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ソリッドモデルであれば3Dcad等で簡単に体積を求められますが、Depthカメラから得られるデータはおそらく点群データではないかと思います。（RealSenseを使ったことがないので違ったらすみません）
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点群データだとすると、対象とする点群グループを1つの集合体としてラップ（包み込む）して、そのラップの体積を求めるような一手間がいるように思います。
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その場合、以下のような例が参考になるのではないでしょうか。
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https://stackoverflow.com/questions/27270477/3d-convex-hull-from-point-cloud
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https://stackoverflow.com/questions/27270477/3d-convex-hull-from-point-cloud
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[補足]
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meshlabというソフトで点群データ→STLデータ（メッシュ）の変換も可能だったと思いますが、私が昔やったときは中々思うようにメッシュが張れませんでした。
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http://www.pointcloud.jp/blog_n07/
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また、作成したSTLに穴があった場合、体積の計算などが難しくなるように思います。
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