回答編集履歴
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（あくまでも私の感覚になりますが）UDP対MQTTという比較自体に違和感があります。
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MQTTではトランスポート層にTCPを利用しますが、UDPはこのTCPと同じレイヤに属します。異なるレイヤの物を、直接比較するのは少々無理がある気がします。
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MQTTではトランスポート層にTCPを利用しますが、UDPはこのTCPと同じレイヤに属します。異なるレイヤの物を、直接比較するのは少々無理がある気がします。
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MQTTが何を目指したものであるかは、下記ページを参考にください。
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[https://github.com/mqtt/mqtt.github.io/wiki/Design-principles](https://github.com/mqtt/mqtt.github.io/wiki/Design-principles)
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