質問編集履歴
2
ソースコードにおける誤記の修正
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File without changes
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@@ -66,7 +66,7 @@
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66
66
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67
67
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def check_angle_constraint(points, start, goal, min_angle_deg=130):
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68
68
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path = np.vstack([start, points, goal])
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69
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-
min_cos = np.cos(np.deg2rad(min_angle_deg))
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69
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+
min_cos = np.cos(np.deg2rad(180-min_angle_deg))
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70
70
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for i in range(1, len(path)-1):
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71
71
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v1 = path[i] - path[i-1]
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72
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v2 = path[i+1] - path[i]
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@@ -75,7 +75,7 @@
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75
75
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if norm1 < 1e-8 or norm2 < 1e-8:
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76
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return False
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cos_theta = np.dot(v1, v2) / (norm1 * norm2)
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-
if cos_theta
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78
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+
if cos_theta ＜ min_cos:
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79
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return False
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80
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return True
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81
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1
説明の不足分（質問があった内容を反映）
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CHANGED
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File without changes
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CHANGED
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@@ -5,6 +5,8 @@
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5
5
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【経路の絶対条件】
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6
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1. 経路1と経路2は必ず指定された経路長になること
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7
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2. STARTとGOALは必ず指定された座標位置で固定されていること
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8
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+
例）経路1：START (0,0)、GOAL (10,10)
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+
経路2：START (0,1)、GOAL (10,15)
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8
10
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3. 1つの経路における各点のx座標は、前の点のx座標から0以上となっていること
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例) 経路1：m(n)のx座標 ≦ m(n+1)のx座標
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4. 経路1と経路2は交わらず、かつ距離が〇以上離れていること（〇の値は任意で変更可能）
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@@ -12,8 +14,8 @@
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例) 経路1：m(n-1)とm(n)を結ぶ線分Aと、m(n)とm(n+1)を結ぶ線分Bのなす角が130°≦θ≦180°
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※補足※
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-
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+
目的としましては、START/GOALの座標及び経路長が場合によって変更になるため、変更になった際に条件を満たす経路を1つ作成することを目的としています。
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-
経路
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+
そのため、確実に条件を満たす経路が1つ作成されればそれでOKとなります。（乱数で複数のパターンの経路を作成する必要はありません。）
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### 発生している問題・分からないこと
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LLMを使用してソースコードを作成していますが、以下のような問題が発生しなかなか実現できません。
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