teratail
回答率
85.48%
質問するログイン新規登録
トップに関する質問0-180,180-0度回したい

編集履歴

質問編集履歴

2

プログラムを削除しました

2017/11/22 08:15

投稿

umi2525
umi2525

スコア11

test CHANGED
@@ -1 +1 @@
1
- サーボモータを0-180,180-0度回したい
1
+ 0-180,180-0度回したい
test CHANGED
@@ -13,157 +13,3 @@
13
13
  なし
14
14
 
15
15
  ```
16
-
17
-
18
-
19
- ###該当のソースコード
20
-
21
- ```ここに言語を入力
22
-
23
-
24
-
25
- byte sendbuf[9];
26
-
27
- int txden = 13; // txden はデジタルピン13
28
-
29
-
30
-
31
- void setup() {
32
-
33
- Serial.begin(115200);
34
-
35
- pinMode(txden, OUTPUT);
36
-
37
- digitalWrite(txden, LOW);
38
-
39
- torque_on(0); //IDOのトルク ON
40
-
41
- }
42
-
43
-
44
-
45
- void loop() {
46
-
47
- double theta0 = constrain(target*100, -maxAngle*100, maxAngle*100);
48
-
49
- int theta = (int) theta0; // 目標角度を整数型に直す
50
-
51
- sMove(90,theta,180); // パケットの生成及び送信
52
-
53
- delay(1); // 1[ms]待つ
54
-
55
- }
56
-
57
-
58
-
59
- void sMove(int sld, int sPos, int sTime) {
60
-
61
- byte sum;
62
-
63
-
64
-
65
- // パケット生成
66
-
67
- sendbuf[0] = 0x09; // コマンドの総データバイト数
68
-
69
- sendbuf[1] = 0x06; // コマンド（SET POSITION）
70
-
71
- sendbuf[2] = 0x00; // オプション
72
-
73
- sendbuf[3] = sld; // サーボID
74
-
75
- sendbuf[4] = 0x50;
76
-
77
- sendbuf[5] = 0x46;
78
-
79
- 　sendbuf[6] = 0xB8;
80
-
81
- sendbuf[7] = 0x0B;
82
-
83
-
84
-
85
- // チェックサムの計算
86
-
87
- sum = sendbuf[0];
88
-
89
- for (int i = 1; i < 8; i++) {
90
-
91
- sum += sendbuf[i];
92
-
93
- }
94
-
95
- sendbuf[8] = lowByte(sum); // チェックサム
96
-
97
-
98
-
99
- // 送信
100
-
101
- digitalWrite(txden, HIGH);
102
-
103
- Serial.write(sendbuf, 8);
104
-
105
- Serial.flush(); //送信が終わるまで待つ
106
-
107
- digitalWrite(txden, LOW);
108
-
109
- }
110
-
111
-
112
-
113
- void torque_on(int sld) {
114
-
115
- byte sum;
116
-
117
-
118
-
119
- // パケット生成
120
-
121
- sendbuf[0] = 0x08; // コマンドの総データバイト数
122
-
123
- sendbuf[1] = 0x04; // コマンド（WRITE）
124
-
125
- sendbuf[2] = 0x00; // オプション
126
-
127
- sendbuf[3] = sld; // サーボID
128
-
129
- sendbuf[4] = 0xA0;
130
-
131
- sendbuf[5] = 0x0F;
132
-
133
-
134
-
135
- // チェックサムの計算
136
-
137
- sum = sendbuf[0];
138
-
139
- for (int i = 1; i < 6; i++) {
140
-
141
- sum += sendbuf[i];
142
-
143
- }
144
-
145
- sendbuf[7] = lowByte(sum); // チェックサム
146
-
147
-
148
-
149
- // 送信
150
-
151
- digitalWrite(txden, HIGH);
152
-
153
- Serial.write(sendbuf, 7);
154
-
155
- Serial.flush(); //送信が終わるまで待つ
156
-
157
- digitalWrite(txden, LOW);
158
-
159
- }
160
-
161
- ```
162
-
163
-
164
-
165
- ###試したこと
166
-
167
- ###補足情報(言語/FW/ツール等のバージョンなど)
168
-
169
- Arduinoです．

1

パケット生成とloopの中身です

2017/11/22 08:15

投稿

umi2525
umi2525

スコア11

test CHANGED
File without changes
test CHANGED
@@ -1,4 +1,4 @@
1
- ###サーボモータを0-180,180-0度回したいのですが．．．
1
+ ###サーボモータの目標30度回したいです．．．
2
2
 
3
3
 
4
4
 
@@ -20,15 +20,11 @@
20
20
 
21
21
  ```ここに言語を入力
22
22
 
23
- #include <Servo.h>
23
+
24
24
 
25
25
  byte sendbuf[9];
26
26
 
27
27
  int txden = 13; // txden はデジタルピン13
28
-
29
- Servo myservo;
30
-
31
- int pos = 0;
32
28
 
33
29
 
34
30
 
@@ -42,33 +38,19 @@
42
38
 
43
39
  torque_on(0); //IDOのトルク ON
44
40
 
45
- myservo.attach(13, 1500, 1900);
46
-
47
41
  }
48
42
 
49
43
 
50
44
 
51
45
  void loop() {
52
46
 
53
- for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)
47
+ double theta0 = constrain(target*100, -maxAngle*100, maxAngle*100);
54
48
 
55
- {
49
+ int theta = (int) theta0; // 目標角度を整数型に直す
56
50
 
57
- myservo.write(pos);
51
+ sMove(90,theta,180); // パケットの生成及び送信
58
52
 
59
- delay(1500);
60
-
61
- }
62
-
63
- for(pos = 180; pos>=1; pos-=1)
53
+ delay(1); // 1[ms]待つ
64
-
65
- {
66
-
67
- myservo.write(pos);
68
-
69
- delay(1500);
70
-
71
- }
72
54
 
73
55
  }
74
56
 
@@ -90,13 +72,13 @@
90
72
 
91
73
  sendbuf[3] = sld; // サーボID
92
74
 
93
- sendbuf[4] = lowByte(sPos); // 位置（下位１バイト）
75
+ sendbuf[4] = 0x50;
94
76
 
95
- sendbuf[5] = highByte(sPos); // 位置（上位１バイト）
77
+ sendbuf[5] = 0x46;
96
78
 
97
- sendbuf[6] = lowByte(sTime); // 時間（下位１バイト）
79
+ 　sendbuf[6] = 0xB8;
98
80
 
99
- sendbuf[7] = highByte(sTime); // 時間（上位１バイト）
81
+ sendbuf[7] = 0x0B;
100
82
 
101
83
 
102
84
 
@@ -144,11 +126,9 @@
144
126
 
145
127
  sendbuf[3] = sld; // サーボID
146
128
 
147
- sendbuf[4] = 0x00; // データ（ノーマル位置制御モード）
129
+ sendbuf[4] = 0xA0;
148
130
 
149
- sendbuf[5] = 0x28; // アドレス（SERVO_TORQUE_ON）
150
-
151
- sendbuf[6] = 0x01; // デバイスの数
131
+ sendbuf[5] = 0x0F;
152
132
 
153
133
 
154
134
 
@@ -156,7 +136,7 @@
156
136
 
157
137
  sum = sendbuf[0];
158
138
 
159
- for (int i = 1; i < 7; i++) {
139
+ for (int i = 1; i < 6; i++) {
160
140
 
161
141
  sum += sendbuf[i];
162
142
 
@@ -170,7 +150,7 @@
170
150
 
171
151
  digitalWrite(txden, HIGH);
172
152
 
173
- Serial.write(sendbuf, 8);
153
+ Serial.write(sendbuf, 7);
174
154
 
175
155
  Serial.flush(); //送信が終わるまで待つ
176
156
 
@@ -184,10 +164,6 @@
184
164
 
185
165
  ###試したこと
186
166
 
187
- 他のPMWの方法を試しましたが同じ結果になります．．．
188
-
189
-
190
-
191
167
  ###補足情報(言語/FW/ツール等のバージョンなど)
192
168
 
193
169
  Arduinoです．