目的

UnityのMLAgentsを使って機会学習をしています。
ボールを投げるような学習をさせようと、環境を作っています。

困っている点

投げるためのボールと、コップの様な形をしたHandAgentを3Dオブジェクトで作りました。
Handの中にボールが入るようにしたいため、Rigidbodyのconvexをオフにしたところ、

Non-convex MeshCollider with non-kinematic Rigidbody is no longer supported since Unity 5.
If you want to use a non-convex mesh either make the Rigidbody kinematic or remove the Rigidbody component. Scene hierarchy path "ThrowAwayHandAgent", Mesh asset path "" Mesh name "pb_Mesh6878"

というエラーが出たため、iskinematicをオンにしました。
しかし、iskinematicをオンにすると、物理演算の影響を無くすことになり、addForceなどを使ってHandを制御することが出来なくなります。

試したこと

addForceではなく、Transform.positionを操作することによりHandAgentsを移動させることは出来ましたが、目的であるボールを投げるためには、positionの操作では力が伝わらないため思い通りになりません。

質問

convexをオフにした状態で、addForceを使う方法
iskinematicをオンにした状態で、addForceを使用する方法
Non-convex MeshCollider と non-kinematic Rigidbodyを両立させる方法 (旧バージョンにすればよいのでしょうか？)
その他の解決方法

以上について、なにかアイディアがありましたら教えていただきたいです。

開発環境など

ボールは3Dオブジェクトから作成し、Sphere Colliderのコンポーネントがついています。
Handはprobuilderを使用して作成し、Mesh Colliderがついています。
ボールとHandAgentはどちらもRigidbodyがついており、Use Gravityはオンになっています。

開発環境　windows 10 Home
mlagentsのバージョン0.6.0
Unityのバージョン 2018.4.10.f1

ソースコード

関係あるかわかりませんが、一応ソースコードを載せておきます。

C#
1using System.Collections;
2using System.Collections.Generic;
3using MLAgents;
4using UnityEngine;
5
6public class TrowAwayHandAgent : Agent {
7    public Transform tBall;
8    public Rigidbody rBall;
9    int catchFlag;
10
11    Rigidbody rBody;
12    Transform tBody;
13    // Start is called before the first frame update
14    void Start () {
15        rBody = GetComponent<Rigidbody> ();
16        tBody = GetComponent<Transform> ();
17        catchFlag = 0;
18    }
19
20    public override void AgentReset () {
21        Debug.Log ("Reset");
22        tBall.position=new Vector3 (-1.0f, 5.0f, 0);
23        rBall.position = new Vector3 (-1, 5, 0);
24        rBody.position = new Vector3 (-1, 1, 0);
25        tBody.transform.rotation = Quaternion.Euler(0.0f, 0.0f, 0.0f);
26        rBody.velocity = Vector3.zero;
27        rBall.velocity = Vector3.zero;
28        catchFlag = 0;
29    }
30
31    public override void CollectObservations () {
32        AddVectorObs (rBall.position);
33        AddVectorObs (rBody.position);
34        AddVectorObs (rBody.rotation);
35    }
36
37    public override void AgentAction (float[] vectorAction, string textAction) {
38        Vector3 RSignal = Vector3.zero;
39        Vector3 ForceSginal = Vector3.zero;
40        float distanceToBall = Vector3.Distance (tBall.position, rBody.position);
41
42        RSignal.x = vectorAction[0];
43        RSignal.y = vectorAction[1];
44        RSignal.z = vectorAction[2];
45
46        ForceSginal.x = vectorAction[3];
47        ForceSginal.y = vectorAction[4];
48        ForceSginal.z = vectorAction[5];
49
50        rBody.angularVelocity = RSignal * 0.1f * Mathf.PI;
51        if (catchFlag>4) {
52            // rBody.AddForce (ForceSginal*10, ForceMode.Impulse);
53            tBody.position=tBody.position+ForceSginal;
54            AddReward (2);
55
56        } else {
57            // rBody.AddForce (ForceSginal*10,ForceMode.Force);            
58            tBody.position=tBody.position+ForceSginal;
59            AddReward (5-RSignal.magnitude);
60            if (distanceToBall < 0.1) {
61                Debug.Log ("catch");
62                AddReward (100);
63                catchFlag++;
64            }
65        }
66        if (tBall.position.y < 1.1) {
67            AddReward (tBall.position.x * 1);
68            Debug.Log ("Fall Ball");
69            Done ();
70        }
71        if (rBody.position.x > 0) {
72            AddReward (-100);
73            Debug.Log ("Hand out");
74            Done ();
75        }
76    }
77}