SetParentを使用後、勝手に親子関係ができる

前提

SetParent(transform)を用いて親子関係を結んだ際、
Aと親子→Bと親子という風にスクリプトで変化させると、Bと親子になったのちに勝手にAの子に戻る。

実現したいこと

犬がボールを拾って持ってくるように、
「投げた球を追う→拾う→プレイヤーのもとに帰る」ということが何度もできるようにしたい。

現状、初期の落ちている球に対しては、
追う：ボールの位置をNavMeshAgentの目的地とする
拾う：犬とボールの距離が基準値以下となったら球を犬オブジェクトの子にする
帰る：プレイヤーの位置をNavMeshAgentの目的地とする
という手段でそれっぽい動きができています。

発生している問題・エラーメッセージ

犬が持って帰ってきた球を再度投げるときに問題が起きる。
①犬が持って帰ってきた球をつかんだ際に親子関係を切るために
SetParent(null)もしくはSetParent(適当なObj.transform)を行う。
②投げる
③勝手にまた犬オブジェクトの子になる（ので犬は追いつけなくなる)

該当のソースコード

C#
1using System.Collections;
2using System.Collections.Generic;
3using UnityEngine;
4using UnityEngine.XR.Interaction.Toolkit;
5using UnityEngine.AI;
6
7public class BallPlay : MonoBehaviour
8{
9    [SerializeField] GameObject Ball;
10    [SerializeField] GameObject Player;
11    //private PlayerState state;
12    private XRGrabInteractable ball;
13    private NavMeshAgent _agent;
14    private bool PickUpFlag;
15    private bool IdleFlag;
16    
17    // Start is called before the first frame update
18    void Start()
19    {
20        ball = Ball.GetComponent<XRGrabInteractable>();
21        _agent = GetComponentInParent<NavMeshAgent>();
22        PickUpFlag = true;
23        IdleFlag = true;
24    }
25
26    // Update is called once per frame
27    void Update() 
28    {
29        if (!ball.isSelected)
30        {
31            if (ComparePosition(Ball) > 0.75)
32            {
33                Chasing();
34                Debug.Log("Chase");
35            }
36            else 
37            {
38                PickUpFlag = PickUp(PickUpFlag);
39                Returning();
40                Debug.Log("Return");
41            }
42        }
43        else 
44        {
45            IdleFlag = Idle(IdleFlag);
46            Debug.Log("Catch");
47        }
48    }
49
50    void Chasing()
51    {
52        _agent.destination = Ball.transform.position;
53    }
54    
55    void Returning()
56    {
57        _agent.destination = Player.transform.position;
58    }
59
60    float ComparePosition(GameObject Obj) 
61    {
62        var diff = Obj.transform.position - transform.position;
63        var distance = diff.magnitude;
64        return distance;
65    }
66
67    bool PickUp(bool flag) 
68    {
69        if (flag)
70        {
71            //TODO Anim.SetTrigger?
72            Ball.transform.position = new Vector3(transform.position.x, transform.position.y+0.75f, transform.position.z);
73            Ball.transform.SetParent(transform);
74            Debug.Log("Pick Up");
75        }
76        return false;
77    }
78
79    bool Idle(bool flag) 
80    {
81        if (flag)
82        {
83            transform.DetachChildren();
84            //TODO Anim.SetTrigger?
85        }
86        return false;
87    }
88}