ラズパイを用いてサーボモーターと超音波センサを同時に動かしたい

前提

ラズパイを用いて超音波センサとサーボモーターを同時に動かすプログラミングを作っているのですが上手く行きません。超音波センサのプログラミング(距離を検出したものをcsvファイルに書き表すもの)とサーボモーター(角度指定のデューティー比で角度を少しずつ変え、ちょっとずつ回すもの)の2つがありこれを組み合わせたいという内容です。プログラミング自体、友人に教わりながらでやってました。しかし事情があって自分で作らなければならなくなったのですが初心者すぎるというのもあり、皆様を頼ってしまう形になってしまいました。初歩的な質問なのかもしれませんが正解例を教えて下さるとありがたいです。よろしくお願い致します。

実現したいこと

・loop文の中でサーボモーターで回しながら超音波センサで距離を検出したい

発生している問題・エラーメッセージ

/home/robot/raphael-kit/python/ultra2.py:16: RuntimeWarning: This channel is already in use, continuing anyway.  Use GPIO.setwarnings(False) to disable warnings.
  GPIO.setup(Servo_pin, GPIO.OUT)     #GPIO18を出力モードに設定
/home/robot/raphael-kit/python/ultra2.py:25: RuntimeWarning: This channel is already in use, continuing anyway.  Use GPIO.setwarnings(False) to disable warnings.
  GPIO.setup(TRIG, GPIO.OUT)

該当のソースコード

python
1#!/usr/bin/env python3
2
3import RPi.GPIO as GPIO
4import time
5import csv
6import sys
7
8TRIG = 16
9ECHO = 18
10p = []
11#ポート番号の定義
12Servo_pin = 18                      #変数"Servo_pin"に18を格納
13
14#GPIOの設定
15GPIO.setmode(GPIO.BCM)              #GPIOのモードを"GPIO.BCM"に設定
16GPIO.setup(Servo_pin, GPIO.OUT)     #GPIO18を出力モードに設定
17
18#PWMの設定
19#サーボモータSG90の周波数は50[Hz]
20Servo = GPIO.PWM(Servo_pin, 50)     #GPIO.PWM(ポート番号, 周波数[Hz])
21
22Servo.start(0)
23
24def setup():
25        GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
26	GPIO.setup(TRIG, GPIO.OUT)
27	GPIO.setup(ECHO, GPIO.IN)
28
29def distance():
30	GPIO.output(TRIG, 0)
31	time.sleep(0.000002)
32
33	GPIO.output(TRIG, 1)
34	time.sleep(0.00001)
35	GPIO.output(TRIG, 0)
36
37	
38	while GPIO.input(ECHO) == 0:
39		a = 0
40	time1 = time.time()
41	while GPIO.input(ECHO) == 1:
42		a = 1
43	time2 = time.time()
44
45	during = time2 - time1
46	return during * 340 / 2 * 100
47
48def write(p):
49    with open('data2.csv','w') as f:
50        writer = csv.writer(f)
51        writer.writerow(p)
52    f.close()
53
54def loop():
55	while True:
56		dis = distance()
57		p.append(float(dis))
58		print ('Distance: %.2f' % dis)
59		time.sleep(0.3)
60		Servo.ChangeDutyCycle(2.5)
61		time.sleep(0.25)
62		Servo.ChangeDutyCycle(3.0)
63		time.sleep(0.25)
64		Servo.ChangeDutyCycle(3.5)
65		time.sleep(0.25)
66		Servo.ChangeDutyCycle(4.0)
67		time.sleep(0.25)
68		Servo.ChangeDutyCycle(4.5)
69		time.sleep(0.25)
70		Servo.ChangeDutyCycle(5.0)
71		time.sleep(0.25)
72		Servo.ChangeDutyCycle(5.5)
73		time.sleep(0.25)
74		Servo.ChangeDutyCycle(6.0)
75		time.sleep(0.25)
76		Servo.ChangeDutyCycle(6.5)
77		time.sleep(0.25)
78		Servo.ChangeDutyCycle(7.0)
79		time.sleep(0.25)
80		Servo.ChangeDutyCycle(7.5)
81		time.sleep(0.25)
82		Servo.ChangeDutyCycle(8.0)
83		time.sleep(0.25)
84		Servo.ChangeDutyCycle(8.5)
85		time.sleep(0.25)
86		Servo.ChangeDutyCycle(9.0)
87		time.sleep(0.25)
88		Servo.ChangeDutyCycle(9.5)
89		time.sleep(0.25)
90		Servo.ChangeDutyCycle(10.0)
91		time.sleep(0.25)
92		Servo.ChangeDutyCycle(10.5)
93		time.sleep(0.25)
94		Servo.ChangeDutyCycle(11.0)
95		time.sleep(0.25)
96		Servo.ChangeDutyCycle(11.5)
97		time.sleep(0.25)
98		Servo.ChangeDutyCycle(12)
99		time.sleep(0.5) 
100
101def destroy():
102	GPIO.cleanup()
103
104def replace():
105    with open('data2.csv') as file:
106        data = file.readlines()
107        x = []
108        for d in data:
109            x.append(d.replace(',','\n'))
110    return x
111
112if __name__ == "__main__":
113	setup()
114	try:
115		loop()
116	except KeyboardInterrupt:
117		write(p)
118		x = replace()
119		write(x)
120		destroy()

試したこと

エラーコードについて調べて、GPIO.cleanup()を入れてみたりしましたが、よく分かりませんでした。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

こちらが繋げたい元の2つ(サーボモーターと超音波センサ)のプログラムです。
・超音波センサ
#!/usr/bin/env python3

import RPi.GPIO as GPIO
import time
import csv

TRIG = 16
ECHO = 18
p = []

def setup():
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(TRIG, GPIO.OUT)
GPIO.setup(ECHO, GPIO.IN)

def distance():
GPIO.output(TRIG, 0)
time.sleep(0.000002)

GPIO.output(TRIG, 1)
time.sleep(0.00001)
GPIO.output(TRIG, 0)

while GPIO.input(ECHO) == 0:
	a = 0
time1 = time.time()
while GPIO.input(ECHO) == 1:
	a = 1
time2 = time.time()

during = time2 - time1
return during * 340 / 2 * 100

def write(p):
with open('data2.csv','w') as f:
writer = csv.writer(f)
writer.writerow(p)
f.close()

def loop():
while True:
dis = distance()
p.append(float(dis))
print ('Distance: %.2f' % dis)
time.sleep(0.3)

def destroy():
GPIO.cleanup()

def replace():
with open('data2.csv') as file:
data = file.readlines()
x = []
for d in data:
x.append(d.replace(',','\n'))
return x

if name == "main":
setup()
try:
loop()
except KeyboardInterrupt:
write(p)
x = replace()
write(x)
destroy()

・サーボモーター
#必要なモジュールをインポート
import RPi.GPIO as GPIO #GPIO用のモジュールをインポート
import time #時間制御用のモジュールをインポート
import sys #sysモジュールをインポート

#ポート番号の定義
Servo_pin = 18 #変数"Servo_pin"に18を格納

#GPIOの設定
GPIO.setmode(GPIO.BCM) #GPIOのモードを"GPIO.BCM"に設定
GPIO.setup(Servo_pin, GPIO.OUT) #GPIO18を出力モードに設定

#PWMの設定
#サーボモータSG90の周波数は50[Hz]
Servo = GPIO.PWM(Servo_pin, 50) #GPIO.PWM(ポート番号, 周波数[Hz])

Servo.start(0) #Servo.start(デューティ比[0-100%])

#while文で無限ループ
#サーボモータの角度をデューティ比で制御
#Servo.ChangeDutyCycle(デューティ比[0-100%])
while True:
try:
Servo.ChangeDutyCycle(2.5)
time.sleep(0.25)
Servo.ChangeDutyCycle(3.0)
time.sleep(0.25)
Servo.ChangeDutyCycle(3.5)
time.sleep(0.25)
Servo.ChangeDutyCycle(4.0)
time.sleep(0.25)
Servo.ChangeDutyCycle(4.5)
time.sleep(0.25)
Servo.ChangeDutyCycle(5.0)
time.sleep(0.25)
Servo.ChangeDutyCycle(5.5)
time.sleep(0.25)
Servo.ChangeDutyCycle(6.0)
time.sleep(0.25)
Servo.ChangeDutyCycle(6.5)
time.sleep(0.25)
Servo.ChangeDutyCycle(7.0)
time.sleep(0.25)
Servo.ChangeDutyCycle(7.5)
time.sleep(0.25)
Servo.ChangeDutyCycle(8.0)
time.sleep(0.25)
Servo.ChangeDutyCycle(8.5)
time.sleep(0.25)
Servo.ChangeDutyCycle(9.0)
time.sleep(0.25)
Servo.ChangeDutyCycle(9.5)
time.sleep(0.25)
Servo.ChangeDutyCycle(10.0)
time.sleep(0.25)
Servo.ChangeDutyCycle(10.5)
time.sleep(0.25)
Servo.ChangeDutyCycle(11.0)
time.sleep(0.25)
Servo.ChangeDutyCycle(11.5)
time.sleep(0.25)
Servo.ChangeDutyCycle(12)
time.sleep(0.5)
except KeyboardInterrupt:
Servo.stop()
GPIO.cleanup()
sys.exit()

gurolia

2022/12/11 14:52

補足の超音波センサの途中のところで変に途切れてしまってすみません。

episteme

2022/12/12 01:07

質問は編集(修正)できます

行動規範の内容に同意します

回答1件

google翻訳
RuntimeWarning: このチャンネルはすでに使用されています,
とおっしゃってます

ECHO = 18
Servo_pin = 18 #変数"Servo_pin"に18を格納

同じ番号ですよ

投稿2022/12/11 22:04

y_waiwai

総合スコア87774

gurolia

2022/12/12 03:26

コメントありがとうございます。この場合どちらかを消せばいいのでしょうか？

y_waiwai

2022/12/12 03:48

消したらアカンでしょう正しいものに修正する、必要があります回路図はどうなってますか？

gurolia

2022/12/12 04:02

なるほど、ありがとうございます。回路図の添付の仕方がわからなかったので参考にしてるサイトのURLを貼ります。すみません。こちらが超音波センサです。 https://docs.sunfounder.com/projects/raphael-kit/en/latest/python/2.2.8_ultrasonic_sensor_module_python.html こちらがサーボモーターです。 https://docs.sunfounder.com/projects/raphael-kit/en/latest/python/1.3.2_servo_python.html この接続を組み合わせるように繋いでいます。

y_waiwai

2022/12/12 04:43

それらを、ラズパイのどこに繋いでるのか、ってはなしになります繋いでるピンの番号をそこに設定する必要があります。双方同じピンに繋いでいては動かない、ってのはわかりますか

gurolia

2022/12/12 05:10

なるほど。はい、わかります。

行動規範の内容に同意します