビジーウェイト関係無しに、いつでも取得出来る命令です。
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なので、busyピンの状態を見ない
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Stepper_L6470_Send_u(0xD0);
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が適当です。
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・getStatusの戻り値（レジスタ）は16ビットです。なので、3バイト取り込む必要はありません。
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まぁ、問題は無いですけど。
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※上記で通信は出来ます。ただし、初期設定はしていないのでモータは動かないでしょう。
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モータを動かす「前に」、初期設定をする必要があります。
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・kvalの4つ。
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・ストール電流、過電流の値
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これは、今回の条件では必須です。
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あとは、加速度とかも、最高速/最低速とかも設定しておいた方が良いです。
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