Q&A
コードを提示しましょう
現在、ESP32のSPI通信線上にTFTモジュールのILI9488とmicroSDのカードリーダーモジュールを接続しています。この2つを動作させるために、2つタスクを作り、それぞれを動作させるプログラムを作成しました。
https://github.com/KenjiMaehara/esp32_ILI9488Ctl/tree/e373fbd40e1af7dc4db7c2718b422b09c463b8d7/exsamples/20200610_rtosTest ＊6月10日時点のソースコード
ただ、このプログラムをコンパイル・書き込みで動作させてみると、数秒後にESP32がハングアップしてしまいます。
試しに、2つあるタスクの片方をコメントアウトして1つのタスクだけにしてみると、目的の動作をすることがわかりました。
この場合の解決方法などをご教示頂きますよう、よろしく御願い致します。
回答2件
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ベストアンサー
FreeRTOSはあまりいじってないので詳細は知りませんが、
SPIでぶつかっているところまで見当がついているのなら、mutexかなにかで排他処理をすればよいのではないでしょうか?
投稿2020/06/10 23:13
総合スコア7639
回答頂きありがとうございます。
FreeRTOSでマルチタスク (on ESP32) https://qiita.com/hideakitai/items/bd95d0db63097b8808f9 #Qiita
こちらのサイトに掲載されたmutexのコードを参考に修正してみました。
https://github.com/KenjiMaehara/esp32_ILI9488Ctl/tree/master/exsamples/20200610_rtosTest
しかし、コンパイル成功後動作させてみると、次のようなエラーが出てリブートを繰り返します。
Guru Meditation Error: Core 0 panic'ed (Unhandled debug exception)
Debug exception reason: Stack canary watchpoint triggered (TASK_SDTest)
Core 0 register dump:
PC : 0x400848d5 PS : 0x00060e36 A0 : 0x00060e30 A1 : 0x3ffb8530
A2 : 0x00000000 A3 : 0x00060e23 A4 : 0x00060e20 A5 : 0x00000001
A6 : 0x00060e23 A7 : 0x00000000 A8 : 0x80081ed4 A9 : 0x3ffb85c0
A10 : 0x00000001 A11 : 0x3ffb8828 A12 : 0x00000001 A13 : 0x00000001
A14 : 0x00060e23 A15 : 0x00000000 SAR : 0x00000000 EXCCAUSE: 0x00000001
EXCVADDR: 0x00000000 LBEG : 0x400d719c LEND : 0x400d71fe LCOUNT : 0x00000002
Backtrace: 0x400848d5:0x3ffb8530 0x00060e2d:0x3ffb8600 0x40088025:0x3ffb8620 0x400d7d3d:0x3ffb8660 0x400d6761:0x3ffb8680 0x400d680a:0x3ffb86a0 0x400d35f2:0x3ffb86d0 0x400d1de4:0x3ffb86f0 0x400d1130:0x3ffb8720 0x400d1b99:0x3ffb8740 0x400885e9:0x3ffb8790
Rebooting...
こんな感じの再起動時のエラーが出てきます。
このエラー内容から修正すべき点などはわかりますでしょうか？
スタック破壊系のなにかみたいですね。
xMutexがNULLのままあちこち飛び交っているような気がするのだけれど、それって大丈夫なのかしら?
'FreeRTOS mutex'あたりでサンプルをぐぐってみると使用前にxSemaphoreCreateMutex()とか要りそうな気配ですけれど。
皆様回答頂きありがとうございます。
その後いろいろとググっていましたところ、
https://stackoverrun.com/ja/q/4053935
こちらのサイトの中で、同様の現象が起きているとのサイトを見つけ、”I have configured configMINIMAL_STACK_SIZE as 4096 in FreeRTOSConfig.h”スタックオーバーフローをこれで解決できたとの記事を読みました。
自分のところでもやってみたところ、確かに、再起動繰り返しの現象が解消され、2つのタスクがシンプルに動作するようになりました。
https://github.com/KenjiMaehara/esp32_ILI9488Ctl/tree/a4404600aabb468fb9d04d9ab7f03fae1c749ad6/exsamples/20200610_rtosTest
とりあえず、現在上記のプログラムで、初期のシンプルマルチタスクのは動作できる状態であることを確認しました。
mutexなどが中途半端になってしまいましたが、SPI通信線に繋がるモジュールとの通信も、とりあえずは正常にできていることを確認できたため、今度トライしてみようと思います。
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そもそものはなしになりますが、一つの資源（SPIデバイス）をなにも考えずに２つのタスクで同時使用しようとすればフリーズするのは当たり前の話ですね
＃もひとつ、そもそもSPIというのは基本的に１対１の通信方式ですが。
投稿2020/06/11 00:49
総合スコア87774
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