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Unity 地面との当り判定について

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seri

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キャラクターを移動させる際、キャラクターからRayを飛ばして地面との距離を計算していますが、うまくいかない箇所があります

移動キャラクターは狼でして、Rayは狼の前足と後足から飛ばしています

キャラクターにかかる重力は 地表(惑星)の中心をターゲットとした星の上での移動となります。
説明が解りにくいと思いますが、

Vector3 planet_position;
Vector3 player_position;
Vector3 Gravity= planet_position-player_position;


とゆう重力になります。

キャラクターが惑星の上を移動するのが理想なのですが、キャラクターの回転(グローバル座標での)Y軸が0に近くなると判定がおかしくなってしまいます。

(惑星の上側、下側では正常に動くが赤道では動きがおかしくなる)

     _fallVector = キャラクターから地面に向かうベクトル
            Debug.DrawRay(_fallVector, -transform.up , Color.magenta);
            if (Physics.Raycast(_fallVector, -_transform.up, out hitpos,Length(任意), GroundLayer))
            {
                fall = false;//Hitした場合地面があるとみなしfall(落ちている状態)=falseにしています。
            }
            else
            {
                    fall = true;
            }
 float distance = 後ろ足からHitしている地面への距離;
  _Height=キャラクターの中心までの長さ

            if (distance > _Height)
            {
                if (!isInAir && !swim)
                {
                    float diference = _Height - distance;
                    Vector3 Add = Gravity * diference;
                    if (CurrentAnimState.tagHash == T_Locomotion)//もし移動中だったら
                    {
                        _transform.position = _transform.position + Add; 
                    }                   
                }
            }

            else 
            {
                if (!fall && (!isJumping(0.5f, true)) && !IsInAir)
                {
                    float diference = _Height - distance;
                    Vector3 Add = Gravity* diference;
                    _transform.position = Vector3.Lerp(_transform.position, _transform.position + Add, Time.deltaTime);
                  }
            }

ここでは惑星の位置をVector3(0,0,0);
回転を Euler(0,0,0);で話します。

おかしな挙動としては、移動先の地面のY位置が現在のキャラクター位置Yよりも0に近づく場合に、地面との判定が取れない瞬間が有り、一瞬判定が無い者として扱われてしまい、地面から離れてしまいます。

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RigidBody を制御していた個所を解除したら治りました。お騒がせしました。

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