シリアル通信でPCから送る文字列をArduino側で認識できない問題について

Question

PCからシリアル通信で送った文字列を認識させて、Arduino側認識させて、サーボモータを動かすコードを書きました。

回路自体も問題ないのですが、Arduinoがシリアル通信で送ったバイト文字列をうまく認識できてないようです。

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動作の順序
1.スイッチを押すとシリアル通信で'1'が送信される

2.スイッチを押すとser.write(b'o')が実行される

3.Arduino側でa = Serial.read()が'o'のときサーボモータを動作させる

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3のところでうまく認識されていません。ボタンを押すところに同様の動作コードを書くとサーボモータが動きますが、シリアル通信を認識する部分でうまく動作できないです。
エラーは出ないため、バイト文字列がうまく認識されていないと思うのですがうまく認識させるやうまくいかない原因を教えていただけないでしょうか？

Arudino側コード

Servo myservo;//Servoオブジェクトの宣言

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  myservo.attach(9);//9番ピンでサーボモータを動かす
  pinMode(2, INPUT_PULLUP); // Inputモードでプルアップ抵抗を有効に
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
  myservo.write(10);
  digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
}
 
void loop(){
  static int flag=0;
  if(digitalRead(2)==LOW){ //スイッチをおす
    flag=1;
    // myservo.write(10); サーボモータ動作
    // digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);　サーボモータ動作
  }
  else{
    if(flag==1){
      flag=0;
      Serial.write('1');
      delay(500);
    }
  }
  if(Serial.available()>0){
    char a = Serial.read();
    if(a=='o'){
      myservo.write(10);　//　ここの動作が認識されない
      digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
    }
    else if(a=='c'){
      myservo.write(100); //　ここの動作が認識されない
      digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
    }
  }
}

PC側Pythonコード(base.py)

import serial

with serial.Serial('/dev/cu.usbmodem14301', timeout=0.1) as ser:
	while True:
		a = ser.read()
		print(a)
		if a == b'1':
			ser.write(b'o')
			print('write')
		else:
			ser.write(b'c')

実行

python3 base.py
>>>
b''
b''
b''
b'1'
write
b''
〜

Answer 1

python側は、シリアルのタイムアウトを0.1秒に設定しているから、Arduinoがなにも送って無くてもSerial.read()がタイムアウトして空のbytesを返し、結果0.1秒毎に'c'を送信する。

Arduino側は、'1'を送ったあと0.5秒delayしてる。
すると、その間にPython側は'o''c''c''c''c'を送信する。これは、Arduinoの受信バッファに貯まる。
delayが明けたArduinoは、この'o''c''c''c''c'を「一気に」処理する。つまり、'o'でサーボ信号を変えてLEDを点灯した多分1ms秒以内に次の'c'の処理でサーボ信号を書き換えてLEDを消灯してしまう。

そりゃ、なにもしてないように見える、というか「目にも止まらない」でしょう。

そもそもArduino側が'1'を送ったあとのdelay(500);は妥当なのか、
Python側は、受信ありのチェックをせず、あるいは受信データがなかったときにも'c'を送ってるけどこれは妥当なのか、むやみな待ちを入れるよりはそのへんをちゃんと考えるべきでは。

Answer 2

通信の何かがうまくいってないようですね。
一文字だけ受け付けるのではなく、複数受け付けるようにしてみましょう。

char buf[10];
char index = 0;
void loop(){
    if(Serial.available()>0){
    buf[index] = Serial.read();
    index++;
}

Serial.read()で受け取った文字列が何となっているかみると、
問題が分かってくるように思います。

Comments

[trafalbad]

time.sleep(5.0)で数秒待つコードを加えたら、認識されました。

with serial.Serial('/dev/cu.usbmodem14301', timeout=0.1) as ser:
while True:
a = ser.read()
print(a)
if a == b'1':
time.sleep(5.0)
ser.write(b'o')
print('write')
else:
ser.write(b'c')

[y_waiwai]

sleepいれてどうにかするってのは悪手ですねえ。
まあ、動けばそんでいいっちゃーいいんですが