質問編集履歴
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コード追加
test
CHANGED
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File without changes
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test
CHANGED
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@@ -18,6 +18,8 @@
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無限ループ中のUnityからのトピックを受信するためにはどうしたらいいのか、そしてなぜUnityからのトピックは無限ループ中受信しないのか教えてください。
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```ここに言語を入力
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+
#ROS#
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+
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class Test():
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def __init__(self):
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rospy.Subscriber('/cnd_vel', Twist, self.callback)
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@@ -28,9 +30,9 @@
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print(msg.linear.x) #常に出力される
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def sub(self, s):
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-
if s.data == "
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+
if s.data == "Move":
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loop = "move"
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-
elif s.data == "
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+
elif s.data == "Stop":
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loop = "stop"
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print(loop) #無限ループ中は出力されない
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@@ -50,6 +52,37 @@
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Test()
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```
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+
```ここに言語を入力
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+
#Unity#
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+
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+
using System.Collections;
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+
using System.Collections.Generic;
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+
using UnityEngine;
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+
using Unity.Robotics.ROSTCPConnector;
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+
using RosMessageTypes.Std;
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+
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+
public class publisher : MonoBehaviour
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+
{
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+
ROSConnection ros;
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+
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+
void Start()
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+
{
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+
ros = ROSConnection.GetOrCreateInstance();
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+
ros.RegisterPublisher<StringMsg>(“chatter”);
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+
}
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+
public void StartButtonClick()
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+
{
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+
StringMsg s = new StringMsg(“Move”);
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+
ros.Publish(“chatter”, s);
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+
}
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+
public void StopButtonClick()
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+
{
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+
StringMsg s = new StringMsg(“Stop”);
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+
ros.Publish(“chatter”, s);
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+
}
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+
}
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+
```
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+
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### 試したこと
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無限ループを数回実行して抜け出してみましたら、抜け出した後にトピックを受信してました。
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コードの追加と質問の訂正を行いました
test
CHANGED
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@@ -1 +1 @@
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無限ループ中にトピック受信して抜け出
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+
unityからトピックを送信してrosでwhile文の無限ループ中にトピック受信して抜け出せなくて困っています
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test
CHANGED
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@@ -14,7 +14,41 @@
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それをUnityから送信した停止させるトピックでwhileを抜け出したいのですが、
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無限ループ中だとトピックが受信しませんでした。
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無限ループ
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UnityとROSの間で起きている問題なのかと思ったのですが、rostopic echoで確認するとトピックは受信しているようでして、無限ループが問題だとしてもROSで実行している/tfや/cmd_velは常に受信できているので無限ループが原因なのかもはっきりせず、ROSで実行しているトピックは無限ループ中でも受信できるのに対し、Unityで送信すると受信しないのはどうしてなのかわかりませんでした。
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無限ループ中のUnityからのトピックを受信するためにはどうしたらいいのか、そしてなぜUnityからのトピックは無限ループ中受信しないのか教えてください。
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```ここに言語を入力
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class Test():
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def __init__(self):
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+
rospy.Subscriber('/cnd_vel', Twist, self.callback)
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+
rospy.Subscriber('/chatter', String, self.sub)
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+
rospy.spin()
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+
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def callback(self, msg):
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+
print(msg.linear.x) #常に出力される
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+
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+
def sub(self, s):
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+
if s.data == "move":
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+
loop = "move"
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+
elif s.data == "stop":
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+
loop = "stop"
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+
print(loop) #無限ループ中は出力されない
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self.test(loop)
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+
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def test(self, t)
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while t == "move":
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print("move")
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+
rospy.sleep(1)
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+
if t == "stop": #無限ループ中は受信されないため、入らない
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break
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+
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+
print("stop!")
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if __name__ == '__main__':
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Test()
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```
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