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test
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その場合、以下のような例が参考になるのではないでしょうか。
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https://stackoverflow.com/questions/27270477/3d-convex-hull-from-point-cloud
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[補足]
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meshlabというソフトで点群データ→STLデータ(メッシュ)の変換も可能だったと思いますが、私が昔やったときは中々思うようにメッシュが張れませんでした。
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http://www.pointcloud.jp/blog_n07/
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また、作成したSTLに穴があった場合、体積の計算などが難しくなるように思います。
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