ArduinoでPWMドライバから出力値を受信したい

前提・実現したいこと

ArduinoUNOにPWMドライバ(PCA9685)を接続し，ドライバに繋いだサーボモータから，現在入力されているPWM出力を受信したい

・Arduino(マスタ)⇔PCA9685(スレーブ)はI2Cでデータ通信，モータドライバはArduinoとは別電源(電力不足ではない)
・Adafruit_PWMServoDriverライブラリの，getPWM()メソッドを用いるとPWM出力を返してくれるらしい

色々調べました有益な情報が得られなかったのでお力を貸していただけたら嬉しいです

発生している問題・エラーメッセージ

getPWM()メソッドを用いるとサーボの角度に応じた出力値(例えば200や400など)がシリアルモニタに表示されるはずなのですが，サーボの角度によらず常に"0"が出力されてしまいます．
setPWM()メソッドを用いたサーボの駆動はできているため，ライブラリのインクルード等の問題ではなさそう．

該当のソースコード

サーボの角度を増減させながら，setPWM()でPWM出力値を受信してシリアルモニタに表示するスケッチです

#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
#include <Wire.h>

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(); // Address default: 0x40

#define SERVOMIN 150
#define SERVOMAX 600

void setup() {
 pwm.begin();
 pwm.setPWMFreq(50);
 Serial.begin(9600);
 Serial.println("Servo test!");
}

int n=0;
int ang;

void loop() {
    for(int i=0; i<=10; i++){
        ang = map(n, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX);
        pwm.setPWM(0, 0, ang);
        n = n+10;
        delay(200);
        Serial.println(pwm.getPWM(0));
    }
    
    delay(1000);
    
    for(int i=0; i<=10; i++){
    ang = map(n, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX);
    pwm.setPWM(0, 0, ang);
    n = n-10;
    delay(200);
    Serial.println(pwm.getPWM(0));
    }

    delay(1000);
}

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

・サーボ:SG90, ドライバ:PCA9685, ライブラリ:Adafruit_PWMServoDriver

・ライブラリマニュアル
http://adafruit.github.io/Adafruit-PWM-Servo-Driver-Library/html/class_adafruit___p_w_m_servo_driver.html#aefdc45bfd1007d0d3b76c5ab8ba992bf

行動規範の内容に同意します

回答3件

ライブラリ自体に問題があるようですけど、
スケッチを見ると何も困る必要はないと思うのですけど。

pwm.setPWM(0, 0, ang);
//省略
Serial.println(pwm.getPWM(0));

となっていますよね。
なぜわざわざ「直前に」書き込んだ0とangを読み出す必要があるのが判りません。

※現在は0の内のLOWバイト(LED0_ON_L)しか返さないようになっています。続けて3バイト読み込んで整形すれば0とangになるでしょうけど、そんな作業必要ですか？

投稿2020/02/26 14:03

nac_tnk

総合スコア512

nununumomomo

2020/02/26 14:51

上に載せたコードはライブラリのテスト用でしたのちのちロボットアームのサーボの動作角の指定等したかったのでgetPWMメソッドを使いたかった，という具合です回答ありがとうございました

行動規範の内容に同意します

実現したいイメージを間違えていませんか？
実際にPCA9685のICより出力されている電力量を見たいとなると、フィードバッグ用の別の入力回路を作成する必要があります。

PCA9685のI2Cインターフェースより応答として返してくるのは設定指示した値です。
よってnac_tnkさんがおっしゃっている。わざわざ直前に書き込んだ値を読み出す必要があるの？となります。

投稿2020/02/26 14:26

kgreenjp

総合スコア97

ベストアンサー

https://github.com/adafruit/Adafruit-PWM-Servo-Driver-Library/issues/56

議論をきちんと追っていませんし、検証したわけでもありませんが、同じような問題が起きているようです。

投稿2020/02/25 15:08

TsukubaDepot

総合スコア5086

nununumomomo

2020/02/25 16:50

ライブラリ側に問題がある可能性があったのでcppファイルやヘッダファイルをのぞいてみましたが，上記のページに該当するコードが見当たりませんでした(議論されていたコードから修正された？) PWM出力を受信する部分だけはPWMdriverクラスを使わずに直接I2Cの送受信制御をするためにWireクラスを使って自作してみたのですが，こちらも常に一定値が出力されるのみで困っています...もし何かヒントのようなものがあればご教授願いたいです...