0-180,180-0度回したい

Question

###サーボモータの目標30度回したいです．．．

###一瞬動いただけで回らずにモーターがウィーンと音を出しているだけです．
どこか違うのでしょうか．
お願いします．．．

なし

Comments

[ozwk]

サーボの型番は?

[umi2525]

近藤科学のB3Mです、

[ozwk]

配線どうなってます?

[umi2525]

VCC→5V,GND→GND,D→D1(TX),R→D2(RX),EN→D13です

Answer 1

• ENピンを何故かPWMしているが、シリアルの送受信切り替えのピンなので無意味
• こいつの制御は全部シリアルでコマンド送って行う
• Serial.write()の第二引数が1バイト少ない

つまりちゃんとマニュアル読んで下さい
p.45「6.Ｂ３Ｍサーボモータを動かしてみる」の通りやれば動くと思います。

Comments

[umi2525]

ありがとうございます！

[ozwk]

あとボーレートの初期値は1500000です

[umi2525]

// パケット生成
sendbuf[0] = 0x09; // コマンドの総データバイト数
sendbuf[1] = 0x06; // コマンド（SET POSITION）
sendbuf[2] = 0x00; // オプション
sendbuf[3] = sld; // サーボID
sendbuf[4] = 0x50; // 位置（下位１バイト）
sendbuf[5] = 0x46; // 位置（上位１バイト）
sendbuf[6] = 0xB8; // 時間（下位１バイト）
sendbuf[7] = 0x0B; // 時間（上位１バイト）

// チェックサムの計算
sum = sendbuf[0];
for (int i = 1; i < 8; i++) {
sum += sendbuf[i];
}
sendbuf[8] = lowByte(sum); // チェックサム

// 送信
digitalWrite(txden, HIGH);
Serial.write(sendbuf, 8);
Serial.flush(); //送信が終わるまで待つ
digitalWrite(txden, LOW);
}

void torque_on(int sld) { // トルクON
byte sum;

// パケット生成
sendbuf[0] = 0x07; // コマンドの総データバイト数
sendbuf[1] = 0x86; // コマンド（WRITE）
sendbuf[2] = 0x00; // オプション
sendbuf[3] = sld; // サーボID
sendbuf[4] = 0x00; // データ（ノーマル位置制御モード）
sendbuf[5] = 0x28; // アドレス（SERVO_TORQUE_ON）
sendbuf[6] = 0x01; // デバイスの数

// チェックサムの計算
sum = sendbuf[0];
for (int i = 1; i < 7; i++) {
sum += sendbuf[i];
}
sendbuf[7] = lowByte(sum); // チェックサム

// 送信
digitalWrite(txden, HIGH);
Serial.write(sendbuf, 8);
Serial.flush(); //送信が終わるまで待つ
digitalWrite(txden, LOW);
}
変更したのですがロックがかかってしまったままです…

[ozwk]

コメント欄だと見づらいので質問文を編集して追記してください

set positionコマンドの方コマンド9バイトあるのに8バイトしか送ってませんよ。

[umi2525]

追記しました!

Answer 2

一般的にサーボは位置制御なので、どの位置にどれくらいの時間で移動するかということになります。

示されているソースコードでは、おそらくsMove()がその設定をする関数だと思うのですが、loop()の中では一切呼び出されていません。

一瞬動いただけで回らずにモーターがウィーンと音を出しているだけ

これは、サーボモータに電源が入ってサーボロックがかかった状態と思います。
その状態から位置指令を出さないとサーボモータは動きません。
それが、sMove()の関数だと思うのですが。