環境
raspberry pi 3 B
python 3.x
PyQt5
###質問内容
QTheadの使用方法について、
Qtheadでサブスレッドを作成し関数を実行してる際、メインスレッドからセンサの取得情報を渡すことは可能でしょうか？
作成してみたコード
コードについて、おかしいところや気持ちの悪いところ(def auto(self)の中身等)ありますが、気にしないでください。
python
1import sys
2from PyQt5.QtWidgets import *
3from PyQt5.QtGui import *
4from PyQt5.QtCore import *
5import subprocess
6import time
7import numpy as np
8import cv2
9import RPi.GPIO as GPIO
10
11
12Shoden_PIN=22
13
14Motor_PIN_1=24
15Motor_PIN_2=25
16
17Reed_PIN_1=17
18Reed_PIN_2=27
19
20GPIO.setmode(GPIO.BCM)
21GPIO.setup(Shoden_PIN, GPIO.IN)
22GPIO.setup(Reed_PIN_1, GPIO.IN)
23GPIO.setup(Reed_PIN_2, GPIO.IN)
24
25def setMotor():
26 GPIO.setmode(GPIO.BCM)
27 GPIO.setup(Motor_PIN_1, GPIO.OUT)
28 GPIO.setup(Motor_PIN_2, GPIO.OUT)
29
30def Motor_Forward():
31 GPIO.output(Motor_PIN_1, 1)
32 GPIO.output(Motor_PIN_2, 0)
33
34def Motor_Backward():
35 GPIO.output(Motor_PIN_1, 0)
36 GPIO.output(Motor_PIN_2, 1)
37
38def Motor_Stop():
39 GPIO.output(Motor_PIN_1, 0)
40 GPIO.output(Motor_PIN_2, 0)
41
42def Clean():
43 GPIO.cleanup(24)
44 GPIO.cleanup(25)
45
46
47class Tab1Widget(QWidget):
48
49 def __init__(self, parent=None):
50 super().__init__(parent)
51
52 self.qt_thread = None
53 #self.running = False
54 self.title = "GUI test"
55 self.left = 10
56 self.top = 10
57 self.width = 640
58 self.height = 480
59 self.initUI()
60 self.counter = 0
61
62 def initUI(self):
63
64
65 btn1 = self.auto_button = QPushButton("自動", self)
66 btn2 = self.stop_button = QPushButton("停止", self)
67
68 btn1.clicked.connect(self.auto )
69 btn2.clicked.connect(self.stop )
70
71 self.textbox4 = QLineEdit(self)
72
73
74 label3 = QLabel("自動ドア")
75 label4 = QLabel("ドアの状態")
76
77 #GUIのレイアウト(省略)
78
79 def closeEvent(self, event):
80 self.stop()
81
82 if self.qt_thread:
83 self.qt_thread.wait(2000)
84
85 super().closeEvent(event)
86
87 def stop(self):
88 if self.qt_thread:
89 self.qt_thread.requestInterruption()
90
91
92
93 def setCount(self, alpha):
94 self.textbox4.setText("{}".format(alpha))
95
96
97 def auto(self):
98
99 class MyQtThread(QThread):
100
101 sendString = pyqtSignal(str)
102
103 def run(self):
104 while 1:
105 if self.isInterruptionRequested():
106 break
107
108 if GPIO.input(Shoden_PIN)==GPIO.HIGH: #物体検知
109 door="OPENED"
110 self.sendString.emit(door)
111 setMotor()
112 Motor_Forward() #ドアが開く
113
114 while 1:
115
116 if self.isInterruptionRequested():
117 return
118
119 if GPIO.input(Reed_PIN_2)==GPIO.HIGH: #ドアが開ききる
120 Motor_Stop()
121 time.sleep(1)
122
123 if self.isInterruptionRequested():
124 return
125
126 Motor_Backward() #ドア閉まる
127
128 while 1:
129 if self.isInterruptionRequested():
130 return
131
132 if GPIO.input(Reed_PIN_1)==GPIO.HIGH: #ドアが閉まりきる
133 Motor_Stop()
134 door="CLOSED"
135 self.sendString.emit(door)
136 time.sleep(1)
137 break
138
139 else:
140 pass
141
142 break
143
144 else:
145 pass
146 break
147
148 else:
149 pass
150
151 Clean()
152
153
154 thread = self.qt_thread = MyQtThread()
155
156 thread.sendString.connect(self.setCount)
157
158 self.stop_button.clicked.connect(self.stop)
159
160 thread.finished.connect(lambda: print("Qt Thread Finished"))
161 thread.start()
162
163
164if __name__ == "__main__":
165 app = QApplication(sys.argv)
166 ex = Tab1Widget()
167 sys.exit(app.exec_())
行いたいこと
上のコードでは、すべての動作(センサからの情報取得、モーターの駆動)をサブスレッド内に入れています。
私の行いたいことは、「メインスレッドでQTimerを用いて、常にセンサ情報を取得、それをサブスレッドへ渡してサブスレッドでモーターを回す」ということです。
QTheadでメインスレッドとサブスレッドの情報の受け渡しは可能なのでしょうか？
どうか、ご教授お願いいたします。
Q&A
ベストアンサー
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2020/12/02 09:18