QTheadでの情報のやり取りについてご教授ください。

環境

raspberry pi 3 B
python 3.x
PyQt5

###質問内容
QTheadの使用方法について、
Qtheadでサブスレッドを作成し関数を実行してる際、メインスレッドからセンサの取得情報を渡すことは可能でしょうか？

作成してみたコード

コードについて、おかしいところや気持ちの悪いところ(def auto(self)の中身等)ありますが、気にしないでください。

python
import sys
from PyQt5.QtWidgets import *
from PyQt5.QtGui import *
from PyQt5.QtCore import *
import subprocess
import time
import numpy as np
import cv2
import RPi.GPIO as GPIO


Shoden_PIN=22

Motor_PIN_1=24
Motor_PIN_2=25

Reed_PIN_1=17
Reed_PIN_2=27

GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(Shoden_PIN, GPIO.IN)
GPIO.setup(Reed_PIN_1, GPIO.IN)
GPIO.setup(Reed_PIN_2, GPIO.IN)

def setMotor():
    GPIO.setmode(GPIO.BCM)
    GPIO.setup(Motor_PIN_1, GPIO.OUT)
    GPIO.setup(Motor_PIN_2, GPIO.OUT)

def Motor_Forward():
    GPIO.output(Motor_PIN_1, 1)
    GPIO.output(Motor_PIN_2, 0)

def Motor_Backward():
    GPIO.output(Motor_PIN_1, 0)
    GPIO.output(Motor_PIN_2, 1)

def Motor_Stop():
    GPIO.output(Motor_PIN_1, 0)
    GPIO.output(Motor_PIN_2, 0)

def Clean():
    GPIO.cleanup(24)
    GPIO.cleanup(25)


class Tab1Widget(QWidget):

    def __init__(self, parent=None):
        super().__init__(parent)

        self.qt_thread = None
        #self.running = False
        self.title = "GUI test"
        self.left = 10
        self.top = 10
        self.width = 640
        self.height = 480
        self.initUI()
        self.counter = 0

    def initUI(self):


        btn1 = self.auto_button = QPushButton("自動", self)
        btn2 = self.stop_button = QPushButton("停止", self)

        btn1.clicked.connect(self.auto )
        btn2.clicked.connect(self.stop )

        self.textbox4 = QLineEdit(self)


        label3 = QLabel("自動ドア")
        label4 = QLabel("ドアの状態")

        #GUIのレイアウト(省略)

    def closeEvent(self, event):
        self.stop()

        if self.qt_thread:
            self.qt_thread.wait(2000)

        super().closeEvent(event)

    def stop(self):
        if self.qt_thread:
            self.qt_thread.requestInterruption()



    def setCount(self, alpha):
        self.textbox4.setText("{}".format(alpha))


    def auto(self):

        class MyQtThread(QThread):

            sendString = pyqtSignal(str)

            def run(self):
                while 1:
                    if self.isInterruptionRequested():
                        break

                    if GPIO.input(Shoden_PIN)==GPIO.HIGH: #物体検知
                        door="OPENED"
                        self.sendString.emit(door)
                        setMotor()
                        Motor_Forward() #ドアが開く

                        while 1:

                            if self.isInterruptionRequested():
                                return

                            if GPIO.input(Reed_PIN_2)==GPIO.HIGH: #ドアが開ききる
                                Motor_Stop()
                                time.sleep(1)

                                if self.isInterruptionRequested():
                                    return

                                Motor_Backward() #ドア閉まる

                                while 1:
                                    if self.isInterruptionRequested():
                                        return

                                    if GPIO.input(Reed_PIN_1)==GPIO.HIGH: #ドアが閉まりきる
                                        Motor_Stop()
                                        door="CLOSED"
                                        self.sendString.emit(door)
                                        time.sleep(1)
                                        break

                                    else:
                                        pass

                                break

                            else:
                                pass
                        break

                    else:
                        pass

        Clean()


        thread = self.qt_thread = MyQtThread()

        thread.sendString.connect(self.setCount)

        self.stop_button.clicked.connect(self.stop)

        thread.finished.connect(lambda: print("Qt Thread Finished"))
        thread.start()


if __name__ == "__main__":
    app = QApplication(sys.argv)
    ex = Tab1Widget()
    sys.exit(app.exec_())

行いたいこと

上のコードでは、すべての動作(センサからの情報取得、モーターの駆動)をサブスレッド内に入れています。
私の行いたいことは、「メインスレッドでQTimerを用いて、常にセンサ情報を取得、それをサブスレッドへ渡してサブスレッドでモーターを回す」ということです。
QTheadでメインスレッドとサブスレッドの情報の受け渡しは可能なのでしょうか？
どうか、ご教授お願いいたします。