常連

#概要
組み込み開発の学習ツール(マイコン)について
(曖昧な質問で、答えが1つではない内容になります。ご容赦ください。)

#詳細
大学を卒業後、今の会社へ入社して5年目、
画像処理ソフト開発から一転して、ファームウェア開発として働くことになりました。

自己学習のためのマイコン購入を検討しているのですが、
以下の条件を満たすものでおススメを教えて頂けないでしょうか…？

- **C/C++ で開発できる。**
職場ではC言語を使うらしいので…
- **RTOSについて学べる。**
オープン(無償）のRTOSで学べると嬉しいです。
- **RS232CでPC側との通信ができる。**
通信関連はほとんど触ったことがないので、色々と試してみたい

#おまけ
上記マイコン以外にも、組み込み学習のアドバイスなども貰えると嬉しいです。

ソフトはともかく、ハード関連については学習のスタート地点すら見つけられず困っています。
ちなみに、私自身の組み込み系の経験は、学生実験でFPGAを触った程度です。


こんな質問内容で申し訳ないですが、よろしくお願いします！

#クローズ(2021/6/2)
皆様、たくさんの回答・コメントありがとうございます！
知らない単語も多く、やはり圧倒的知識不足を感じました…
(ほとんど触れたことない分野なので、当然ではありますが…)

もう少し勉強・経験を積み、具体的な質問が出てきた際には、
改めてアドバイスいただきたいと思います。

色々な情報が聞けて面白いと思う反面、
いつまでも解決済みにしないのも気が引けるので、
一旦解決済みとさせていただきます。
ありがとうございました。

組み込み系の学習環境

### 実現したいこと
ESP32のFreeRTOS機能を使って「モーター制御」を行いながら「センシング+データ解析」を同時に行いたいと考えています（並列処理）


### 前提
モーター制御部分についてはスイッチを２つ用意し、スイッチが押されるたびに割り込み処理で速度や移動距離が変わることを想定しています。

マルチタスクの割り当て：
Task1: モーター制御+割り込み処理（速度または移動距離の切り替え）
Task2: センシング+データ解析

しかし現状では下記のプログラムにおいて、一方のスイッチを押すともう一方のスイッチも連動してしまう不具合が起こっています（速度スイッチを押すと速度も変わるが、同時に距離も変わってしまう）



### 該当のソースコード

```C
#include <freertos/FreeRTOS.h> 
#include "SparkFun_Qwiic_Scale_NAU7802_Arduino_Library.h" 
NAU7802 myScale; 
#include <SPI.h>

volatile float Hz = 1000;  //この変数は割り込み処理とモーター制御(osc_stdで共有）
volatile float distance = 20;  //この変数は割り込み処理とモーター制御(osc_stdで共有）
int strain_level = 1;
int Hz_level = 1;

void distance_controll() { //移動距離を３段階で切替可能
  if (strain_level == 0) {
    distance = 10;  
    strain_level = 1;
    delay(100);
  }
  else if (strain_level == 1) {
    distance = 20;  
    strain_level = 2;
    delay(100);
  }
  else if (strain_level == 2) {
    distance = 30;  
    strain_level = 0;
    delay(100);
  }
}

void Hz_controll() {  //速度を５段階で切替可能
  if (Hz_level == 0) {
    Hz = 1000;  //速度１
    Hz_level = 1;
    delay(100);
  }
  else if (Hz_level == 1) {
    Hz = 450;  //速度２
    Hz_level = 2;
    delay(100);
  }
  else if (Hz_level == 2) {
    Hz = 260;  //速度３
    Hz_level = 3;
    delay(100);
  }
  else if (Hz_level == 3) {
    Hz = 125;  //速度４
    Hz_level = 4;
    delay(100);
  }
  else if (Hz_level == 4) {
    Hz = 47;  //速度５
    Hz_level = 0;
    delay(100);
  }
}

// 割り込みハンドラ
//   IMPUT_PIN HIGH→LOW
//
void IRAM_ATTR switchON_dist() {

  // 割り込みフラグ設定
  interruptState_dist = 1;
}

void IRAM_ATTR switchON_hz() {

  // 割り込みフラグ設定
  interruptState_hz = 1;
}

void  task1( void *param )  //モーター制御+割り込み処理
{
  while ( 1 ) {
    osc_std();  //モーター制御関数
    if (interruptState_dist) {             // 割り込み発生
      if ((millis() - msTime_dist) > 50) { // 50ミリ秒以下の割り込みは無視する
        distance_controll();
        osc_std();
        msTime_dist = millis();            // 割り込み時刻更新
      }
      interruptState_dist = 0;    // 割り込みフラグOFF
    }

    if (interruptState_hz) {             // 割り込み発生
      if ((millis() - msTime_hz) > 50) { // 50ミリ秒以下の割り込みは無視する(チャタリング回避)
        Hz_controll();
        osc_std();
        msTime_hz = millis();            // 割り込み時刻更新

      }
      interruptState_hz = 0;    // 割り込みフラグOFF
    }
    delay(1);
  }
}

void  task2( void *param )  //センシング+データ解析
{
  while ( 1 ) {
//プログラム省略(センシング+データ解析部分)
    delay(1);
  }
}

void setup()
{
  // ウォッチドッグタイマ無効
  disableCore0WDT();

  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  delay(50);

  pinMode(33, OUTPUT); //motor driver dir
  pinMode(25, OUTPUT); //motor driver stp
  pinMode(14, OUTPUT); //M0
  pinMode(27, OUTPUT); //M1
  pinMode(26, OUTPUT); //M2
  pinMode(32, INPUT);  //
  pinMode(35, INPUT); //
  pinMode(36, INPUT); //Hz
  pinMode(39, INPUT); //distance

  digitalWrite(14, LOW); 
  digitalWrite(27, HIGH); 
  digitalWrite(26, LOW); 

//荷重センサの初期化
  if (myScale.begin() == false)
  {
    Serial.println("Scale not detected. Please check wiring. Freezing...");
    while (1);
  }
  Serial.println("Scale detected!");

  myScale.setGain(NAU7802_GAIN_128); //Gain can be set to 1, 2, 4, 8, 16, 32, 64, or 128.
  myScale.setSampleRate(NAU7802_SPS_320); //Sample rate can be set to 10, 20, 40, 80, or 320Hz

  myScale.calibrateAFE(); //Does an internal calibration. Recommended after power up, gain changes, sample rate changes, or channel changes.

  /* create task */
   xTaskCreatePinnedToCore( task1,
                           "TASK1",  /* タスクの入口となる関数名 */
                           0x800,    /* スタックサイズ */
                           NULL,     /* パラメータのポインタ */
                           1,        /* プライオリティ */
                           NULL,     /* ハンドル構造体のポインタ */
                           1 );      /* 割り当てるコア (0/1) */

  xTaskCreatePinnedToCore( task2,
                           "TASK2",  /* タスクの入口となる関数名 */
                           0x800,    /* スタックサイズ */
                           NULL,     /* パラメータのポインタ */
                           0,        /* プライオリティ */
                           NULL,     /* ハンドル構造体のポインタ */
                           0 );      /* 割り当てるコア (0/1) */

  attachInterrupt(39, switchON_dist, FALLING);  //移動距離スイッチを押したときに割り込み処理を実行
  attachInterrupt(36, switchON_hz, FALLING);  //速度スイッチを押したときに割り込み処理を実行
  msTime_dist = millis();
  msTime_hz = millis();
}

void loop()
{
  delay(10);
}

void osc_std() {
//省略（モーター駆動）
}


```

### 試したこと（下記プログラム）
RTOSを使用せず、Task1の内容（モーター制御+割り込み）を単独で動作させることはできています（速度スイッチを押すと速度だけが変化し、距離スイッチを押すと移動距離だけが変化）

```C
//#include <freertos/FreeRTOS.h> 
//#include "SparkFun_Qwiic_Scale_NAU7802_Arduino_Library.h" 
//NAU7802 myScale; 
#include <SPI.h>

volatile float Hz = 1000;  //この変数は割り込み処理とモーター制御(osc_stdで共有）
volatile float distance = 20;  //この変数は割り込み処理とモーター制御(osc_stdで共有）
int strain_level = 1;
int Hz_level = 1;

void distance_controll() { //移動距離を３段階で切替可能
  if (strain_level == 0) {
    distance = 10;  
    strain_level = 1;
    delay(100);
  }
  else if (strain_level == 1) {
    distance = 20;  
    strain_level = 2;
    delay(100);
  }
  else if (strain_level == 2) {
    distance = 30;  
    strain_level = 0;
    delay(100);
  }
}

void Hz_controll() {  //速度を５段階で切替可能
  if (Hz_level == 0) {
    Hz = 1000;  //速度１
    Hz_level = 1;
    delay(100);
  }
  else if (Hz_level == 1) {
    Hz = 450;  //速度２
    Hz_level = 2;
    delay(100);
  }
  else if (Hz_level == 2) {
    Hz = 260;  //速度３
    Hz_level = 3;
    delay(100);
  }
  else if (Hz_level == 3) {
    Hz = 125;  //速度４
    Hz_level = 4;
    delay(100);
  }
  else if (Hz_level == 4) {
    Hz = 47;  //速度５
    Hz_level = 0;
    delay(100);
  }
}

// 割り込みハンドラ
//   IMPUT_PIN HIGH→LOW
//
void switchON_dist() {

  // 割り込みフラグ設定
  interruptState_dist = 1;
}

void switchON_hz() {

  // 割り込みフラグ設定
  interruptState_hz = 1;
}


void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  delay(50);

  pinMode(33, OUTPUT); //motor driver dir
  pinMode(25, OUTPUT); //motor driver stp
  pinMode(14, OUTPUT); //M0
  pinMode(27, OUTPUT); //M1
  pinMode(26, OUTPUT); //M2
  pinMode(32, INPUT);  //
  pinMode(35, INPUT); //
  pinMode(36, INPUT); //Hz
  pinMode(39, INPUT); //distance

  digitalWrite(14, LOW); 
  digitalWrite(27, HIGH); 
  digitalWrite(26, LOW); 

  attachInterrupt(39, switchON_dist, FALLING);  //移動距離スイッチを押したときに割り込み処理を実行
  attachInterrupt(36, switchON_hz, FALLING);  //速度スイッチを押したときに割り込み処理を実行
  msTime_dist = millis();
  msTime_hz = millis();
}

void loop()
{
  osc_std();  //モーター制御関数
    if (interruptState_dist) {             // 割り込み発生
      if ((millis() - msTime_dist) > 50) { // 50ミリ秒以下の割り込みは無視する
        distance_controll();
        osc_std();
        msTime_dist = millis();            // 割り込み時刻更新
      }
      interruptState_dist = 0;    // 割り込みフラグOFF
    }

    if (interruptState_hz) {             // 割り込み発生
      if ((millis() - msTime_hz) > 50) { // 50ミリ秒以下の割り込みは無視する(チャタリング回避)
        Hz_controll();
        osc_std();
        msTime_hz = millis();            // 割り込み時刻更新

      }
      interruptState_hz = 0;    // 割り込みフラグOFF
    }
}

void osc_std() {
//省略（モーター駆動）
}
```




【ESP32+RTOS】割り込み処理がうまくいきません

### 最終目的
e2stuio というeclipseベースのIDEで
（動作している）サンプルのプジェクトの設定を流用し、新規プロジェクトを作成したい。
流用個所は、RTOSのコードのファイル群へのパスかと推測しています。

###問題点
NORTiというRTOSのファイルパスの設定が出来ず、ビルドエラーとなる。
したがって、NORTiのメーカーからもらった、（動作している）サンプルを解析しているが
難航しています。（詳しくは後述）

### 使用ツール
**１．IDE**
ルネサス社製の、IDE「e2studio」と言うものを使っています。
これはeclipseベースのIDEです。

**２．RTOS**
NORTiという、iTRONベースのRTOSを組み込もうとしています。

### 背景

NORTiと言うRTOSはマイコン用ですので、非常にコンパクトなOSです。
導入方法は、C:直下のNORTiフォルダにある各ファイルにアクセスするだけです。
（カーネルのファイルをインクルードする）
![イメージ説明](a34134efe0ea46f313ce5344dc6eddf2.png)

色々とメーカーにも問い合わせをしているのですが、ルネサスは「NORTiのメーカーに聞け」
NORTiのメーカーは、「eclipseベースのIDEは使ったことがないからわかならい」との回答です。
（ルネサス純正のCS+と言うIDEも存在する）

現状は、このCS+というルネサス純正IDE用のサンプルプロジェクトを
ルネサス社製の、IDE「e2studio」（eclipseベースIDE）に変換して使っています。
ただ、サンプルの対象CPUと使いたいCPUが違う　+　設定を自分でもできないと
何かの時に大変なため、設定を確認・変更したいのです。

### 問題点の推測
NORTi（RTOS）の導入マニュアルやメーカーへの問い合わせからも
「適切にNORTiへのフォルダパスがあれば動作する」
とのことなので、色々と、サンプルIDE「e2studio」（eclipseベースIDE）のプロパティ等を確認しました。
が、同じように打ってもビルドエラーがでます。
（ビルド変数や、インクルードパス等を確認）
なので、何かより上位（eclipseの設定で一括保存等）の機能が使えないかと考えた次第です。

特に、メーカーよりもらったサンプルファイルも
**C：直下NORTiフォルダにあればビルドが出来るが、ユーザー任意の場所に置くとビルド出来ない**
ことからも、フォルダパスの問題であろうとは思っています。
（CS+で任意の場所に保存するというマニュアルもあります。その場合でも「ソースファイルや、ライブラリファイルの
フォルダパスをC直下の絶対パスに変更する」との案内でした。

### 行ったこと
・ネットのみの検索ですが、eclipseの設定を検索しているのですが、Javaでの扱いがメインで困っています。
　（IDEに習熟していないので違いがわからない）

・ルネサス社製の２つのIDEでの環境ファイルを、WinMergeで差分確認したが同一であった。
　ルネサス社もCS+からe2studioに簡単に移行できるように、rcpeという拡張子のファイルでプロジェクトの
　構成をかき出している。それを確認しても同じであった。

### エラー詳細
２つのパターンでのエラーメッセージです。

１．動作するサンプルをC直下以外の、ユーザー任意の場所に置いた場合

make -j6 all 
make: *** No rule to make target 'C:/Users/shins/e2_studio/workspace/smp231_fit2/......\LIB\RX\RXC2\n4erxv2fl.lib', needed by 'smp231_fit.abs'.  Stop.
"make -j6 all" terminated with exit code 2. Build might be incomplete.

２．C直下以外の、ユーザー任意の場所に置いた自作プログラムで、とりあえず最初に"kernel.h"をインクルード出来るか確認した場合）

../src/prototype01.c(11):E0520005:Could not open source file "kernel.h"

両方ともプロジェクトのプロパティから
・リソース
・C/C++ビルド
・C/C++一般
内を変更はしたのですが・・・
### 年末年始の予定について
当方自営業の為、これから挨拶回りや経理作業が多くなるので、返信が遅くなってしまう可能性がございますが
必ずリアクションはします。

皆様のお知恵をお貸しください。
よろしくお願いいたします。

eclipseベースのルネサス社製IDEでの、プロジェクトの設定（ファイルパス）等のコピーについて

RTOSとC言語を使用して組込みソフトの製品を開発しています。


getter, setterを使って下記のように、
TaskA, TaskB間でデータの受け渡しをしたいのですが、

getter, setterを使用する際、
コピー処理が発生してCPUを無駄に使うのと
スタックを無駄に消費してしまいます。

サイズの非常に大きなデータを
getter, setterでやり取りをするため、
RAMが溢れ、スタックサイズを削減する必要性に迫られています。

getter, setterを使って、
dataへのポインタを返すことで、
コピー処理の削減、スタック使用の削減
をすることはできないでしょうか？

その場合、ポインタ経由で
dataを書き換えられてしまうため、
セマフォで排他制御ができなくなるので、
どうしていいか悩んでいます。

アドバイスいただけないでしょうか？


```C

int data[1000];


void getter(int *pData)
{
  セマフォ取得
  memcpy(pData, data, sizeof(data));
  セマフォ開放
}


void setter(int *pData)
{
  セマフォ取得
  memcpy(data, pDate, sizeof(data))
  セマフォ開放
}



int TaskA(void)
{
  while(1){
    int tmp[1000];
    getter(tmp);

    tmp[45] = 10;  //一部のデータを更新

    setter(tmp):  //データを反映
  }
}


int TaskB(void)
{
  while(1){
    int tmp2[1000];
    getter(tmp2);

    //tmp2を使う制御
  }
}

```


~~

C言語でコピーが発生しない(スタックを消費しない)Getter, Setterの書き方

### 前提
ST社のSTM32（Cortex-M4）プロセッサを搭載したシステムにて、ナノ秒レベルの時間(タスクの処理実行にかかる時間)を計りたいと思っています。
そこで、CPUのクロックが刻まれた回数をカウントし、タスクの開始と終了時点でその回数を比較することにより、
時間を計る方法を取りたいと考えています。

### 実現したいこと
システムを起動してからCPUのクロックが刻まれた回数をカウントし続け、
タスクの終了・開始時にその回数をログとしてメモリ上に残していくことにより、
タスクの処理にかかる時間を導出したいです。
（回数カウンタがオーバーフローしたら0からカウントしなおし）

このCPUはCYCLECOUNTERというレジスタの値を読み取ることにより、その回数の値を手に入れることができそうだということが分かりました。
参考URL
https://www.iar.com/jp/knowledge/learn/debugging/how-to-measure-execution-time-with-cyclecounter/
上記ページではプログラムをデバッグ実行してブレークさせ、レジスタウィンドウの値を目視することでその値を得ていますが、
今回はプログラム上でこの値を得て、メモリ上にログを残していきたい狙いです。

どうすればプログラム上でこの値を読み出すことが出来るでしょうか？


### 該当のソースコード
実装のイメージは以下のような感じです。
getClockCount()は現在のクロック回数を返す関数、
writeLog()はメモリ上にログを残す関数だと思ってください。
getClockCount()を作りたいです。

```C
TASK TaskRoutine(void)
{
	// ローカル変数宣言
	UINT eventID = 0;
	UINT clockCount = 0;
	
	// カウント開始処理を書く必要があればここに記述
	;;;
	
	// タスク内メインループ
	while(1)
	{
		// クロック回数取得
		clockCount = getClockCount();
		// クロック回数とともにログ記録（タスク処理実行終了）
		writeLog(clockCount);
		
		/***************************************************/
		/* イベント待ち(イベント受信するまではブロッキング)*/
		/***************************************************/
		eventID = WaitEvent();
		
		// クロック回数取得
		clockCount = getClockCount();
		// クロック回数とともにログ記録（タスク処理実行開始）
		writeLog(clockCount);
		
		// イベントごとにタスク内処理を行う
		switch(eventID)
		{
			case: 0x0001
				//イベントに応じた処理
				～～～～～～～～～～
				break;
				
			case: 0x0002
				//イベントに応じた処理
				～～～～～～～～～～
				break;
			
			//　～～～省略～～～
			
			default:
				break;
		}


	}
}
```



### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど）
CPU：STM32F427IGT6
CPUリファレンスマニュアル
https://www.stmcu.jp/download/?dlid=51544_jp
開発環境：IAR Embedded Workbench 8.40.2
組込みOS：Norti4.0
言語：C言語

STM32プロセッサでCPUのサイクルカウント(刻まれたクロックの回数)を計りたい

大学の情報系の学生です。
組み込みシステムやリアルタイムOS(特にこっちについて)興味があり勉強したいのですが、本を読むだけでなく実際に手を動かしたりして勉強したいです。

どんなことから始めてみたら良いでしょうか。

ちなみに私は以下のことを、とても詳しいとは言えませんが勉強したことがあります。
・C言語
・アセンブラ(本当に少し)
・組み込みシステム概論
・リアルタイムOS(μITRON仕様について若干)

組み込みシステムやリアルタイムOSについて勉強したいと思っています。

### 前提
Norti ver.4（μITRON系RTOS）を使って組込み制御プログラムを作っています。
Nortiにはミスポ製のTCP/IPプロトコルスタックが含まれているため、
今回はそれを用いてTCP通信を行います。

### 実現したいこと
今回作成するプログラムはTCPのサーバ側（リッスンする側）なので、
プログラム起動したらソケット（Nortiでは「通信端点」と呼ぶ）を作成し、
プロトコルスタックのAPI、tcp_acp_cep()を呼び出して当該通信端点のリッスンを開始します。
通信相手（クライアント側）からSYNが送信されてきたらプロトコルスタック内で自動的に3wayハンドシェイクが実施されてTCPコネクションがなされ、データの送受信を行います。
データ送受信が終了し、相手側からFINやRSTが送信されてきたら(もしくは回線が物理断したら)通信端点を閉じて、
次の接続に備えて再度tcp_acp_cep()を呼び出してリッスンに戻りたいです。

### わからないこと
NortiのTCP/IPプロトコルスタックは、様々なイベントを通信端点に紐付けたコールバックルーチンで教えてくれて重宝しているのですが、
プロトコルスタックのマニュアルを熟読しても
「通信相手からFINやRSTが送信されてきて、TCP接続を切断したこと」「回線が物理的に切れてしまいTCP接続を切断したこと」
をコールバックで知る手段の記述が無く、どう設計すればいいか困っています。
※自分から切断しに行った場合（API・tcp_cls_cep()を呼び出した場合）の切断完了をコールバックで教えてくれる旨は記載があるのですが、相手から一方的に切られたことを知る方法の記載が見つかりません。

相手から接続が切断されたことを知ることが出来ないと、tcp_acp_cep()を呼び出してのリッスン再開が出来ず、通信端点が1回きり使いすてになってしまいます。
TCP接続が切断されたことを受動的に知るにはどうすればよいのでしょうか？

### 該当のソースコード
ざっくりサンプルコードを書いてみました。
今回はC言語で開発しています。
（エラーハンドリングなどは省略しています）

```C言語
/*
 * コールバックからの受け渡し情報用グローバル変数
 */
ID rcvCep; /* 受信CEP格納用 */
FN rcvFnCd; /* 受信機能コード格納用 */

/*
  受信する機能コードの種類はマニュアルによると以下の通り
  
    TFN_TCP_ACP_CEP (-0x205) tcp_acp_cep 完了通知
    TFN_TCP_CON_CEP (-0x206) tcp_con_cep 完了通知
    TFN_TCP_CLS_CEP (-0x208) tcp_cls_cep 完了通知
    TFN_TCP_SND_DAT (-0x209) tcp_snd_dat 完了通知
    TFN_TCP_RCV_DAT (-0x20a) tcp_rcv_dat 完了通知
    TFN_TCP_GET_BUF (-0x20b) tcp_get_buf 完了通知
    TFN_TCP_RCV_BUF (-0x20d) tcp_rcv_buf 完了通知
    TFN_UDP_SND_DAT (-0x223) udp_snd_dat 完了通知
    TFN_UDP_RCV_DAT (-0x224) udp_rcv_dat 完了通知
 */


/*
 * メインルーチン
 */
int mainRoutine(){
    T_TCP_CREP pk_crep; /* TCP受付口生成情報 */
    ID repid;  /* TCP受付口ID */
    T_TCP_CCEP pk_ccep;        /* TCP通信端点生成情報パケット */
    ID cepId; /* TCP通信端点ID */
    T_IPV4EP distAddr; /* 接続受付アドレス情報 */
    TMO    tmout;        /* タイムアウト指定 */

    //
    //～～～このあたりに変数の初期化処理～～～
    //
    
    /* TCP受付口生成呼び出し*/
    tcp_cre_rep(repid, &pk_crep);
    
    /* TCP通信端点生成のシステムコール呼び出し */
    tcp_cre_cep(cepId, &pk_ccep);
    
    /* リッスン開始 */
    tcp_acp_cep(cepId, repid, &distAddr, tmout);

    // メインループ
    while(1){
        
        //コールバックからのイベント通知を待つ（コールバック発生までここでブロッキングのイメージ）
        waitMsg();
        
        /* サービスコールの機能コードに応じて分岐 */
        switch(rcvFnCd)
        {
        //クローズ完了
        case TFN_TCP_CLS_CEP:
            //クローズ完了したら再度リッスン開始
            tcp_acp_cep(cepId, repid, &distAddr, tmout);
            break;
    
        //送信完了
        case TFN_TCP_SND_DAT:
            //送信完了時の処理省略
            break;
    
        //受信完了
        case TFN_TCP_RCV_DAT:
            //受信完了時の処理省略
            break;
            
        //
        //～～～ このあたりでcaseの一つとして、相手からのコネクション切断を判断できないか？～～～
        //
    
        default:    
            break;
        }
    }

    return 0;
}


/*
 * Nortiからのコールバック関数
 */
void callback(ID cepId, FN fnCd, VP parblk)
{
    /* 受信CEPをセット */
    rcvCep = cepId;
    
    /* 機能コードを格納 */
    rcvFnCd = fnCd;

    /* イベント発生をmainRoutineに通知 */
    sendMsg();

    return;
}

```

### 補足情報
OS：Norti ver4

・NortiTCP/IPプロトコルスタックのマニュアルPDF
http://www.mispo.co.jp/document/n4nguid.pdf

NortiTCPプロトコルスタックにおいて相手側からのFIN受信を知る方法

現在、ESP32のSPI通信線上にTFTモジュールのILI9488とmicroSDのカードリーダーモジュールを接続しています。この2つを動作させるために、2つタスクを作り、それぞれを動作させるプログラムを作成しました。


[https://github.com/KenjiMaehara/esp32_ILI9488Ctl/tree/e373fbd40e1af7dc4db7c2718b422b09c463b8d7/exsamples/20200610_rtosTest](https://github.com/KenjiMaehara/esp32_ILI9488Ctl/tree/e373fbd40e1af7dc4db7c2718b422b09c463b8d7/exsamples/20200610_rtosTest)　＊6月10日時点のソースコード

ただ、このプログラムをコンパイル・書き込みで動作させてみると、数秒後にESP32がハングアップしてしまいます。
試しに、2つあるタスクの片方をコメントアウトして1つのタスクだけにしてみると、目的の動作をすることがわかりました。

この場合の解決方法などをご教示頂きますよう、よろしく御願い致します。