arduinoでお掃除ロボットを制作するためのモーター制御を知りたい。

前提・実現したいこと

arduinoUNOR3（elegoo）でお掃除ロボットを制作したいです。
タミヤのシングルギアモーター、ダブルギアモーターをマイコン制御したいです。(基本的な文法的なのも知りたい。←調べてもでてこなかった。)
超音波センサーを使って壁に近づくと90度方向転換するものが欲しいと考えている。←ダブルギアモーター

肝心の掃除部分のためにシングルギアモーターを一定時間同じ速度で作動するようにしたい。

発生している問題・エラーメッセージ

実行してもモーターが動作しない。

該当のソースコード

arduino IDE

int echoPin=6;
int trigPin=7;
double Duration = 0;
double Distance = 0;
#define ENABLE 5
#define DIRA 3
#define DIRB 4

int i;
void setup() {

Serial.begin( 9600 );
pinMode( echoPin, INPUT );
pinMode( trigPin, OUTPUT );
  pinMode(ENABLE,OUTPUT);
  pinMode(DIRA,OUTPUT);
  pinMode(DIRB,OUTPUT);

}

void loop() {

digitalWrite(trigPin, LOW); 
  delayMicroseconds(2); 
  digitalWrite( trigPin, HIGH ); 
  delayMicroseconds( 10 ); 
  digitalWrite( trigPin, LOW );
  Duration = pulseIn( echoPin, HIGH );
    if (Duration > 0){
     Duration = Duration/2; 
    Distance = Duration*340*100/1000000; 
    Serial.print("Distance:");
    Serial.print(Distance);
    Serial.println(" cm");
    delay(500);
    }
if(Distance>10){
  digitalWrite(DIRA,HIGH); 
  digitalWrite(DIRB,LOW);

}
else{
  digitalWrite(DIRA,LOW); 
  digitalWrite(DIRB,HIGH);
}

}

arduino IDE

#define ENABLE 5
#define DIRA 3
#define DIRB 4

int i;



void setup() {

pinMode(ENABLE,OUTPUT);
pinMode(DIRA,OUTPUT);
pinMode(DIRB,OUTPUT);

}
void loop() {
  
  
digitalWrite(ENABLE,HIGH); 
    for (i=0;i<5;i++) {
    digitalWrite(DIRA,HIGH);
    digitalWrite(DIRB,LOW);
    delay(10000);
    digitalWrite(DIRA,LOW);
    digitalWrite(DIRB,HIGH);
    delay(10000);
    
  }

  
  }

試したこと

一応コンパイルはできるので回路などのハード的な問題かなとは考えました。しかしサンプルプログラムでその通り動いたので考えにくいです。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

ここにより詳細な情報を記載してください。

行動規範の内容に同意します

回答3件

タミヤのギアボックスの事を言っているのでしょうけど、単にモータ1つ用か、2つ用かの違いだけです。
質問を読む限り、まずは使用するモータドライバの使い方を理解する所からですね。
（プログラム以前に、どうすればどう操作すればどう動くのかを理解する事です。）

で、雰囲気的にドライバはL293のようですけど、ドライバ毎に制御の仕方は異なります。
ちゃんとドライバ名も明記しましょう。

で、『L293なら』IN1,IN2ピンをHIGHまたはLOWにすれば出力部のOUT1、OUT2ピンが電源電圧のHIGHまたはLOWになります。
DCモータは電流を流す方向によって、回転方向が変わりますから、IN1をHIGH、IN2をLOWである方向に回り、IN1をLOW、IN2をHIGHで逆方向に回る、
という事です。
そして、ENABLEピンはHIGHにすれば上記のように回転し、LOWにした場合はHI-Z、つまり何も繋がない状態と同じことになります。
（ENABLE1はOUT1、OUT2を同時に制御します）
で、このドライバの場合は速度制御はENABLEピンをPWM制御します。つまりanalogWriteで制御します。

一定時間同じ速度で作動するようにしたい。

一例です。動作するサンプルスケッチの方のloop関数の中身と下記を差し替えてください。

arduino
1
2digitalWrite(DIRA,HIGH);//回転方向を決める
3digitalWrite(DIRB,LOW);
4analogWrite(ENABLE,50);//50/255のPOWERで回転
5delay(3000);
6analogWrite(ENABLE,150);//150/255のPOWERで回転
7delay(3000);
8analogWrite(ENABLE,255);//255/255のPOWERで回転
9delay(3000);
10analogWrite(ENABLE,0);//停止
11delay(3000);
12
13digitalWrite(DIRA,LOW);//逆方向にして
14digitalWrite(DIRB,HIGH);
15analogWrite(ENABLE,50);//50/255のPOWERで回転
16delay(3000);
17analogWrite(ENABLE,150);//150/255のPOWERで回転
18delay(3000);
19analogWrite(ENABLE,255);//255/255のPOWERで回転
20delay(3000);
21analogWrite(ENABLE,0);//停止
22delay(3000);
23

まずは、そのドライバのデータシートを読んだり、使っているサイトの情報を見たりして、
そのドライバの使い方を理解しましょう。でなければスケッチになりません。

基本的な文法的なのも知りたい

今回の場合は、analogWriteとdigitalWriteぐらいしかしません。
あとは、あなたがそれらでどのような関数を組むか、という事になります。
多分、「90度方向転換する」の動きだけでは部屋全体を万遍なく掃除するのは難しいでしょう。
ではどのようにして＝どのような考え方で方向転換していけば掃除残りの部分に向かうのか？
センサと組み合わせて色々な動作を試行錯誤しながら組んでいきましょう。

投稿2021/08/23 06:57