C++で、I2c通信で接続している制御基板のメモリマップの特定アドレスにアクセスしたい

Question

実現したいこと

I2c通信に関してPythonで書かれたコードをC++で書き換えたい。

前提

ヴィンストン社製のライトローバという車両ロボットを使用しているが処理が重く、Pythonで書かれたサンプルコードしか配布されていないため、これをC++で書き換えたい。
しかし、モーターの制御基板であるVS_WRC_201と、Raspberry Piとの間で行われているI2c通信の部分をどのように書き換えればよいか分からない。

発生している問題・エラーメッセージ

C++で、I2c通信でVS_WRC_201(制御基板)上のマイコンのメモリマップの特定アドレスへのデータの書き込み・読み込みを行う方法が分からない。

該当のソースコード

import smbus
import time

class VsWrc201I2c:

 DEV_ADDR = 0x10
        MAP_SIZE = 0x100


MU8_O_EN = 0x10

 memmap = [0x00] * MAP_SIZE
        write_flag = [0x00] * MAP_SIZE

        initialMemmap = [0x00, 0x00, 0xed, 0x05, 0xff, 0x01, 0x64, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
                         0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xff, 0x00, 0xff, 0x00, 0xff, 0x00, 0xff, 0x00, 0x10, 0x00, 0x10,
                         0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
                         0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
                         0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
                         0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
                         0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
                         0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
                         0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
                         0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
                         0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
                         0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
                         0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
                         0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
                         0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00]

def __init__(self, dev_addr):
                self.__i2c = smbus.SMBus(1)
                self.DEV_ADDR = dev_addr
                time.sleep(0.1)

        def init_memmap(self,cut_off_level):
                cut_off_hex = int((cut_off_level/3.3)*0xfff)
                self.write_memmap(self.MU8_O_EN,self.initialMemmap,0xF0)
                self.read_all()
                self.write_s16map(self.MU16_SD_VI,cut_off_hex)

        def write_1_byte(self,addr,data):
                self.__i2c.write_byte_data(self.DEV_ADDR,addr,data)

                return 1

  def read_s8map(self,addr):
                return self.memmap[addr]

　init,init_memmap,write_1_byte,read_s8mapをC++に書き換えることが出来ずに困っています。

試したこと

インターネットでI2c通信に関して調べ、ioclt(),write(),read()を使えば通信はできるようですが、メモリマップの特定アドレスにアクセスする方法までは分かりませんでした。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

Ubuntu MATE RO1で開発されたロボットです。

Comments

[n24bass]

オリジナルのコードは https://github.com/vstoneofficial/lightrover_ros/blob/main/scripts/vs_wrc201_i2c.py かと思われますが read_memmap / write_memmap がそれではありませんか。中身は１バイトの read/write の繰り返しですからそれに倣って実装すれば良いでしょう。

[mamukura]

コメントありがとうございます。
read_memmap,write_memmapは__i2cが持つものですが、
__i2c = smbus.SMbus(1)としており、smbusライブラリに依存したものだと思います。
C++でもPythonと同様に使用することが出来るのでしょうか？

[n24bass]

smbus は基本的に i2c と同じ(サブセット)ですから、smbus/デバイスの仕様の範囲で使います。

[mamukura]

smbusはi2cの中の１つなのですね。教えていただきありがとうございます。
c++では、Pythonにあるsmbusライブラリが使用できないようなのでまた別の手法を模索したいと思います。
ベストアンサーをつけさせていただきたいので回答の方に何か書いていただけると幸いです。

Answer 1

i2c ライブラリを smbus とデバイス仕様の範囲で使うのが良いでしょう。

Comments

[mamukura]

ありがとうございました。