unityからトピックを送信してrosでwhile文の無限ループ中にトピック受信して抜け出せなくて困っています

実現したいこと

whileを使用した無限ループ中にトピックを受信したい

前提

UnityとROSの通信について勉強中です。
元々ROSのTkinterで出来ていたことをUnityで操作したくなり、結果苦戦しております。
Unityで送信したトピックをROSで受信する、というものを書きたいです。

発生している問題・エラーメッセージ

始めはUnityから送信した動作させるトピックでwhileに入り、
それをUnityから送信した停止させるトピックでwhileを抜け出したいのですが、
無限ループ中だとトピックが受信しませんでした。

UnityとROSの間で起きている問題なのかと思ったのですが、rostopic echoで確認するとトピックは受信しているようでして、無限ループが問題だとしてもROSで実行している/tfや/cmd_velは常に受信できているので無限ループが原因なのかもはっきりせず、ROSで実行しているトピックは無限ループ中でも受信できるのに対し、Unityで送信すると受信しないのはどうしてなのかわかりませんでした。
無限ループ中のUnityからのトピックを受信するためにはどうしたらいいのか、そしてなぜUnityからのトピックは無限ループ中受信しないのか教えてください。

#ROS#

class Test():
  def __init__(self):
    rospy.Subscriber('/cnd_vel', Twist, self.callback)
    rospy.Subscriber('/chatter', String, self.sub)
    rospy.spin()

  def callback(self, msg):
    print(msg.linear.x)　　#常に出力される

  def sub(self, s):
    if s.data == "Move":
      loop = "move"
    elif s.data == "Stop":
      loop = "stop"

    print(loop)　　　#無限ループ中は出力されない
    self.test(loop)

  def test(self, t)
    while t == "move":
      print("move")
      rospy.sleep(1)

      if t == "stop":　　　#無限ループ中は受信されないため、入らない
        break

    print("stop!")

if __name__ == '__main__':
  Test()

#Unity#

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using Unity.Robotics.ROSTCPConnector;
using RosMessageTypes.Std;

public class publisher : MonoBehaviour
{
　　ROSConnection ros;

　　void Start()
　　{
　　　　ros = ROSConnection.GetOrCreateInstance();
　　　　ros.RegisterPublisher<StringMsg>(“chatter”);
　　}
　　public void StartButtonClick()
　　{
　　　　StringMsg s = new StringMsg(“Move”);
　　　　ros.Publish(“chatter”, s);
　　}
　　public void StopButtonClick()
　　{
　　　　StringMsg s = new StringMsg(“Stop”);
　　　　ros.Publish(“chatter”, s);
　　}
}

試したこと

無限ループを数回実行して抜け出してみましたら、抜け出した後にトピックを受信してました。
Tkinterをそのまま使用してトピックでTkinterを操作してみましたが、無限ループ中は受信しませんでした。
しかし、Tkinterのボタンを押すと停止して抜け出せて、抜け出した後にトピックを受信してました。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

ubuntu18
python2

fiveHundred

2023/02/08 02:06

- 「トピック」って何ですか？（UnityとROSの両方を知っている人は限られるので、出来る限りそれ用の用語は避けていただけると助かります） - 文章だけでは具体的なコードが分からないので、実際のコードを記載してください。

fiveHundred

2023/02/08 02:19

Unity側のコードも記載してください。

xtx

2023/02/08 02:20

ROSの方で使用される用語でして、送受信(ノード間の通信)を行うものですコードを忘れていたので追記しました

fiveHundred

2023/02/08 02:52

Unity側のコードの「“」が全角になってます。あと、そもそも無限ループしていること自体、やっていいことなのですか？今回とは全く関係ないですが、Unityではメインの関数内で無限ループを行うと、Unityのメインエンジンがシングルスレッドであるという都合上、他の全てのコードも動かなくなってしまうので、やってはいけないことになっています。「ROSで実行しているトピックは無限ループ中でも受信できる」のが謎ですが、たまたま動いただけかもしれません。提示のコードのような内容だと、無限ループを行わなくても、状態を保持した変数を用意すれば解決すると思いますし、一度無限ループを使わない方針でやるとどうなりますか？

xtx

2023/02/08 03:53

無限ループ中はトピック受信する方法はないのですね。無限ループ使わないやり方に変えてみます。ありがとうございました！

回答2件

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