[python] UDP/IP での Socket通信によるコマンドが通らないときの対処法

Question

ドローンへのコマンドが通らないときの対処法を知りたいです。

この記事
を参考にコマンドラインでドローンを操作しています。

エラーコード
・通信が通らずタイムアウトしてしまっています。

$ ./tello_test3.py
write command:command
sending command: command to 192.168.10.1
Max timeout exceeded... command command

ターミナルからのcommandを受けるコード

def send_command(self, command):
        """
        Send a command to the ip address. Will be blocked until
        the last command receives an 'OK'.
        If the command fails (either b/c time out or error),
        will try to resend the command
        :param command: (str) the command to send
        :param ip: (str) the ip of Tello
        :return: The latest command response
        """
        self.log.append(Stats(command, len(self.log)))

        self.socket.sendto(command.encode('utf-8'), self.tello_adderss)
        print ('sending command: %s to %s' % (command, self.tello_ip))

        start = time.time()
        while not self.log[-1].got_response():
            now = time.time()
            diff = now - start
            if diff > self.MAX_TIME_OUT:
                print( 'Max timeout exceeded... command %s' % command)
                # TODO: is timeout considered failure or next command still get executed
                # now, next one got executed
                return
        print ('Done!!! sent command: %s to %s' % (command, self.tello_ip))

ドローン自体を再起動や機体を変えてもずっと直らないときがあります。

macとドローン自体の通信は別のコマンド確認できています。
リンク内容
上記の記事の$ python tello_state.pyが正しく実行されます。

特別なエラーが出ているわけでもないので検索ワードすらわかない状態です。

ご教授いただけると嬉しいです。

Answer 1

実機を持っていないので外しているかも知れません。

回線について

macとドローン自体の通信は別のコマンド確認できています。

と書かれているため問題ない可能性もありますが、念のため以下を試してください。

疎通確認

下記の結果はどうなるでしょうか?

ping 192.168.10.1

ドローン側でICMPの応答を返さない場合は何も返って来ない可能性もありますが、まず最初にやる確認方法です。

コマンドによるUDPパケットの送信

ユーザガイドによると最初にUDPで接続して"command"と送れと書いてありますので、netcatを使ってターミナルから次のように打ってください。macOSには標準でncが含まれています。

echo "command" | nc -u 192.168.10.1 8889

もしかしたら"command"は"Command"と先頭を大文字にする必要があるかも知れません。ユーザガイドのTello Commandsのセクションでは先頭が大文字ですが、マニュアル内の記述は小文字になっていますので、どちらでも良いかも知れません。

プログラムについて

気になるのはやはり

self.socket.sendto(command.encode('utf-8'), self.tello_adderss)

の行になります。ユーザガイドを見るとTello側はIP 192.168.10.1, UDP port:8889で待ち受けています。
したがってself.tello_addressは

("192.168.10.1", 8889)

となっているはずです。通信できることもある、ということですのでこの部分は大丈夫かも知れませんが、念のためこのようになっているか確認して下さい。

参考文献

• TELLO SDK 2.0 User Guide

Comments

[momokoko]

回答ありがとうございます！
本日実機がないので、検証できないのですが先に返信だけさせていただきます。
ping 192.168.10.1については昨日試していて、返ってきました。
ncコマンドにつきましてまた試させていただきます。

self.tello_addressの確認の仕方についてなのですが、

self.socket.sendto(command.encode('utf-8'), self.tello_adderss)
の下に
print('log: %s' %(self.tello_adderss))
で良かったでしょうか？

[yymmt]

print('log:', self.tello_address)で良いと思います。

[momokoko]

遅くなりすみません。
$ ./tello_test3.py
write command:command
sending command: command to 192.168.10.1
from ('192.168.10.1', 8889): b'ok'
Done!!! sent command: command to 192.168.10.1
と表示されました。

[yymmt]

通信できてそうです。まだ状況変わらずコマンドは通らないということでしょうか?

[momokoko]

すみません。
実機がないと諸々検証できず返信遅くなってます。
通信は相変わらず不安定です。
pingは通るのにcommandが通らないときがあります。

[yymmt]

ドローン側のコマンド認識が厳格な可能性はあります。そのルールが明確になると良いですが、メーカー問い合わせは不可能でしょうか?通らない可能性の例をあげると
- 改行が入っているとNG(あるいは入っていないNG): 例 "Command"はOKだが"Command\n"はNG
- 前のコマンドの一部が残っているとNG: 例 前回の改行が残っていてNG
という感じでしょうか。