Unityにおけるローカル座標の取得について

Question

前提

Unityでml-agentの実装をしている．
Fieldを複製して学習させたいため，ローカル座標を取得したい．

実現したいこと

親の親に対するローカル座標を取得したい．

発生している問題

Unity内でのヒエラルキーは以下のようになっている．
Armの座標をBodyからみた相対座標ではなく，Fieldからみた相対座標として取得したい．
スクリプトはBodyに貼り付けてある．

Hierarchy

-Field
  -Target
  -Body
    -Arm

試したこと

以下のスクリプトではBodyからみたArmの相対座標が取得されてしまう．

gameObject.transform.GetChild(0).localPosition

Comments

[bboydaisuke]

Transform.position で取得できるのは「ワールド座標」です。Transform.localPosition で取得できるのは親からみた相対座標です。 → https://docs.unity3d.com/jp/current/ScriptReference/Transform.html

> Fieldからみた相対座標として取得したい．

Field と Arm のワールド座標から計算（引き算）したらよいでしょう。

Answer 1

あんまり気持ちのいいコードではないですが

Vector3 ArmRelativePosition = Field.GetChild(1).localPosition + Field.GetChild(1).GetChild(0).localPosition;