Unityで球体関節について

Question

前提・実現したいこと

UnityでScriptだけで棒人間(Rigなし)を動かしてみたいと思い球体関節を用いてCubeとSphereだけで棒人間を作りました。現在は肩の球のrotationをsin関数を用いて-30°くらいから30°くらい（目安）振るように実装しているところです。

発生している問題・エラーメッセージ

エラーメッセージ

該当のソースコード

C#
ソースコード
private float walkspeed = 2.0f;
private float a = 1.0f;

public GameObject Rshoulder;
public GameObject Relbor;

// Start is called before the first frame update
void Start()
{

}

// Update is called once per frame
void Update()
{ 
    if (Input.GetKey(KeyCode.W))
    {
        transform.position += transform.forward * walkspeed * Time.deltaTime;//前に進む

        Rudehuri(1f);
        Ludehuri(1f);
    }
}

void Rudehuri(float rotation)
{
    Rshoulder.transform.Rotate(new Vector3(a,0,0));//肩の球の角度を周期的に変える
    Relbor.transform.localRotation = Quaternion.Euler(rotation, 0, 0);//肘の角度は固定
    if(Rshoulder.transform.rotation.x > 60f)
    {
        a *= -1;
    }
    if(Rshoulder.transform.rotation.x < -60f)
    {
        a *= -1;
    }
}

また次のコードでも常に回り続けます。Rudehuriメソッドの部分だけ変えたのでそこだけ載せます。

void Rudehuri(float rotation)
{
Rshoulder.transform.Rotate(new Vector3(0.5fMathf.Sin(40Time.deltaTime),0,0));//肩の球の角度を-0.5~0.5で周期的に変える
Relbor.transform.localRotation = Quaternion.Euler(rotation, 0, 0);//肘の角度は固定
}

試したこと

上の２つの方法を試したのですが解決策がわかりませんでした。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

unity2019.1.4f

Comments

[y_waiwai]

問題は何でしょうか

[rokida]

○ <-肩
I¯I
I_I <-腕

このように配置した時に肩のSphereをsin関数で周期的にまわして腕を振らせたいのですが現在のコードではずっと回り続けてしまいます。

Answer 1

動作確認しておりませんが、やりたいのはこういう事でしょうか？

Rshoulder.transform.Rotate(new Vector3(Mathf.Clamp(40*Time.deltaTime, -0.5f, 0.5f), 0, 0);//肩の球の角度を-0.5~0.5で周期的に変える