error:(-215:Assertion failed) !_image.empty() in function 'detectMarkers'でスクリプトが動きません

前提

OpenCVで映像を読み込み, マーカを認識させる.

実現したいこと

Webカメラを用いて, マーカを認識させたい.

発生している問題・エラーメッセージ

cv2.error: OpenCV(4.5.5) /tmp/pip-wheel-yqhq3sgl/opencv-contrib-python_c4e7c7ffd9b7480c9c72164eb700cd45/opencv_contrib/modules/aruco/src/aruco.cpp:1031:error:(-215:Assertion failed) !_image.empty() in function 'detectMarkers'

該当のソースコード

python
1
2import numpy as np
3import cv2
4from cv2 import aruco
5
6def main():
7    cap = cv2.VideoCapture(1) #使うカメラによって数値を変更
8    # マーカーサイズ
9    marker_length = 0.056 # [m]
10    # マーカーの辞書選択
11    dictionary = aruco.getPredefinedDictionary(aruco.DICT_4X4_50)
12
13    #camera_matrix = np.load("mtx.npy")
14    #distortion_coeff = np.load("dist.npy")
15    #カメラキャリブレーションを行った場合、上記を使用。
16    camera_matrix = np.array( [[1.42068235e+03,0.00000000e+00,9.49208512e+02],
17    [0.00000000e+00,1.37416685e+03,5.39622051e+02],
18    [0.00000000e+00,0.00000000e+00,1.00000000e+00]] )
19    distortion_coeff = np.array( [1.69926613e-01,-7.40003491e-01,-7.45655262e-03,-1.79442353e-03, 2.46650225e+00] )
20
21    while True:
22        ret, img = cap.read()
23        corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(img, dictionary)
24        aruco.drawDetectedMarkers(img, corners, ids, (0,255,255))
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26        if len(corners) > 0:
27            # マーカーごとに処理
28            for i, corner in enumerate(corners):
29
30                rvec, tvec, _ = aruco.estimatePoseSingleMarkers(corner, marker_length, camera_matrix, distortion_coeff)
31
32                # 不要なaxisを除去
33                tvec = np.squeeze(tvec)
34                rvec = np.squeeze(rvec)
35                # 回転ベクトルからrodoriguesへ変換
36                rvec_matrix = cv2.Rodrigues(rvec)
37                rvec_matrix = rvec_matrix[0] # rodoriguesから抜き出し
38                # 並進ベクトルの転置
39                transpose_tvec = tvec[np.newaxis, :].T
40                # 合成
41                proj_matrix = np.hstack((rvec_matrix, transpose_tvec))
42                # オイラー角への変換
43                euler_angle = cv2.decomposeProjectionMatrix(proj_matrix)[6] # [deg]
44
45                print("ID : " + str(ids[i]))
46 
47                # 可視化
48                draw_pole_length = marker_length/2 # 現実での長さ[m]
49                aruco.drawAxis(img, camera_matrix, distortion_coeff, rvec, tvec, draw_pole_length)
50        
51        cv2.imshow('drawDetectedMarkers', img)
52        if cv2.waitKey(10) & 0xFF == ord('q'):
53            break
54    cv2.destroyAllWindows()
55
56if __name__ == '__main__':
57    main()

試したこと

エラーが出る前に, このスクリプトは数回動いていました. ある時, いきなりエラーを出力し, 動かなくなってしまいました.

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

自分で調べたことで, !_image.empty() in function 'detectMarkers'というエラーはdetectMarkersにイメージが格納されていないということはわかりました.
ですが, image.emptyというエラーを解決しという記事を見つけることができず, また解決策が分かりません.
初めてラズパイ, パイソンを触っているものです.
お手柔らかにご教授願います.

jbpb0

2022/11/17 02:29

> error:(-215:Assertion failed) !_image.empty() in function 'detectMarkers' は、 > ret, img = cap.read() で「img」が取得できてないため、 > corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(img, dictionary) の「img」が空だというエラーだと思います http://labs.eecs.tottori-u.ac.jp/sd/Member/oyamada/OpenCV/html/py_tutorials/py_gui/py_video_display/py_video_display.html#id5 の「動画を保存する」のコードのように、「ret」を確認して、データが取得できた場合のみ処理を行うようにしてみてください

kinora

2022/11/17 07:15

ご回答ありがとうございました. while(cap.isOpened()): ret, frame = cap.read() if ret==True: frame = cv2.flip(frame,0) # write the flipped frame out.write(frame) cv2.imshow('frame',frame) if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'): break else: break こちらのことでしょうか. 本当に申し訳ないのですが, こちらのスクリプトをどこに, どのように改変すればよいのでしょうか.

jbpb0

2022/11/17 09:04 編集

while True: ↓ 変更 (インデントを合わせる) while(cap.isOpened()): ret, img = cap.read() のすぐ下に下記を追加 (インデントを合わせる) if ret==True: corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(img, dictionary) から cv2.imshow('drawDetectedMarkers', img) までのインデントを増やすでいいと思いますが、変更後に、変数名やインデントに矛盾が無いかチェックしてください

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