いつもお世話になっております。
長文ですが、よろしくお願いします。

背景

現在、イーサネットで接続された機器間通信をどのように実現するか調査・考察しております。
調査していくと、いわゆるIoT下での機器間通信は、MQTTやAMQPなどのプロトコルが一般的に使われているということがわかりました。
トレンドで確認してみると、主流はMQTTになりつつあるのかなぁという認識です。
そこで、MQTTを導入する前に確認しておきたいこと・疑問に思っていることをご教授いただけないでしょうか。
よろしくお願いします。

具体的に想定するシステム構成

イーサネットで接続される機器が最大20ほどあり、その集合を１ユニットとする
１ユニットはプライベートネットワークを構成する
１ユニット内の機器には、デスクトップPCや低スペックの組み込み機器などが属する
１ユニット内の機器同士で多対多で通信を行う
ユニットは複数（想定で最大１０００個）あり、ユニットごとに異なるネットワーク空間を形成するが、異なるユニット同士が通信することはない
最大１０００個あるユニットを監視するサーバが１つある。監視サーバはWAN（VPN）を経由してどのユニットにも属さないネットワーク空間にある
監視サーバは、（１０００ユニット）×（１ユニット内２０機器）の最大２００００機器の状態を１０秒程度の誤差内でリアルタイム監視する

※サーバと各ユニットが異なるネットワーク空間に属するため、ブロードキャストは事実上不可です

UDPによるマルチキャストとMQTTの比較

自分なりに比較してみたところが以下の通りです。

UDPマルチキャストのメリット（MQTTのデメリット）

コネクション不要なので、UDPによるマルチキャストはリソースコストが低い
MQTTの環境を整備する必要がない

UDPマルチキャストのデメリット（MQTTのメリット）

独自プロトコルを定義しなければならないため？（送られてきたマルチキャストについて、その情報を使用するかしないかを機器が取捨選択しなければならないが、その方法を独自に定義する必要がある、など）
取りこぼしが発生する可能性があるため？

上記２点が考えられましたが、
１つ目については、MQTTで送られるメッセージの中身自体は独自プロトコルを定義する必要があるため、あまり問題ではないと感じます。
２つ目については、例えばビーコンのように各機器が定期的に情報を発信するシステムであれば問題ないと思います。

以上を踏まえて疑問に思っていること

以下、２点ご教授願いします。

** 1. 機器間通信にUDPによるマルチキャスト／ブロードキャストを使用するのは一般的ではないのでしょうか **

色々ググってみると、MQTTなどのTCPベースのM2Mプロトコルを使用する事例ばかり見つかります。
しかし、個人的にはUDPによるマルチキャスト／ブロードキャストも合理的な選択肢なのではと思っています。
実際に、機器間通信にUDPによるマルチキャスト／ブロードキャストを使用するのは一般的ではないのでしょうか？
そして一般的ではないならその理由は何故なのでしょうか？

** 2. UDPのマルチキャスト／ブロードキャストではなく、MQTTを使うメリットは？ **

上の項目に関連しますが、一般的に、UDPのマルチキャスト／ブロードキャストでなく、MQTTを使用するメリットは何があるのでしょうか。

以上、２点よろしくお願いします。

そもそも、マルチキャスト／ブロードキャストとMQTTを比較すること自体がちょっとズレているのでしょうか。（ググっても比較などの記事は見つかりませんし・・・）