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C

C言語は、1972年にAT&Tベル研究所の、デニス・リッチーが主体となって作成したプログラミング言語です。 B言語の後継言語として開発されたことからC言語と命名。そのため、表記法などはB言語やALGOLに近いとされています。 Cの拡張版であるC++言語とともに、現在世界中でもっとも普及されているプログラミング言語です。

C++

C++はC言語をもとにしてつくられた最もよく使われるマルチパラダイムプログラミング言語の1つです。オブジェクト指向、ジェネリック、命令型など広く対応しており、多目的に使用されています。

Arduino

Arduinoは、AVRマイコン、単純なI/O(入出力)ポートを備えた基板、C言語を元としたArduinoのプログラム言語と、それを実装した統合開発環境から構成されたシステムです。

マイコン

マイクロコンピュータの略で、CPUにマイクロプロセッサを用いたコンピュータのこと。家電製品、電磁機器などの制御に用いられています。単体でコンピュータとしての機能を一通り備えています。 現代のパーソナルコンピュータに近く、同時期のメインフレームやミニコンピュータと比べ、小さいことが特徴です。

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2回答

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加速度センサ(BMX055)で傾きを検出したい

PHENIXa

総合スコア47

C

C言語は、1972年にAT&Tベル研究所の、デニス・リッチーが主体となって作成したプログラミング言語です。 B言語の後継言語として開発されたことからC言語と命名。そのため、表記法などはB言語やALGOLに近いとされています。 Cの拡張版であるC++言語とともに、現在世界中でもっとも普及されているプログラミング言語です。

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C++はC言語をもとにしてつくられた最もよく使われるマルチパラダイムプログラミング言語の1つです。オブジェクト指向、ジェネリック、命令型など広く対応しており、多目的に使用されています。

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マイクロコンピュータの略で、CPUにマイクロプロセッサを用いたコンピュータのこと。家電製品、電磁機器などの制御に用いられています。単体でコンピュータとしての機能を一通り備えています。 現代のパーソナルコンピュータに近く、同時期のメインフレームやミニコンピュータと比べ、小さいことが特徴です。

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投稿2020/09/22 09:21

編集2020/09/22 09:23

前提・実現したいこと

上記加速度・ジャイロ・地磁気の9軸センサの値を読み取ってそこから角度を算出したい

マイコン:Arduino UNO
センサー:BMX055(5V動作)

発生している問題・エラーメッセージ

センサーの値をArduino上で読み取ってその値をMadgwickFilterライブラリを使ってroll, pitch,you角を計算してその値を表示させているだけなのですが、その値が動作させていなくても微妙に(±2.00程度)変動してしまいます。
この動作で果たして良いものなのでしょうか?

下記にプログラムのSetup()関数とloop()関数のみ添付します。
前文は秋月電子のサイトにライブラリが転がってるのでそれを参照ください
https://akizukidenshi.com/download/ds/akizuki/BMX055_20180510.zip

該当のソースコード

void setup(){ Wire.begin(); Serial.begin(9600); BMX055_Init(); delay(300); MadgwickFilter.begin(100); } void loop() { BMX055_Gyro(); BMX055_Accl(); BMX055_Mag(); MadgwickFilter.update(xGyro,yGyro,zGyro,xAccl,yAccl,zAccl,xMag,yMag,zMag); float roll = MadgwickFilter.getRoll(); float pitch = MadgwickFilter.getPitch(); float yaw = MadgwickFilter.getYaw(); Serial.print(roll); Serial.print("\t"); Serial.print(pitch); Serial.print("\t"); Serial.println(yaw); }

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回答2

0

ベストアンサー

±2.00の単位にもよりますが、多少は変動するものではないでしょうか。
私のスマホは机上に置いていても加速度計が最大±0.20m/s^2程度を感知しています。
重力計も(完全には水平ではないのを加味して読んでください)±0.05m/s^2程度の変動しています。
実際に振動などで動いているのか、センサーが誤検知しているのか、アナログ部分でノイズが載って値が表示されているのか、分かりませんが、多少は変動するものではないでしょうか。

投稿2020/09/23 09:26

sage

総合スコア1216

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0

そういうアナログ系のデバイスは、ノイズの影響を強く受けます。
どういう配線をしてるのかわかりませんが、ムダに長い線を伸ばして電源の配線をしてたりすると、ノイズの影響が強くなります

そこらへん、無駄をなくし最短の配線を行う、電源ラインに適切にパスコンを実装する、回り込みの影響を考え、直線的な部品配置にする、などなど、ノイズの低減を図ってみてください

#ソフトウエアや配線は正しい、とした前提のはなしです。

投稿2020/09/22 10:09

編集2020/09/22 10:14
y_waiwai

総合スコア87749

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PHENIXa

2020/09/22 13:45

センサー自体はI2Cですが、ノイズの可能性があるのでしょうか? おまじないとして試しに0.1uFと0.01uFのパスコンを取り付けておきました
y_waiwai

2020/09/22 13:59

センサーに行く電源にノイズ乗るとそりゃ出てくる結果はノイズまみれになりますよ 信号線にノイズ乗ってもある程度影響はあるでしょうけど、微々たるもんだと思います #よっぽど精度を追求するとかになるとそこらへんも考慮に入れます
y_waiwai

2020/09/22 14:01

まあ、どうしてもその変動をどうにかするとかなら、移動平均するとかPID制御するとかになります。 そこらへんのキーワードでぐぐってみればよろしいかと
SHOMI

2020/09/23 03:57 編集

シリアル通信しているならPCの近くでしょうから、ケーブルや机を伝って冷却ファンなどの振動をひろっているかもしれませんね。
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