3Dモデルの体積をpythonコードで出力する方法

Question

Intel社のDepthカメラのRealSenseで取得した3Dモデルの体積を出力しようと考えております。
3Dモデルのファイル形式も出力する単位も問わないのでご教授いただきたいです。
よろしくお願いいたします。

Answer 1

STL形式であればnumpy-stlで体積を求めることができるようです。
参考：PythonでSTLを操作できるnumpy-stlライブラリ

Answer 2

ソリッドモデルであれば3Dcad等で簡単に体積を求められますが、Depthカメラから得られるデータはおそらく点群データではないかと思います。（RealSenseを使ったことがないので違ったらすみません）
点群データだとすると、対象とする点群グループを1つの集合体としてラップ（包み込む）して、そのラップの体積を求めるような一手間がいるように思います。
その場合、以下のような例が参考になるのではないでしょうか。
https://stackoverflow.com/questions/27270477/3d-convex-hull-from-point-cloud

[補足]
meshlabというソフトで点群データ→STLデータ（メッシュ）の変換も可能だったと思いますが、私が昔やったときは中々思うようにメッシュが張れませんでした。
http://www.pointcloud.jp/blog_n07/

また、作成したSTLに穴があった場合、体積の計算などが難しくなるように思います。