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トップに関する質問0-180,180-0度回したい

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質問編集履歴

2

プログラムを削除しました

2017/11/22 08:15

投稿

umi2525
umi2525

スコア11

title CHANGED
@@ -1,1 +1,1 @@
1
- サーボモータを0-180,180-0度回したい
1
+ 0-180,180-0度回したい
body CHANGED
@@ -5,81 +5,4 @@
5
5
  お願いします．．．
6
6
  ```
7
7
  なし
8
- ```
8
+ ```
9
-
10
- ###該当のソースコード
11
- ```ここに言語を入力
12
-
13
- byte sendbuf[9];
14
- int txden = 13; // txden はデジタルピン13
15
-
16
- void setup() {
17
- Serial.begin(115200);
18
- pinMode(txden, OUTPUT);
19
- digitalWrite(txden, LOW);
20
- torque_on(0); //IDOのトルク ON
21
- }
22
-
23
- void loop() {
24
- double theta0 = constrain(target*100, -maxAngle*100, maxAngle*100);
25
- int theta = (int) theta0; // 目標角度を整数型に直す
26
- sMove(90,theta,180); // パケットの生成及び送信
27
- delay(1); // 1[ms]待つ
28
- }
29
-
30
- void sMove(int sld, int sPos, int sTime) {
31
- byte sum;
32
-
33
- // パケット生成
34
- sendbuf[0] = 0x09; // コマンドの総データバイト数
35
- sendbuf[1] = 0x06; // コマンド（SET POSITION）
36
- sendbuf[2] = 0x00; // オプション
37
- sendbuf[3] = sld; // サーボID
38
- sendbuf[4] = 0x50;
39
- sendbuf[5] = 0x46;
40
- 　sendbuf[6] = 0xB8;
41
- sendbuf[7] = 0x0B;
42
-
43
- // チェックサムの計算
44
- sum = sendbuf[0];
45
- for (int i = 1; i < 8; i++) {
46
- sum += sendbuf[i];
47
- }
48
- sendbuf[8] = lowByte(sum); // チェックサム
49
-
50
- // 送信
51
- digitalWrite(txden, HIGH);
52
- Serial.write(sendbuf, 8);
53
- Serial.flush(); //送信が終わるまで待つ
54
- digitalWrite(txden, LOW);
55
- }
56
-
57
- void torque_on(int sld) {
58
- byte sum;
59
-
60
- // パケット生成
61
- sendbuf[0] = 0x08; // コマンドの総データバイト数
62
- sendbuf[1] = 0x04; // コマンド（WRITE）
63
- sendbuf[2] = 0x00; // オプション
64
- sendbuf[3] = sld; // サーボID
65
- sendbuf[4] = 0xA0;
66
- sendbuf[5] = 0x0F;
67
-
68
- // チェックサムの計算
69
- sum = sendbuf[0];
70
- for (int i = 1; i < 6; i++) {
71
- sum += sendbuf[i];
72
- }
73
- sendbuf[7] = lowByte(sum); // チェックサム
74
-
75
- // 送信
76
- digitalWrite(txden, HIGH);
77
- Serial.write(sendbuf, 7);
78
- Serial.flush(); //送信が終わるまで待つ
79
- digitalWrite(txden, LOW);
80
- }
81
- ```
82
-
83
- ###試したこと
84
- ###補足情報(言語/FW/ツール等のバージョンなど)
85
- Arduinoです．

1

パケット生成とloopの中身です

2017/11/22 08:15

投稿

umi2525
umi2525

スコア11

title CHANGED
File without changes
body CHANGED
@@ -1,4 +1,4 @@
1
- ###サーボモータを0-180,180-0度回したいのですが．．．
1
+ ###サーボモータの目標30度回したいです．．．
2
2
 
3
3
  ###一瞬動いただけで回らずにモーターがウィーンと音を出しているだけです．
4
4
  どこか違うのでしょうか．
@@ -9,31 +9,22 @@
9
9
 
10
10
  ###該当のソースコード
11
11
  ```ここに言語を入力
12
- #include <Servo.h>
12
+
13
13
  byte sendbuf[9];
14
14
  int txden = 13; // txden はデジタルピン13
15
- Servo myservo;
16
- int pos = 0;
17
15
 
18
16
  void setup() {
19
17
  Serial.begin(115200);
20
18
  pinMode(txden, OUTPUT);
21
19
  digitalWrite(txden, LOW);
22
20
  torque_on(0); //IDOのトルク ON
23
- myservo.attach(13, 1500, 1900);
24
21
  }
25
22
 
26
23
  void loop() {
24
+ double theta0 = constrain(target*100, -maxAngle*100, maxAngle*100);
25
+ int theta = (int) theta0; // 目標角度を整数型に直す
27
- for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)
26
+ sMove(90,theta,180); // パケットの生成及び送信
28
- {
29
- myservo.write(pos);
30
- delay(1500);
31
- }
32
- for(pos = 180; pos>=1; pos-=1)
27
+ delay(1); // 1[ms]待つ
33
- {
34
- myservo.write(pos);
35
- delay(1500);
36
- }
37
28
  }
38
29
 
39
30
  void sMove(int sld, int sPos, int sTime) {
@@ -44,10 +35,10 @@
44
35
  sendbuf[1] = 0x06; // コマンド（SET POSITION）
45
36
  sendbuf[2] = 0x00; // オプション
46
37
  sendbuf[3] = sld; // サーボID
47
- sendbuf[4] = lowByte(sPos); // 位置（下位１バイト）
38
+ sendbuf[4] = 0x50;
48
- sendbuf[5] = highByte(sPos); // 位置（上位１バイト）
39
+ sendbuf[5] = 0x46;
49
- sendbuf[6] = lowByte(sTime); // 時間（下位１バイト）
40
+ 　sendbuf[6] = 0xB8;
50
- sendbuf[7] = highByte(sTime); // 時間（上位１バイト）
41
+ sendbuf[7] = 0x0B;
51
42
 
52
43
  // チェックサムの計算
53
44
  sum = sendbuf[0];
@@ -71,27 +62,24 @@
71
62
  sendbuf[1] = 0x04; // コマンド（WRITE）
72
63
  sendbuf[2] = 0x00; // オプション
73
64
  sendbuf[3] = sld; // サーボID
74
- sendbuf[4] = 0x00; // データ（ノーマル位置制御モード）
65
+ sendbuf[4] = 0xA0;
75
- sendbuf[5] = 0x28; // アドレス（SERVO_TORQUE_ON）
76
- sendbuf[6] = 0x01; // デバイスの数
66
+ sendbuf[5] = 0x0F;
77
67
 
78
68
  // チェックサムの計算
79
69
  sum = sendbuf[0];
80
- for (int i = 1; i < 7; i++) {
70
+ for (int i = 1; i < 6; i++) {
81
71
  sum += sendbuf[i];
82
72
  }
83
73
  sendbuf[7] = lowByte(sum); // チェックサム
84
74
 
85
75
  // 送信
86
76
  digitalWrite(txden, HIGH);
87
- Serial.write(sendbuf, 8);
77
+ Serial.write(sendbuf, 7);
88
78
  Serial.flush(); //送信が終わるまで待つ
89
79
  digitalWrite(txden, LOW);
90
80
  }
91
81
  ```
92
82
 
93
83
  ###試したこと
94
- 他のPMWの方法を試しましたが同じ結果になります．．．
95
-
96
84
  ###補足情報(言語/FW/ツール等のバージョンなど)
97
85
  Arduinoです．